NAMA JURNAL, Vol. nn, No.
nn, Bulan 20nn
RANCANG BANGUN DAN IMPELMENTASI PENGEREMAN
OTOMATIS PADA KENDARAAN BERMOTOR MENGGUNAKAN
FUZZY LOGIC
Syamuel Irmansyah M#1, Uri Arta Ramadhani*2, Afit Miranto#3
123
Program Studi Teknik Elektro, Institut Teknologi Sumatera, Lampung Selatan
1Syamuel.13117029@student.itera.ac.id
2UriArtaRamadhani@.itera.ac.id
3
AfitMiranto@.itera.ac.id
Abstrak- Sistem pengereman merupakan sistem yang
sangat penting untuk kebutuhuan kendaraan seperti
mobil, motor dan kendaraan lainnya. Sistem
pengereman digunakan sipengemudi untuk
menghentikan laju kendaraan bermotor atau
melambatkan kendaraan bermotor yang sedang di
kendarai oleh sipengemudi. Akan tetapi sistem
pengereman pada umumnya hanya dapat berfungsi
ketika sipengemudi menekan tuas rem saja secara
manual, maka dari itu dilakukan penelitian lebih
lanjut untuk memodifikasi sistem pengereman yang
ada untuk menjadi lebih aman lagi dalam
mengendarai kendaraan bermotor, yakni pengereman
yang dapat dilakukan secara otomatis. Pada tugas
akhir ini akan dilakukan perancang dan
pengimplementasian pengereman otomatis pada
kendaraan bermotor yang menggunakan rem tromol,
yang dapat disebut sebagai sistem pengereman
otomatis kendaraan bermotor (SPOKER). Metode
yang digunakan sebagai pemrosesan data lebih lanjut
untuk melakukan pengereman otomatis adalah
menggunakan kontrol fuzzy logic, dimana akan ada
parameter data yang perlu diperhatikan (data input)
sebagai indikator keluaran (data output) untuk
pengereman otomatis dapat dilakukan. Dalam
pengklafikasian pembentuk SPOKER, dibagi menjadi
dua subsistem yakni subsistem pengereman dan
subsistem deteksi jarak dan kecepatan.
Kata kunci: Mikrokontroler, Motor Servo, Sensor
TFluna, Modul GPS Neo-6M, LCD, Subsistem
Pengereman, Subsistem Deteksi Jarak dan Kecepatan
Abstract-The braking system is a very important
system for the needs of vehicles such as cars,
motorcycles and other vehicles. The braking system is
used by the driver to stop the motor vehicle or slow
down the motor vehicle being driven by the driver.
However, the braking system in general can only
function when the driver presses the brake lever
manually, therefore further research is carried out to
modify the existing braking system to be even safer in
driving a motor vehicle, namely braking that can be
done automatically. This final project will design and
implement automatic braking on motorized vehicles
that use drum brakes, which can be referred to as a
motorized vehicle automatic braking system
(SPOKER). The method used as further data
processing to perform automatic braking is using
fuzzy logic control, where there will be data
parameters that need to be considered (input data) as
output indicators (output data) for automatic braking
to be performed. In classifying the SPOKER
formation, it is divided into two subsystems, namely
the braking subsystem and the distance and speed
detection subsystem.
Keywords: Microcontroller, Servo Motor, TFluna
Sensor, Neo-6M GPS Module, LCD, Braking
Subsystem, Distance and Speed Detection Subsystem
I. PENDAHULUAN
Angka kecelakaan lalu lintas di kota besar yang ada
di Indonesia saat ini termasuk tinggi dan setiap tahunnya
meningkat secara signifikan. Rata-rata penyebab
kecelakaan dikarenakan oleh faktor kelalaian dari
pengguna kendaraan salah satunya sepeda motor. Data
Mabes Polri yang pernah dikutip Departemen
Perhubungan menunjukkan dalam beberapa tahun terakhir
ini di Indonesia setiap rata – rata terdapat 25 – 29/hari
orang tewas akibat kecelakaan lalu lintas. Pada tahun 2002
tercatat 12.267 kecelakaan lalu lintas dengan korban tewas
sebanyak 8.762 orang, luka berat 6012 orang, dan luka
ringan 8.929 orang. Pada tahun 2003 terjadi 14.606
kecelakaan lalu lintas dengan korban tewas mencapai
10.696 orang. Pengemudi sebagai penyebab kecelakaan
dapat berada dalam berbagai kondisi mental dan fisik
sebagai berikut : (1) lengah, (2) mengantuk, (3) mabuk,
dan (4) jarak terlalu rapat [1].
Secara psikologis manusia akan merespon apa yang
terjadi, apa yang dialami, maupun dirasakan indera
manusia sehingga konsentrasi yang seharusnya terpusat
untuk mengendarai sepeda motor dengan baik akan
terpecah yang akan berakibat gerak reflek yang akan
dilakukan pengendara sepeda motor akan sedikit
terlambat, atau kemungkinan terburuknya adalah
pengendara tidak merespon hal yang seharusnya dia
respon sewaktu mengendarai sepeda motor [2]. Maka dari
itu diperlukan suatu sistem pada kendaraan yang memiliki
fungsi untuk menghindari terjadinya tabrakan pada
kendaraan bermotor khususnya sepeda motor, yaitu suatu
pengereman yang dapat terjadi secara otomatis [3].
ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

