MODUL PERKULIAHAN

TEKNIK
KENDALI
DIGITAL
Sistem Waktu Diskrit

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

05
Teknik Teknik Elektro W141700032 Yudhi Gunardi, ST, MT

Abstract Kompetensi
Modul ini membahas tentang Setelah mengikuti perkuliahan ini
dasar teori sistem waktu diskrit. mahasiswa mampu memahami dasar
teori sistem waktu diskrit.
 5.1 Pengertian Sistem Waktu Diskrit
Sistem waktu disktrit adalah devais atau algoritma yang beroperasi pada sinyal waktu diskrit
input atau eksitasi dengan aturan yang tertentu, untuk menghasilkan sinyal diskrit lain
(output-respon). Sistem dapat dikatakan sebagai operator atau set operasi.

Gambar 5.1 Sistem Waktu Diskrit

Deskripsi input-output merupakan representasi matematis yang menyatakan hubungan input

dengan output.

Contoh:
Tentukan respons sistem terhadap sinyal:

Tentukan:
a) y(n) = x(n)
b) y(n) = 1/3 [ x(n+1) + x(n) + x(n-1) ]

Jawab:
Secara eksplisit, sinyal x(n) memiliki nilai berikut:

a) y(n) = x(n). Keluarannya tepat sama seperti sinyal masukan. Sistem seperti ini
dikenal sebagai sistem identitas. Maka:

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

2 Yudhi Gunardi, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
b) y(n) = 1/3 [ x(n+1) + x(n) + x(n-1) ]. Keluaran sistem ini pada setiap waktu merupakan 1/3
dari cuplikan sekarang, sebelum dan yang akan datang. Sebagai contoh pada n = 0 adalah :

Dengan mengulangi komputasi ini untuk setiap nilai n, kita memperoleh sinyal keluaran:

5.2 Representasi Blok Diagram

 Penjumlah (adder)
 Pengali dengan konstanta (constant muliplier)
 Pengali sinyal (signal multiplier)
 Elemen tunda (unit delay element)

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

3 Yudhi Gunardi, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
Contoh Soal :

Jawab:

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

4 Yudhi Gunardi, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 5.3 Klasifikasi (Sifat-Sifat Sistem)

1. Sistem Statis (Memoryless)

- Output pada setiap saat hanya tergantung input pada saat yang sama
- Tidak tergantung input pada saat yang lalu atau saat yang akan datang

2. Sistem Dinamik
Outputnya selain tergantung pada input saat yang sama juga tergantung input pada
saat yang lalu atau saat yang akan datang.

3. Sistem Time-Invariant
Hubungan antara input dan output tidak tergantung pada waktu.

4. Sistem linier
Berlaku superposisi

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

5 Yudhi Gunardi, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 5. Sistem Kausal
 Outputnya hanya tergantung pada input sekarang dan input yang lalu →
x(n), x(n-1), x(n-2), …..
 Outputnya tidak tergantung pada input yang lalu → x(n+1), x(n+2), …..

6. Sistem Stabil
 Setiap input yang terbatas (bounded input) akan menghasilkan output yang
terbatas (bounded output)  BIBO

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

6 Yudhi Gunardi, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
Contoh Soal :

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

7 Yudhi Gunardi, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
Jawab :

5.4 Analisis Sistem Waktu Diskrit LTI

Sistem waktu diskrit Linier Time Invariant (LTI) dapat dianalisis dengan menggunakan :
 Metoda Langsung
 Persamaan Beda/Diferensi
 Konvolusi
 Metoda Tidak Langsung
 Transformasi Z

Metode Lansung :
1. Persamaan Beda
Mencari solusi output dari hubungan antara sampel-sampel input dengan sampel-
sampel output yang lalu.

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

8 Yudhi Gunardi, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
  Sinyal input diuraikan menjadi sejumlah sinyal-sinyal dasar
 Sinyal-sinyal dasar dipilih agar respon sistem terhadapnya mudah ditentukan
 Menggunakan sifat linier, respon total adalah jumlah dari respon sinyal-sinyal dasar

2. Metode Konvolusi

• Penjumlahan konvolusi berfungsi untuk menyatakan hubungan antara masukan dan

keluaran pada sistem Linear Time-Invariant (LTI).
• Konvolusi dinotasikan dengan:

• Di mana y[n] adalah output dari sistem, x[n] adalah input berupa sinyal diskrit & h[n]
adalah respons impuls dari sistem LTI.

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

9 Yudhi Gunardi, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
Daftar Pustaka
 Fadali, M. S., & Visioli, A. (2012). Digital control engineering: analysis and design.
Academic Press.
 Philip, C.L., Nagle H.T.,1995, Digital Control System Analysis and Design.
Englewood Cliffs, New Jersey: Prentice-Hall, Inc.

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

10 Yudhi Gunardi, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id