PERTEMUAN KE 15

ANALISIS SISTEM PENGENDALIAN (lanjutan)

A. TUJUAN PEMBELAJARAN :
Setelah mempelajari materi analisis sistem pengendalian, mahasiswa
mampu :
1.1 Memahami dan mengetahui analis pengendalian umpan balik pada
sistem pengendalian.
1.2 Mahasiswa dapat menjelaskan sistem lingkar tertutup.
1.3 Mahasiswa mengetahui dan memahami tanggapan sistem pada sistem
pengendalian

4. Analisis Pengendalian Umpan Balik

Analisis sistem pengendalian memerlukan informasi fungsi transfer
seluruh elemen yang terlibat dalam lingkar pengendalian.
a. Sistem Proses
Sistem proses memiliki masukan manipulated variable (MV) dan
gangguan. Sedangkan keluarannya adalah variabel proses terkendali
(controlled variable). Hubungan antara manipulated variable, M(s), dan
variabel proses terkendali, C(s), digambarkan dalam diagram blok berikut.

b. Pengendali
Pengendali memiliki masukan sinyal error dan keluaran sinyal kendali.
c. Sistem lingkar tertutup
Sistem pengendalian umpan balik merupakan sistem lingkar tertutup.
Diagram blok sistem disajikan kembali tetapi seluruh variabel dan fungsi
dituliskan dalam bentuk Laplace.
d. Tanggapan sistem
Tanggapan sistem sangat penting dalam menentukan kinerja lingkar
tertutup, sebab sistem pengendalian bekerja atas dasar waktu. Kinerja
sistem dinamik dalam ranah (domain) waktu biasanya didasarkan atas
tanggapan step (step response) atau sinusoida.
Contoh 6.10. Buat grafik tanggapan step untuk sistem berikut,

e. Kestabilan
Tujuan pengendalian adalah membawa variabel proses (c) dengan
memakai sinyal kendali (u) ke nilai yang dikehendaki. Jika dengan sinyal
kendali terbatas dihasilkan nilai variabel proses yang terbatas pula, sistem
disebut stabil. Tanggapan variabel proses akan terbatas, jika seluruh harga
kutub (pole) dari persamaan karakteristik berada di sebelah kiri sumbu
imajiner dalam bidang-s. Dengan kata lain sistem akan stabil jika seluruh
akar-akar persamaan karakteristik dari fungsi transfer bernilai negatif.
Salah satu teknik untuk menentukan kestabilan sistem pengendalian adalah
dengan kriteria Routh-Hurwitz yang berdasar atas persamaan karakteristik
fungsi transfer,
 Jika salah satu koefisien polinomial berharga negatif, maka sistem adalah
stabil, dan tidak perlu melakukan tes Routh. Tetapi jika seluruh koefisien
berharga positif, maka sistem dapat stabil atau tak stabil. Untuk kasus ini,
maka dibuat tabel Routh sebagai berikut.
Teorema Routh
(1) Sistem akan stabil jika seluruh elemen dalam kolom pertama berharga
positif dan bukan nol.
(2) Jika dalam kolom pertama terdapat elemen yang berharga negatif,
maka terdapat harga kutub yang berharga positif dan perubahan tanda
dalam kolom.
(3) Jika terdapat sepasang akar yang berada pada sumbu imajiner,
sedangkan harga kutub yang lain negatif, maka seluruh elemen pada baris
itu dan baris sesudahnya menjadi hilang, dan sistem tak stabil.

B. LATIHAN SOAL/TUGAS
1. Sistem pengendalian proporsional dengan data sebagai berikut.

Jika beban berubah sebesar 10%, tentukan besarnya offset proporsional.

2. Buat grafik respon step.

3. Apakah sistem yang memiliki persamaan karakteristik berikut stabil?

 4. Jelaskan Teorema Routh?

C. GLOSARIUM
Variabel pengendali atau variabel termanipulasi (manipulated
variable, MV) yaitu besaran yang dipakai untuk mengendalikan atau
mempertahankan keadaan proses.

D. DAFTAR PUSTAKA
Hariyanto. 2010. Pengendalian proses. Politeknik negeri Bandung.