Pada penelitian ini telah dirancang dan dibuat sistem

pengereman otomatis menggunakan kontrol logika fuzzy.
Pada sistem ini digunakan pengereman pada areal rem
khususnya rem bagian belakang motor yang akan di
desain sedemikian rupa yang mana berfungsi untuk
pengereman otomatis dari sepeda motor yang dikenakan
pada system SPOKER (Sistem Pengereman Otomatis
Kendaraan Bermotor). Pada alat ini juga dilengkapi
sensor yang dapat mendeteksi jarak sipengemudi dengan
pengemudi berada pada lingkup deteksinya sensor ini.
Pada sistem ini digunakan mikrokontroler yang berfungsi
sebagai pusat sistem kontrol pemrosesan data masukkan
dan keluaran sistem keseluruhan. Metode ini diharapkan
dapat digunakan dan dikembangkan sebagai alternatif
sistem pengereman otomatis kendaraan bermotor
khsusunya sepeda motor sehingga mengurangi resiko
kecelakaan.

ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

mikrokontroller dapat berfungsi Ketika mendapatkan

program melalui Bahasa pemograman, bahasa pemograman
II. TINJAUAN PUSTAKA
bisa dibuat sesuai keinginan dan kebutuhan kita masing-
2.1 Tinjauan Penelitian masing melalui software Arduino. Pada sistem
mikrokontroller kami menggunakan jenis mikrokontoller
Pengereman otomatis adalah alat bantu yang bermanfaat
Arduino Atmega 2560, lalu komponen-komponen yang
bagi pengendara tentunya sepedah motor yang pada saat
kami gunakan yakni sensor tf luna tof lidar, modul gps neo-
mengendarai itu dalam keadaan mengantuk, melamun dan
6m, regulator step down lm2596, buzzer, lcd, sdcard, dan
kurang berkonsentrasi dalam berkendara sepedah motor.
motor servo.
Maka dari itu kami ciptakan alat pengereman secara
Konsep alat SPOKER yang kami buat adalah menghentikan
otomatis supaya lebih memberikan tingkat keamanan dan
atau melambatkan laju putaran roda motor secara bertahap
kewaspadaan bagi pengendara sepedah motor yang
melalui pedal rem dalam jarak dan kecepatan yang
terkadang lalai dalam berkendara. Alat yang kami buat
ditentukan. Pada jarak mulai dari 6 m sampai 20 cm hingga
adalah yang bernama (SPOKER), alat ini mempunyai
berhenti total. Lalu pada kecepatannya mulai dari minimum
kepanjangan yakni sistem pengeraman otomatis kendaraan
4km/jam dan maximum 60 km/jm.
bermotor. SPOKER merupakan alat yang kami buat untuk
membantu para pengguna motor supaya lebih aman lagi
2.2 Tinjauan Komponen Penelitian
dalam berkendara dan juga tentu untuk mengurangi tingkat
kecelakaan yang sering marak terjadi di negara Indonesia 2.2.1 Rem Tromol
Sebagai alat untuk pengereman pada subsistem pengereman
tercinta kita sampai saat ini.
yaitu menggunakan rem tromol, jenis rem tromol ini
Pengereman sepedah motor yang digunakan pada saat ini
dimodifikasi spaya menjadi 2 fungsi. Fungsi pertama untuk
umumnya masih digerakkan secara manual yaitu dengan
pengereman otomatis dan fungsi kedua untuk pengereman
cara memberi tekanan pada tuas rem baik rem tromol
manual. Kedua fungsi pengereman ini terhubung langsung
maupun rem cakram. Sehingga Ketika kita mengendarai
ke drum rem tromol melalui besi plat. Dari besi plat
sepedah motor dalam keadaan melamun, mengantuk dan
terdapat 2 lubang. Lubang pertama untuk mengaitkan ke
kurang berkonsentrasi atau lalai dalam berkendara tentu itu
pengereman otomatis dan rem kedua untuk mengaitkan ke
akan berakibat fatal untuk pengendara itu sendiri dan juga
rem manual. Rem yang digunakan sistem SPOKER ini
bakal merugikan orang lain yang berada disekitar kita. Hal
dapat kita lihat pada gambar 2.1 sebagai berikut:
tersebut membuat saya dan tim saya berfikir keras gimana
caranya supaya pengendara sepedah motor Ketika dalam
keadaan mengantuk, melamun atau kurang berkonsentrasi
itu tetap dalam keadaan aman, meskipun terkadang polisi
suka memberikan himbauan kepada pengendara agar
supaya tetap berhati-hati dan waspada dalam berkendara.
Akan tetapi masih banyak saja tingkat kecelakaan yang
disebabkan para pengendara baik motor maupun mobil.
Sehingga pada situasi tersebut tim saya berinisiatif untuk Gambar 2.1 Rem Tromol
membuat pengereman otomatis sepedah motor yang kami
namakan sebagai (SPOKER). Alat ini tentu saja dapat 2.2.2 Arduino ATmega2560

bekerja secara otomatis tanpa bantuan sedikit pun dari Arduino ATmega2560 merupakan perangkat

pengendara sepeda motor. Sistem pengereman ini di desain mikrokontroler yang digunakan sebagai perangkat yang

dengan mengunakan sistem mikrokontroler. Sistem mengkontrol sistem program data input dan data output
ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

pada sistem SPOKER, dengan akuisis data sensor jarak

sebagai input dan pengereman menggunakan motor servo
dan sebagai output. Bentuk fisik dari komponen ini gambar
22 sebagai berikut:

