Maret 2020

BAHASAN KULIAH:

- MODEL SISTEM
- FUNGSI ALIH , MODEL MATEMATIK
- SISTEM MEKANIK
- SISTEM ELEKTRIK
- SISTEM FLUIDA
- SISTEM ELEKTROMEKANIK
Proses / sistem yang dikontrol dapat dinyatakan
dengan “model sistem”, yang dinyatakan dalam
bentuk model matematik.
Model yang menyatakan “ekspresi” dari
komponen/sistem disebut dengan “Fungsi Alih” .
Melalui model matematik, maka dapat dilakukan
analisis terhadap dinamika sistem.
Oleh sebab itu untuk mempelajari Sistem Kontrol,
perlu dipahami bagaimana melakukan pemodelan.
 Model sistem dalam bentuk Fungsi Alih sedapat
mungkin diperoleh dengan mengikutsertakan
semua sifat / karakter penting yang dimiliki oleh
sistem.
Model sistem yang berbentuk Fungsi Alih sama
sekali bukan dalam bentuk fisik, tetapi dinyatakan
dalam model matematik persamaan polinomial s.
Model sistem dapat ditentukan dengan
cara :
- Analitis
- Pengujian
Pada metode analitis, model didapat
dengan menyusun persamaan dinamika
sistem berdasarkan hukum-hukum yang
berlaku pada sistem.
Pada metode pengujian, model didapat
dengan memberi masukan suatu fungsi
uji pada sistem, biasanya fungsi step,
untuk mendapatkan respons sistem.
Selanjutnya dari respons sistem, dapat
ditentukan model dari sistem.
Model matematik sistem adalah suatu set
persamaan yang menyatakan dinamika
sistem secara akurat atau paling sedikit
mendekati sifat dinamika sistem.
Pada perumusan model matematik
diusahakan agar diperoleh hubungan
antara masukan dan keluaran sistem,
dengan memakai Transformasi Laplace
terhadap persamaan dinamik input-output
sistem
Dinamika sistem pada umumnya merupakan
persamaan diferensial/integral, yang diperoleh
dengan hukum-hukum fisis pada sistem
tersebut.
Pada sistem thermal diperoleh dengan memakai
persamaan thermodinamik, pada sistem elektro
mekanik/mesin-listrik digunakan persamaan
gerak dan mesin listrik dsbnya.
2.3.1. Elemen pegas

X(t)

fx

Gaya input / gaya tarik yang bekerja pada

pegas sebanding dengan perubahan
panjang pegas (output)
fx = K . x(t) ; K = konstanta pegas
𝑓𝑥
x(t) =
𝐾
2.3.1. Elemen pegas
Bila ditransformasi Laplace
𝐹𝑥(𝑠)
maka X(s) =
𝐾
𝑋(𝑠) 1
atau =
𝐹𝑥(𝑠) 𝐾

1/K

Fx(s) X(s)
2.3.2.Elemen peredam
Kecepatan pada elemen sebanding
dengan gaya yang bekerja

Fd

𝐹𝑑
v(t) = , atau Fd = b v(t); b=koefisien redaman
𝑏
Fd = b dx/dt
Fd(s) = b s X(s)
2.3.2. Elemen peredam
1 𝑋(𝑠) 1
X(s) = Fd(s) atau =
𝑏𝑠 𝐹𝑑(𝑠) 𝑏𝑠

1/b s
Fd(s) X(s)
2.3.3. Elemen massa
Fm(t) = M a(t)
dengan a = percepatan massa M
Fm(t) = M d2x /dt2

Fm a = d2x /dt2
2.3.3. Elemen massa
Fm (s) = M s 2 X(s)
𝑋(𝑠) 1
=
𝐹𝑚(𝑠) 𝑀 𝑠2

Fm X
1/M s22
2.3.4. Susunan sistem mekanik

fi

x v a
fi = fx + fb + m.a
= K,x + b v + m a
= K.x + b.dx/dt +m d2x/dt2
Ditransformasi Laplace menjadi
Fi (s) = K X(s) + b s X(s) + m s2 X(s)
= X(s) [K + b s + m s2 ]
maka output sistem X(s) dibagi input Fi(s)
1
X(s) / Fi(s) =
𝐾+𝑏.𝑠+𝑚.𝑠2
Pada sistem elektrik -- Rangkaian listrik
Hukum Kirchoff dapat dipakai untuk
merumuskan model matematik sistem.

