PERCOBAAN 5

DESAIN KONTROLER MENGGUNAKAN SISOTOOL MATLAB

TUJUAN
1. Mahasiswa memahami pengaruh penempatan pole / zero terhadap performasi
suistem
2. Mahasiswa mampu mendesain lead-lag kompensator dengan bantuan Matlab
ToolBox (rltool/sisotool)
3. Mahasiswa dapat melakukan analisis terhadap pengaruh kontroler terhadap sistem

ALAT DAN BAHAN

Komputer
Software Matlab 2013
Modul Praktikum

DASAR TEORI
RL tool dan Sisotool adalah toolbox yang tersedoia di Matlab yang dapat dipergunakan untuk
mempermudah merancang kompensator menggunakan teknik rootlocus. Desain kompensator
dilakukan dengan berbasis grafis dimana pengaruh aksi control dapat langsung diamati dan
dimonitoring dengan cara menggeser pole dan zero kompensator. Jika respon sudah dirasa
memenuhi spesifikasi yang diinginkan maka fungsi alih kompensator dimaksud secara otomatis
akan terdukumentasi pada toolbox. Metosde ini sangat berguna dan bermanfaat karena
pengaruh / aksi control yang terjadi dapat diamati secara langsung dan interaktif.

(tambahkan dengan teori ttg Lead Lag Compensator)

D. LANGKAH PERCOBAAN
D1. Desain Lag Kompensator
Desain compensator Lead untuk system
400
P(s )=
s( s2 +10 as+10 b )
Dimana jika a adalah bulan atau tangal lahir dan b adalah bulan atau tangal lahir dan a< b

Untuk memberikan keluaran dengan masukan tanga satuan (unity step) dengan spesifikasi
performasi sbb :
%Overshoot ≤ 25%
Settling time ≤ 5 dtk
Rise time ≤ 2 detik
Steady state error = 0

Sebagai contoh, kita akan mendesain lag kompensator untuk system dibawah dengan
menggunakan root locus teknik

400
P(s )=
s( s2 +30 s+200)
Untuk memberikan keluaran untuk masukan step dengan spesifikasi performasi sbb :
%Overshoot ≤ 16%
Settling time ≤ 0.59 dtk
Steady state eror = 0
1. Buka program Matlab
2. Definisikan fungsi alih yang akan di tambah kompensator
>> num=400;
>> den=conv([1 0],[1 30 200]);
>> Ps=tf(num,den)

3. Panggil toolbox dengan perintah: >> rltool(Ps)

kemudian tunggu beberapa saat akan muncul hasil nya sbb:
4. Kemudian klik bar Analysis Plots, lalu ubah Plot Type pada Plot 1 menjadi step dan
chek kotak no 1 pada Contents of Plots. Jika grafik respon tidak muncul secara otomatsi
maka klik Show Analiysis Plot maka akan muncul gambar sbb

Gambar 2
5. setelah itu, arahkan kursur pada LTI Viewer for SISO Design Task diatas dan klik
kanan mouse, pilih Design Requirement, lalu isi kotak dialog sesuai dengan spesifikasi
performasi yang diinginkan, spt gambar berikut :
 Gambar x

Gambar x
Dari Gambar diatas terlihat batas-batas spesidikasi yang diinginkan, batas-batas harus
dicapai dengan cara menambah satu buah pole dan satu bauh zero di sumbu nyata.

6. Selanjutnya untuk mendapatkan respon seperti yang dipersyaratkan maka pasang satu
buah pole dan sebuah zero pada sumbuy nyata. Untuk Lead Compensator tempatkan
zero dekat dengan titik pusat, sedangkan pole lebih dikiri dari pole terbesar. Kemudian
geser pole dan zero tersebut sehingga respon menjadi berubah dan kemudian menjadi
sama atau mendekati spesifikasi yang diinginkan. Jika diperlukan gambar root locus
dapat di Zoom dengan menggunakn icon kaca pembesar bertanda plus. Setelah di zoom,
maka pergeseran pole / zero dapat dilakukan dengan lebih presisi.
Jika respon sudah mencapai batas-batas spesifikasi yang diinginkan seperti terlihat pada
Ga,bar x maka proses penentuan kompensator sudah selsesai dan fungsi alih kompensator
yang dimaksud dapat dilihat dengan meng-klik tab Compensator Editor dan segera
terlihat fungsi alih yang dimaksud, seperti terlihat pada gambar x.. Sehingga fungsi alih
lengkap system setelah di tambah kompensator dapat dilihat pada diagram blok seperti
gambar dibawah :
7. Selanjutnya dengan menggunakan fungsi alih kompensator tersebut bandingkan respon
dengan dan tanpa kompensator menggunakan Simulink dan juga Gambar root Locus
sebelum dan sesudah dipasang kompensator.

t
Clock
To Workspace1 v

400 To Workspace
s3 +30s2 +200s
Step
Transfer Fcn

Scope

0.098s+1 400
4.6058
0.033s+1 s3 +30s2 +200s

Gain Transfer Fcn1 Transfer Fcn2

Respon with and without Compensator

1.4
without compensator
1.2 with kompensator

1
Respon system

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
time (s)
 Root Locus
60
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.86
System: Ps
40
Gain: 8.76
Pole: -1.31 + 11.2i
0.94 Damping: 0.116
Overshoot (%): 69.3
20
)
-1
Imaginary Axis (seconds Frequency (rad/s): 11.3
0.985

80 70 60 50 40 30 20 10
0

0.985
-20

0.94

-40
0.86

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

-60
-80 -60 -40 -20 0 20 40
Real Axis (seconds -1)

Gambar x system tanpa kompensator

Root Locus
80
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
0.86
System: B
60 Gain: 5.91
Pole: 0.373 + 25.2i
Damping: -0.0148
0.94
40 Overshoot (%): 105
Frequency (rad/s): 25.2
Imaginary Axis (seconds-1)

20 0.985

120 100 80 60 40 20
0

-20 0.985

-40
0.94

-60
0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
-80
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40
Real Axis (seconds -1)

Gambar x sistem dengan kompensator

 D2. Desain Lag Kompensator
Prosedur / langkah percobaan untuk mendesain Lag Compensator adalah sama dengan Lead
Compensator hanya saja pada langkah no. 5 zero diletakkan lebih kekiri dari polenya. Lalu
dilakykan proses tuning dengan mengeser pole dan zero sedemikian sehingga respon
mengikuti / mendekati spesifikasi system diinginkan
Sebagai contoh, kita akan mendesain lag kompensator untuk system dibawah dengan
menggunakan root locus teknik

Design Lead Compensator untuk system

ANALISIS DATA
1. Bandingtkan respon sebelum dan sesudah ipasang kompensator dan berikan
penjelasannya yang singkat dan padat
2. Bandingkan Gambar root lucus dan kemudian berikan analisa.
3. Berikan analisa tentang respon yang didapat dengan menggunakan PID dan kompensator
4. Berikan pendapat tentang kemampuan lead dan lag kompensator
5. Berikan pendapat saudara tentang ketepatan respon yang didapat dengan kontrokler PID
dengan metode tuning ZN, komensator lead lag dengan cara manual dan cara rltol.

No Metode 1 PID (ZN) Metode 3

1 %O Ts(dtk) Tr(dtk %OS Ts(dtk) Tr(dtk %OS Ts(dtk) Tr(dtk
S
2
3
4
5
Daftar Pustaka