Gambar 2.2 Arduino ATmega 2560

2.2.3 Sensor TF Luna ToF Lidar

Sensor jarak yang digunakan adalah sensor TF Luna ToF

Lidar yakni memiliki konsep menggunakan pantulan sinar
laser untuk mengukur jarak objek pada area lingkup deteksi
sensor. Pada sistem SPOKER ini, sensor lidar digunakan
sebagai parameter input pada subsistem deteksi jarak.
Berikut gambar 2.3 alat tersebut:

Gambar 2.3 Arduino ATmega 2560

2.2.4 Regulator Step Down LM2596 DC

LM2596 merupakan IC regulator penurun tegangan (step-

down) yang akan digunakan pada komponen antara
mikrokontroler dan power supplay (Aki 12 V). Komponen
digunakan untuk pengambilan tegangan input dari 12 V ke
5 V. Berikut pemaparan gambar dan spesifikasi, dapat
dilihat pada gambar 2.4:

ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

Gambar 2.4 LM2596

Gambar 2.6 Alarm Buzzer

2.2.5 Modul GPS Neo-6M
Modul GPS Neo-6M merupakan sebuah chip gps 2.2.7 Motor Servo DS5160SSG
neo-6m yang berasal dari u-blox. Yang dapat bekerja Motor Servo merupakan sebuah perangkat atau aktuator
hingga 50 saluran di 22 satelit dan dapat mencapai putar(motor) yang Dirancang dengan sistem kontrol umpan
tingkat sensitivitas paling tinggi di industry yakni balik loop tertutup(servo) atau disebut juga sebagai motor
mencapai pelacakan -161 dB, alat ini dapat listrik dengan menggunakan sistem closed loop. Pada
menggunakan arus suplai 45 mA. Kemudian mesin SPOKER motor servo bertujuan sebagai penarik tuas tromol
pemosisian u-blox 6 juga dapat menawarkan Time- pada saat diberikan masukkan data digital oleh
To-First-Fix (TTFF) dibawah satu detik. Jadi fungsi mikrokontroller. Dapat dilihat pada gambar 2.7 sebagai
gps ini berperan sebagai sensor kecepatan yang akan berikut:
digunakan pada sistem spoker yang saling terintegrasi
dengan sensor jarak (Lidar) dan terhubung ke
mikrokontroler (Arduino Atmega2560). Gambar alat
dapat kita lihat pada gambar 2.5:

Gambar 2.7Motor Servo DS5160SSG

2.2.8 LCD 16X2 Modul 12C

LCD 16x2 modul 12C merupakan sebuah alat yang berjenis

media display yaitu untuk menampilkan sesuatu dalam
Gambar 2.5 Modul GPS Neo-
program yang menggunakan kristal cair (liquid cristal)
6M
sehingga menghasilkan gambar yang bisa dilihat dengan mata.
2.2.6 Alarm Buzzer Penggunaan liquid cristal ini sudah banyak digunakan kan pada
Buzzer merupakan komponen elektronika yang dapat
teknologi saat ini contoohnya seperti laptop, layer ponsel, layer
menghasikan getaran suara berupa gelombang bunyi.
kalkulator, layar game portable, televisi dan lain sebagainya.
Pada sistem spoker buzzer berfungsi sebagai notifikasi
Pada modul LCD 16x2 12C ini kami gunakan pada alat
keamanan ketika jarak yang dibaca ada pada kondisi
SPOKER untuk menampilkan jarak dan kecepatan si
tidak aman. Berikut merupakan pemaparan spesifikasi
pengendara dengan pengendara lain. Sehingga pengendara
dan gambar dapat kita lihat gambar 2.6 sebagai
dapat mengetahui berapa jarak dan kecepatan kendaraan yang
berikut:
ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

sedang di kendarainya. Alat yang kami jelaskan dapat mengontrol pengereman pada kendaraan bermotor
dapat dilihat pada gambar 2.8: secara otomatis dengan menggunakan logika fuzzy metode
sugeno. Pada Proses ini akan dilakukan 6 tahapan sebagai
proses produk supaya lebih baik dalam pembuatan dan dapat
sesuai dengan spesifikasi yang diharapkan. Adapun
metodelogi pada produk pengereman otomatis yang
digunakan pada penelitian ini seperti pada gambar dibawah
ini yaitu gambar 3.1..

