KELOMPOK : 10

NAMA TIM KELOMPOK :

-Fikar Tsaqib Adnan (13117078)

-Dede Wahyuda (13117095)

- Faisal Ilham (13117084)

- Devana M sinaga

- Loksa Tobias

- Muhammad Rizky Fauzan

-Syamuel Irmansyah Manurung (13117029)

- Doliray Cristmast

𝐾(0.3679𝑧+0.2642)
1. 𝐺(𝑧) = . berapa nilai K pada kontroler yang dapat menstabilkan plant G(z).
(𝑧−0.3679)(𝑧−1)
Gunakan Analisis Kriteria juri dan juri dan Stability Analisis Routh Hurtwiz dan simulasikan
pada matlab. Apakah sesuai atau tidak.

A ) Perhitungan Menggunakan Kriteria Juri :

Sistem close loop menjadi

𝐶(𝑧) 𝐾(0.3679 + 0.2642)
= 2
𝑅(𝑧) 𝑧 + (0.3679𝐾 − 1.3679)𝑧 + 0.3679 + 0.2642𝐾
Persamaan karakteristiknya adalah

𝑃(𝑧) = 𝑧 2 + (0.3679𝐾 − 1.3679)𝑧 + 0.3679 + 0.2642𝐾

𝑎2 = 1, 𝑎1 = 0.3679𝐾 − 1.3679, 𝑎0 = 0,3679 + 0.2642𝐾

Syarat :

1.|𝑎2 | < 𝑎0

2. P(1) > 0

3. P(-1) > 0 , n=2= even derajatnya dua

• Menggunakan syarat pertama

| 0.3679 + 0.2642𝐾 | < 1

-1 < 0.3679 + 0.2542K < 1

-1.3679 < 0.2542K < 0,6321 (dikali dengan 10000/ 2542)
-5.1775 < K < 2.3925 …………(1)
• Syarat kedua P(1)
𝑃(𝑧) = 𝑧 2 + (0.3679𝐾 − 1.3679)𝑧 + 0.3679 + 0.2642𝐾
P(1) = 1 + (0.3679K -1.3679) + 0.3679 + 0.2542 K
P(1) = 0.6321K
 0.6321K > 0 (dibagi dengan 0.6321)
K > 0 ……………………….(2)
• Syarat ketiga P(-1) > 0
P(-1) = 1 – (0.3679K – 1.3679) + 0.3679 + 0.2642K
P(-1) =2.7358 – 0.1037 K
2.7358 – 0.1037 K > 0
2.7358> 0.1037K (Kemudian dibagi dengan 0.1037 )
26.382 > K…………………(3)

Apabila ketiga syarat dijadikan nilainya stabil , didapatkan nilai konstanta K yang didapat dari ketiga
syarat yaitu (1), (2), (3). Nilai dari ketiga syarat tersebut yang memenuhi ketidak setaraan yang
memasuki nilai rangke constant K stabil adallah

2.3925 > K > 0

Maka dapat simpulkan nilai range yang termasuk konstanta K antara 0 sampai 2.3925
B)Perhitungan Menggunakan Kriteria Bilinear Routh:
Berikut adalah hasil simulasinya :