Bila sebagai input adalah ei dan output

sistem eo , maka
Dengan memakai Hukum Kirchoff tegangan Ʃ E = 0
L di/dt + R i(t) + eo = ei (1)
Tegangan pada kapasitor 1/C ʃ i dt = eo (2)
Kedua persamaan tsb adalah model matematik
rangkaian listrik R, L dan C seri.
Bila pada kedua persamaan tsb dilakukan Transf.
Laplace, maka didapat :
L s I(s) + R I(s) + Eo(s) = Ei(s) (3)
1 1
I(s) = Eo(s) atau (4)
𝐶 𝑠
I(s) = s C Eo(s)
L s s C Eo(s) + R s C Eo(s) + Eo(s) = Ei(s)

[ L C s2 + R C s + 1 ] Eo(s) = Ei(s)

Ei adalah input dan Eo adalah output,

maka,

Fungsi alih sistem elektrik tsb

𝐸𝑜(𝑠) 1
=
𝐸𝑖(𝑠) 𝐿𝐶 𝑠 2 +𝑅𝐶 𝑠+1
Pada sistem fluida ini terdiri dari instalasi tangki
dengan kapasitas tertentu dengan saluran
keluar dan saluran pengisi air tangki.
Kapasitas tangki C dinyatakan sebagai
perubahan fluida cairan yang disimpan
terhadap perubahan ketinggian fluida cairan
tangki.
perubahan volume tangki
C=
perubahan tinggi cairan
Perubahan isi tangki C dh = (qi – qo) dt (1)
Hubungan hambatan aliran R dengan
ketinggian cairan dalam tangki adalah
R = h/qo (2)
atau qo = h/R, maka
C dh = (qi – h/R) dt
C dh/dt = qi – h/R
 R C dh/dt = R qi – h
R C dh/dt + h = R qi

dengan Transf Laplace, menjadi

R C s H(s) + H(s) = R Qi(s)

Pada persamaan tersebut, qi sebagai input dan h

sebagai output,
Susun persamaan menjadi :

H(s)[RCs + 1] = R Qi(s)
Fungsi alih sistem fluida ini
H(s) R
=
Qi(s) RC s + 1

Level h dapat dikontrol dengan mengatur aliran

masuk ke tangki qi (mengatur bukaan control
valve)
- Sistem kontrol posisi dengan motor dc
dan beban mekanis
Pada sistem ini, berlaku :
Ra = tahanan stator
La = induktansi stator
ea = tegangan terminal
eb = ggl motor
T = torsi motor
i = arus stator
If = arus medan (tetap)
Θ = posisi sudut rotor
ω = kecepatan rotor
J = inertia massa berputar
b = koefisien gesekan
 Ra. i + La di /dt + eb = ea (1)
eb = Kb dΘ/dt (2)
T(t) = K i (3)
J d2Θ/dt2 + b dΘ/dt = T (t) (4)
Dengan Transformasi Laplace, maka :
Ra I(s) + La s I(s) + Eb(s) = Ea(s)
Eb(s) = Kb s Θ(s)
J s2 Θ(s) + b s Θ(s) = T(s) = K I(s)

Ea(s) – Eb(s) = I(s) [Ra + sLa]

 Diagram blok sistem kontrol posisi

Ea(s) I(s) T(s) Θ(s)

1/Ra+sLa K 1/Js2+ bs

Eb(s)
Kb s

Dengan fungsi alih sistem :

Θ(s) 𝐾
=
𝐸𝑎 𝑠 𝑠[𝐿𝑎𝐽𝑠2+ 𝐿𝑎𝑏+𝑅𝑎𝐽 𝑠+𝑅𝑎 𝑏+ 𝐾 𝐾𝑏]

Bila La kecil atau sama dengan nol, maka

Θ(s) 𝐾𝑚
=
𝐸𝑎 𝑠 𝑠(𝑇𝑚𝑠+1)
 dengan : Km = konstanta gain motor
Tm = konstanta waktu motor
dengan Ra dan Inersia J yang kecil atau  0,
1
maka motor berfungsi sebagai integrator ideal ( )
𝑠