Gambar 2.8 LCD 16X2 Modul 12C

2.2.9 SD card

SD card merupakan sebuah alat yang dapat

menyimpan data digital atau di sebut media
penyimpanan data digital pada suatu perangkat,
Contohnya seperti handphone. Pada data digital
tersebut yakni macam-macam mulai dari gambar,
audio dan video. Sd card juga mempunyai banyak
jenis ukuran penyimpanan mulai dari 2gb hingga
sampai 512gb. Pada tugas akhir ini alat kami
menggunakan SD card yang ukuran penyimpanan Gambar 3.1 Metodologi Penelitian

8gb. Ukuran 8gb dapat menyimpan hasil data-data

Pada tahap awal metode penelitian, sipenulis akan
yang kami dapatkan pada alat SPOKER. Sehingga
mengumpulkan data-data permasalahan yang ada pada judul
fungsi SD card sangat lah penting juga. Alat tersebut
sistem pengereman otomatis. Setelah dikumpulkan masalah nya
dapat kita lihat pada gambar 2.9:
Lalu sipenulis akan melakukan perumusan masalah pada produk
pengeraman otomatis ini sehingga tau bagaimana cara
pemecahan masalah supaya bisa dilakukan implementasi produk
alat ini. Selanjutnya tahap sipenulis melakukan analisis terhadap
penelitian-penelitian yang sudah lama sesuai dengan penelitian
sipenulis. Katika sudah dilakukan penelitian analisis terhadap
penelitian yang sudah lama setelah itu si penulis dapat
menentukan spesifikasi produk yang dibutuhkan oleh sipenulis
Gambar 2.9 SD card
dalam memecahkan masalah produk tersebut dan juga dalam
III. PERANCANGAN melakukan perancangan pada sistem produk sesuai dengan
spesifikasi yang dibutuhkan oleh produk sipenulis.
3.1 Metode Penelitian
Pada proses penelitian perancangan dan Kemudian sesudah dilakukan perancangan maka tahap selanjutnya

implementasi Produk sistem SPOKER yang atau termasuk tahap kelima sipenulis akan melakukan

kepanjangan dari sistem pengereman otomatis implementasi sistem terhadap suatu produk yang dibuatnya sesuai

kendaraan bermotor merupakan sebuah sistem yang dengan desain yang sudah dibuatnya tadi. Selanjutnya tahap

ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn
keenam yang termasuk tahap terakhir sipenulis
melakukan pengujian terhadap seluruh komponen
produk apakah spesifikasi sesuai dengan metode
pengujian yang akan digunakan. Jika spesifikasi produk
sudah sesuai maka dapat disimpulkan produk bisa dapat
digunakan. Dan jika spesifikasi belom memenuhi syarat
produk maka dapat diulang Kembali mulai dari study
literatur sampai produk benar-benar sesuai dengan
spesifikasi yang telah disepakati pada saat seminar tugas
akhir 1.
3.2 Gambar Diagram Alir, Data Flow Diagram atau
Diagram Blok Sistem
a. Gambar Diagram Alir Hardware Sistem SPOKER
Diagram alir hardware sistem SPOKER merupakan cara
kerja dari hardware sistem SPOKER. Cara kerja tersebut
mulai dari pembacaan jarak dan kecepatan kendaraan,
jika inputan jarak dan kecepatan kendaraan sesuai
dengan inputan yang telah ditentukan maka data tersebut
akan di olah jika tidak maka akan mengulang Kembali
mulai dari pembacaan jarak dan kecepatan tersebut.
Dapat kita lihat pada gambar 3.2 berikut ini:
Gambar 3.2 Diagram Alir Hardware Sistem
SPOKER
b. Gambar Data Flow Diagram
1. Data Flow Diagram Level Nol (0)
DFD Level 0 merupakan diagram untuk memperjelas kinerja
sistem antara data input terhadap data output secara sederhana.
Pada diagram ini sensor jarak dan sensor gps diolah menjadi
informasi input berupa data jarak dan data kecepatan,
kemudian data output berupa alarm, kendali pengereman dan data
pembacaan data dari input. Dapat kita lihat pada gambar 3.3
sebagai berikut:
Gambar 3.3 DFD Level 0
2. Data Flow Diagram Level satu (1)
Pada DFD level satu merupakan penjelasan mengenai subsistem
yang ada pada sistem SPOKER sebagai pendukung dalam
pengolahan dan pengiriman data pada sistem. Sistem ini terdiri
dari subsistem deteksi jarak dan kecepatan lalu subsistem
pengereman berupa pengereman otomatis, dapat dilihat pada
gambar 3.4 yang menunjukan gambaran keseluruhan sistem
yakni sebagai berikut:
Gambar 3.4 DFD Level 1
3.3 Rumus yang akan digunakan pada Projek dan
Perancangan Sistem
a. Perancangan Sistem
Perancangan pada sistem spoker dilakukan sebelum melakukan
implementasi pada produk alat SPOKER. Berikut merupakan
block diagram sistem SPOKER:
ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

Gambar 3.6 Flow Chart Hardware Sistem SPOKER

Pada gambar 3.6 flow chart hardware sistem SPOKER dapat kita
amati masukannya berupa nilai jarak kendaraan dan nilai
kecepatan kendaraan. Nilai tersebut akan menjadi nilai inputan
untuk motor servo menggerakan sudut nya. Jika sesuai nilai
inputanya motor servo akan mengerakan motor servo nya dan jika
tidak sesuai maka dicek lagi hingga mencapai jarak maximum 6
meter dan pada kecepatan maximum 60 km/jm.
Gambar 3.5 Block Diagram Sistem
b. Perancangan Desain Skematik Sistem SPOKER

Dapat kita amati pada gambar 3.5 yakni merupakan blok Desain skematik ini adalah gambaran perancangan dari
diagram sistem SPOKER, terutama yang berada digaris rangkaain yang akan digunakan untuk alat SPOKER.
merah itu merupakan komponen terpenting pada Berikut desain skematik produk SPOKER:
subsistem deteksi jarak dan kecepatan yang berperan
dalam akuisisi data pada sistem SPOKER. Kemudian
data diolah oleh sistem pengolahan data jarak, kecepatan
kendaraan dan pengereman otomatis supaya menjadi
outputan untuk subsistem pengereman pada motor servo
dengan proses menggerakan sudut tergantung dari
inputan pada subsitem deteksi jarak dan kecepatan.
Berikut merupakan flow chart hardware sistem
SPOKER kecepatan:

Gambar 3.7 Desain Skematik Sistem SPOKER\

Dapat kita lihat dari gambar 3.7 merupakan desain skematik pada
sistem SPOKER dimana pada komponen GPS, Luna, Motor
Servo02, LCD sumber tegangan sama-sama 5v maka dijadikan
satu saling dijumper karena sumber tegangan pada Arduino AT
mega 2560 hanya satu. Selain itu juga pada ground dijadikan satu,
lalu masukan Vin pada motor servo01 dan Regulator Step Down
dijumper dijadikan satu juga. Selain itu sesuai pin masing-masing.
3.4 Tampilkan Rencana Implementasi (dapat berupa timeline /
jadwal penyelesaian TA)

ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

posisi on
Putaran
Motor
sudut dapat
Tabel 3.1 Jadwal dan Waktu Pengembangan Produk Servo 60 Melakukan
digerakan
5 kg putaran
sesuai
DS5160SS sudut
masukan
G
input
Suara
alarm
buzzer
dapat
digunakan
untuk
Melakukan pengingat
6 Buzzer
tes suara atau
peringatan
bahwa
3.5 Prosedur Pengujian jarak dan
Tabel 3.2 Prosedur Pengujian kecepatan
Indikator dalam
Keberhasila bahaya
N Nama Prosedur
n dan
O Pengujian Pengujian B. S pesifikasi Produk
Analisis
Toleransi Spesifikasi pada perancangan sistem SPOKER yakni sebagai
Jarak yang berikut:
di dapat
Melakukan mulai dari • Sistem SPOKER dapat mendeteksi jarak mulai dari 20 cm
Sensor TF
pengukura 20 cm hingga mencapai maximum 6meter.
1 Luna ToF
n jarak sampai
Lidar • Sistem SPOKER dapat mendeteksi Kecepatan yang dapat
sensor 6,5meter
pada saat ditangkap modul GPS Neo-6M mulai dari 4 km/jm hingga
pengujian
Mendeteksi kecepatan maximum 60 km/jm.
Kecepatan • Terdapat suara Alarm buzzer saat jarak dan kecepatan
Module Melakukan
mulai dari
2 GPS Neo- pengukura dalam posisi tidak aman.
4 km/jm
6M n kecepatan
sampai 60 • Terdapat LCD yang menampilkan jarak dan kecepatan
km/jm
Dapat sipengemudi hingga menampilkan pengereman motor
menurunka servo dalam keadaan ON.
n tegangan
Regulator aki 12 V
C. Instrument dan Teknik Analisis
Step Melakukan menjadi 5
3 Down pengukura V supaya
LM2596 n tegangan tegangan Sistem SPOKER dirancang untuk melakukan pengereman
DC bisa masuk
secara otomatis. Pengereman tersebut dilakukan jika
ke Arduino
AT mega mendapatkan inputan berupa jarak dan kecepatan tertentu.
2560
Jarak yang di atur dalam sistem SPOKER ini mulai dari 20 cm
Dapat
menampilk hingga mencapai puncak maximum 6meter. Lalu pada
an jarak
kecepatan dapat di deteksi oleh sensor mulai dari 4 km/jm
Melakukan dan
tes untuk kecepatan hingga mencapai kecepatan 60 km/jm. Pada sistem SPOKER
LCD 16x2
menampilk si
4 modul 12 juga terdapat fitur suara dari alarm buzzer yang menandakan
an kata- pengemudi
C
kata yang dan tanda bahaya sesuai masukan data jarak dan kecepatan tersebut.
diinginkan menampilk
Lalu juga terdapat LCD untuk menampilkan jarak kendaraan
an
pengerema dan kecepatan kendaraan hingga menampilkan pengereman
n dalam
ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

dalam posisi ON. 3.2 Desain Perancangan Hardware

D. Perancangan Produk Pada perancangan hardware yang sipenulis buat merupakan

Perkembangan zaman hingga saat ini membuat hasil bentuk akhir dari produk sistem SPOKER. Maka dari itu pada

teknologi yang semakin canggih terutama yang pembahasaan ini sipenulis akan menjelaskan keseluruhan

terdapat pada kendaraan bermotor. Setiap kendaraan desain kasar dari sistem SPOKER. Pada box produk ini

bermotor pasti mempunyai sistem pengereman yang berbahan plastic cukup tebal berwarna hitam yang memiliki

berfungsi untuk menghentikan atau melambatkan dimensi P:18,5 cm ×L: 11 cm × 7 cm3. Didalam box produk ini

laju roda kendaraan bermotor. Akan tetapi sistem terdapat mikrokontroller Arduino AT mega 2560, Regulator

pengereman secara manual masih kurang baik untuk Step Down LM2596, modul GPS. Dapat kita lihat pada

keselamatan sipengemudi, karena Ketika pengemudi gambar 3.9 sebagai berikut:

di posisi melamun, mengantuk, dan lalai dalam

berkendara pasti akan telat dalam melakukan
pengereman. Maka dari itu, penulis membuat produk
Tugas Akhir yang diberi nama SPOKER untuk
membantu para pengemudi terutama pengemudi
motor. Dengan adanya sistem SPOKER ini pada saat
posisi pengemudi seperti melamun, mengantuk dan
lalai dalam berkendara, pengereman sistem
SPOKER akan tetap bergerak layaknya seperti
otomatis. Sehingga rem yang dikendarai Gambar 3. 9 Box Tampak Dalam

sipengemudi itu bergerak secara otomatis tanpa Pada bagian samping box terdapat LCD 16x2 Modul 12C, Lubang
harus menekan pedal rem atau tuas rem. Berikut kabel dan Saklar. Dapat kita lihat pada gambar 3.10 sebagai
merupakan desain pruduk yang dibuat oleh si berikut:
penulis:

3.1 Desain Perangkat Keras Subsistem Pengereman

Berikut merupakan diagaram sistem SPOKER

pada subsistem pengereman:

Gambar 3. 10 Box Tampak Samping

Pada bagian depan box sistem SPOKER terdapat Sensor GPS.

Kenapa harus diletakan di luar karena untuk menangkap sinyal-
sinyal sensor GPS tidak boleh ada penghalang satu pun supaya
sinyal tidak terhambat. Dapat kita lihat pada gambar 3.11 sebagai
berikut:

Gambar 3. 8 Subsistem Pengereman

ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

Gambar 3. 11 Box Tampak Depan

Pada bagian sistem pengereman terdapat 2 fungsi yakni

fungsi otomatis dibagian atas besi flat dan fungsi
manual terdapat dibagian bawah besi flat. Pada fungsi
otomatis terdapat 2 motor servo. Motor servo 1 60kg
untuk menarik beban rem tromol secaras otomatis dan
motor servo 2 untuk mengembalikan ke posisi nol. Lalu Gambar 3. 13 Gambar desain tampak full pada sistem
pada besi flat itu panjangnya 16 cm. Dapat kita lihat SPOKER
pada gambar 3.12 sebagai berikut:

IV. IMPLEMENTASI & PENGUJIAN

4.1 Hasil Implementasi Produk

Pada bab ini akan dipaparkan pembahasan tentang hasil pengujian

Gambar 3. 12 Sistem Pengereman Tromol yang sudah
dimodifikasi
Pada desain keseluruhan sistem spoker menampilkan
seluruh desain mulai dari motor, box komponen, dan
sistem pengereman tromol yang sudah dimodifikasi.
Sehingga pada desain ini kita dapat mengetahui posisi
atau letak dari box komponen dan sistem pengereman
tromol yang sudah dimodifikasi. Dapat kita lihat pada
gambar 3.13 sebagai berikut:
dan analisis implementasi produk yang telah dirancang
menggunakan fuzzy logic. Untuk mengimplementasikan hasil
produk dibagi menjadi dua subsistem, yakni subsistem
pengereman dan subsistem deteksi jarak dan kecepatan. Berikut
pemaparannya lebih lanjut :
4.1.1 Hasil Implementasi Subsistem Deteksi Jarak dan
Kecepatan
Pada subsistem deteksi jarak dan kecepatan, pengimplementasian
sensor TF-Luna (sensor jarak) dan sensor GPS Neo-6m (sensor
kecepatan). Berikut pemaparan implementasi lebih lanjut :

ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

dari pemrosesan data dari mikrokontroler. Berikut pemaparan lebih

lanjut :

Gambar 4.1 Penempatan sensor TF-Luna pada

sepeda motor Gambar 4.3 Penempatan motor servo dekat rem tromol

Pada gambar dapat diamati bahwa sensor TF-Luna yang
berfungsi sebagai pendeteksi nilai jarak sipengemudi
dari pengemudi lain dari arah depan sipengemudi, telah
sesui dipasangkankan di bagian depan sepeda motor.
sepeda motor
Dapat diamati bahwa motor servo dan flat besi sebagai penarik
tuas rem tromol telah sesuai penempatannya pada sepeda motor
sesuai dengan perancangan yang telah dipaparkan. Motor servo
disini bekerja dengan cara memutar poros lengan motor yang
terkait dengan flat besi tromol membentuk sudut-sudut sesuai
perancangan yang ada.

4.1.3 Hasil Implementasi Kode Program Menggunakan

Pemrosesan Fuzzy Logic
Pada sistem SPOKER digunakan pemrosesan data
menggunakan metode fuzzy logic pada kode program yang mana
disini akan digunakan software Arduino IDE sebagai pembentukan
kode program. Berikut pemaparan kode program pemrosesan
fuzzy yang digunakan :

Gambar 4.2 Penempatan sensor GPS Neo 6M

dibagian kotak SPOKER pada sepeda motor

Dari gambar dapat diamati bahwa sensor diletakkan

bersandingan dengan komponen lainnya yang dekat
dengan mikrokontroler, untuk menyesuaikan kabel
penghubung modul GPS yang pendek, dan posisi
receiver sensor GPS diletakkan dibagian kotak
SPOKER dengan posisi menghadap luar guna untuk
mendapatkan sinyal satelit.

4.1.2 Hasil Implementasi Subsistem Pengereman

Pada subsistem pengeraman, terdapat komponen penarik

rem tromol, yakni motor servo sebagai hasil keluaran
ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

defuzzifikasi, yang menghasilkan output berupa sudut putar servo

untuk pengereman

4.2 Hasil Pengujian Produk

Berikut pemaparan pengujian produk, dimana
diklasifikasikan dari ketika pengujian perunit, persubsistem dan
pengujian di jalanan :
4.2.1 Hasil Pengujian Perunit
Berikut pemaparan gambar hasil pengujian sensor jarak,
sensor GPS, dan motor servo :
1. Sensor Jarak (TF-Luna)
Pada pengujian ini parameter yang diambil berdasarkan jarak
deteksi, berikut adalah hasil pengujiannya :

Gambar 4.5 Hasil Pengujian Sensor Jarak Pada Arduino IDE

2. Sensor GPS (GPS Neo-6M)

Pada pengujian ini parameter yang diambil berdasarkan

nilai latitude dan longitude, untuk memperoleh besar
nilai kecepatan, berikut adalah hasil pengujian pada
serial monitor arduino IDE :

Pada kode program yang telah dipaparkan dapat

dipahami bahwa fuzzy, jika sinyal diterima dari
pembacaan GPS, maka algoritma fuzzy pada sistem di
jalankan, kemudian jika data jarak dan kecepatan masuk
ke dalam range input fuzzy, maka kontrol fuzzy
dilakukan, dimulai dari fuzifikasi, evaluasi rule, hingga
ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

dilakukan pengujian pada subsistem pengereman dan subsistem

deteksi jarak dan kecepatan, berikut pemaparannya :

1. Subsistem deteksi jarak dan kecepatan

Pada pengujian ini parameter yang diambil berdasarkan besar nilai

jarak deteksi pada sensor TF-Luna dan besar nilai latitude dan
longitude (untuk memperoleh besar nilai kecepatan) berikut adalah
hasil pengujian :

Gambar 4.8 Pengujian Subsistem jarak dan kecepatan arduino

IDE

Gambar 4.6 Pengujian Sensor GPS pada Arduino 2. Subsistem Pengereman

IDE
Pada pengujian ini parameter yang diambil berdasarkan
jarak deteksi objek yang terbaca sensor dan kecepatan
3. Motor Servo sipengemudi, berikut adalah hasil pengujian.

Pada pengujian ini parameter yang diambil

berdasarkan jarak deteksi dan kecepatan,
sehingga memperoleh keluaran (hasil
akhir) besar sudut motor servo sebagai
berikut :

Gambar 4.7 Pengujian Motor Servo Arduino IDE

4.2.2 Hasil Implementasi Pengujian Persubsistem

Pada implementasi pengujian persubsistem, akan

ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

Gambar 4.9 Pengujian SPOKER di Jl. Turi Raya, Tanjung

Senang, Bandar Lampung

Berikut Gambar dari Uji Coba SPOKER dijalan raya dengan data
yang di tampilkan pada layar LCD :

Gambar 4.8 Subsistem pengereman arduino IDE Gambar 4.10 Hasil pengujian tampilan satu

4.2.3 Hasil Implementasi Pengujian Sistem

Keseluruhan di Jalanan

Pada pengujian ini parameter yang diambil

berdasarkan LCD yang telah mampu
menampilkan data kecepatan dan jarak serta
rem belakang otomatis telah berfungsi dengan
baik, berikut adalah hasil pengujian :

Gambar 4.11 Hasil pengujian tampilan dua

4.3 Analisis dan Pembahasan Data Pengujian

Berikut pemaparan analisisi pembahasan data pengujian

menggunakan pemrosesan fuzzy logic.

A. Himpunan Variable Fuzzy

Berikut pemaparan lebih lanjut dari inputan fuzzy logic yang

digunakan :

Tabel 1. Variable Fuzzy Logic

ISSN
ESSN
 NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

Batasan Kecepatan Jarak (m) pengereman otomatis berbasis

Variable (km/jam)
mikrokontroler.
Low/Short 0-10 0-2
Medium 10-50 2-6  Telah terealisasi implementasikan kontrol
High/Long 50< 6< logika fuzzy pada system pengereman
B. Rule Base
otomatis.
Rule base digunakan untuk membantu menyelesaikan
permasalahan dalam bentuk aturan yang berdasarkan
hubungan parameter inputan dengan outputan pada
algoritma sistem untuk membantu dalam 5.2. Keterbatasan Produk
mengklasifikasikan suatu permasalan dari sistem ini dan
kemudian untuk pemrosesan data inputan menuju
output. Berikut pemaparan pada tabel yang digunakan :  Produk sistem SPOKER dalam ketahanan

Tabel 2. Rule Base Fuzzy Logic air masih belom mampu untuk menahan
Kecepatan Low Medium air yangHigh
sangat deras. Sehingga jika
Jarak
Short moderate hard terkena hard
air kemungkinan sistem akan
Medium soft moderate hard
rusak. Terutama pada bagian box sistem
Long no brake soft moderate
SPOKER.
Pada proses fuzzifikasi kecepatan dan deteksi  Alat pendeteksi jarak yang digunakan
jarak, fungsi miu didapatkan dari inputan
deteksi jarak dan kecepatan terhadap sistem SPOKER masih kurang
keanggotaan yang telah diperoleh yang telah direkomendasikan apabila diuji coba di
dipaparkan di kode program sebelumnya. Dan
kemudian pemrosesan lebih lanjut akan jalanan di atas kecepatan 60 km/jam. Pada
menghasilkan nilai outputan dari hasil pendeteksi jarak hanya mampu mencapai
defuzzifikasi berupa derajat putar sudut motor
servo. range 0,2 meter sampai 6 meter.
 Sinyal satelit ke sensor GPS masih sulit
terhubung apabila digunakan di tempat

V. KESIMPULAN
5.1 Simpulan
 Pada parancangan telah berhasil
membuat rem tromol menjadi
memiliki 2 fungsi untuk
mengerakannya, fungsi 1 untuk
pengereman otomatis dan fungsi
kedua untuk pengereman manual.
Tetapi kedua fungsi tersebut tidak
saling mengganggu walaupun
saling terhubung ke drum rem
tromol.
tertutup.
5.3 Saran
Pada pengembangan produk sistem SPOKER
selanjutnya, sebaiknya menggunakan alat pendeteksi
yang lebih bagus baik pendeteksi kecepatan dan
pendeteksi jarak. Dikarenakan pada sistem SPOKER
alat pendeteksi masih masih minim dalam bekerja. Pada
pendeteksi jarak hanya dapat mendeteksi jarak 6 meter
dan pada pendeteksi kecepatan hanya dapat mendeteksi
maximal 60 km/jm. Kemudian pada motor servo
sebaiknya lebih menggunakan yang lebih bagus lagi
supaya spesifikasi dan cara kerja alat bisa maximal.

 Perancanga implementasi system

telah dapat bekerja melakukan
ISSN
ESSN
NAMA JURNAL, Vol. nn, No. nn, Bulan 20nn

DAFTAR PUSTAKA [9] Hari Santoso. Sensor ultrasonik

http://www.elangsakti.com
/2015/05/sensor- ultrasonik.html,
[1] Nuryanto, “Sistem Pengereman Roda
[10] Arduino.
Sepeda Motor Dengan Pengendali https://store.arduino.cc/usa/arduino-nano.
Ardi Winoto, Mikrokontroller AVR ATmega
Logika Fuzzy,” J. Maest., vol. 1, no. 2,
8/32//16/8535 dan Pemogramannya dengan
hal. 330–334, 2018.
Bahasa C pada WinAVR.2008
[2] M. Nadhif dan Suryono, “Aplikasi
Fuzzy Logic untuk Pengendali Motor
DC Berbasis Mikrokontroler
ATMega8535 dengan Sensor
Photodioda,” J. Tek. Elektro, vol. 7, no.
2, hal. 81–85, 2015.
[3] A. Z. Hasibuan, I. Faisal, R.
Simatupang, T. Informatika, S. Tinggi,
dan T. Harapan, “Sistem Pengereman
Otomatis Pada Mobil dengan
Memanfaatkan Mikrokontroler
Menggunakan Fuzzy Sugeno Abstrak,”
vol. 20, hal. 8–19, 1985.
[4] Aris Mundar., “Sistem Pengereman
Otomatis Menggunakan Logika Fuzzy
Berbasis Mikrokontroler,” 2016.
[5] Constantin von Altrock., “Fuzzy Logic
in Automotive Engineering,” 2018
[6] N. Nomor and S. N. I. Judul, Daftar sni
bidang industri. 1996
[7] Ricky Ardi Yosua Sidauruk
dkk. 2011. Implementasi
mikrokontroler ATmega8535
berbasis sensor ultrasonik
untuk proteksi keamanan
terpadu. Bandung. Politeknik
Telkom.
[8] Agus Purnama. Metode
Pengereman Pada Motor
Listrik http://elektronika-
dasar.web.id/metode-
pengereman-pada-moto r-
listrik/,

ISSN
ESSN