PENDAHULUAN
masukan keluaran
Pengontrol Power Suplay Aktuator Plant /
+
(Penguat) Proses
Sensor keluaran
Prinsip perancangan sistim kontrol harus memenuhi syarat utama yang meliputi :
- Respon memiliki peredaman yang memadai
- Respon harus cukup cepat
- Sistim kontrol harus mereduksi kesalahan ke nol atau nilai yang dapat ditolerir.
Pemodelan matematis
1. Komponen yang terlibat dalam sistim kontrol :
- elektromagnetik
- hidrolik
- pneumatik
- elektrik
- optik
2. Perancangan bekerja dengan model matematis dari komponen fisik
3. Model matematis komponen harus cukup akurat
- tidak terlalu kompleks atau terlalu sederhana
- harus merepresentasikan aspek penting dari komponen fisik.
Pada diagram blok diatas terlihat bahwa keluaran tidak dipengaruhi oleh masukan,
dimana qo adalah perubahan laju aliran masuk, qI adalah perubahan laju aliran keluaran
dan h adalah perubahan tinggi tekan.
Contoh 2 : Pengontrolan sistim tinggi muka cairan dengan lup-tertutup
KV
qo
-V
+V
h
R
Penguat Daya Motor
qi
Ketinggian
yang diingin-
kan Penguat Aktuator Plant /
+ Kontroller
Daya Proses
masukan keluaran
Elemen ukur
Dalam teori kontrol, fungsi alih digunakan untuk mencirikan hubungan antara
masukan-keluaran dari sistim linear parameter konstan. Dan didefenisikan sebagai
perbandingan antara transformasi Laplace keluaran dengan transformasi Laplace
masukan, dengan anggapan bahwa semua syarat awal adalah nol.
k Fk
x
Langkah-langkah penyelesaiannya :
1. Menentukan hukum-hukum yang berlaku (sesuai)
2. Menuliskan persamaan diffrensial dari sistim
3. Mencari transformasi Laplace dengan menganggap syarat awal sama dengan nol.
4. Mencari fungsi alih
Hukum dasar yang sesuai untuk sistim di atas adalah hukum Newton II
F = m . a
x(t) – Ff – Fk = m . a . . . . (gaya yang searah percepatan adalah positif)
dengan :
Ff = f . V = gaya perlawanan daspot (N)
f = koefisien gesek viskos (N . s /m)
V = kecepatan perpindahan (m/s)
Fk = k . y = gaya perlawanan pegas (N)
k = konstanta pegas (N/m)
y = perpindahan massa (m)
ma + fV + ky = x
Untuk memperoleh model matematis yang linear dari suatu sistim nonlinear, kita
anggap bahwa variabel hanya mengalami deviasi yang kecil dari titik kerjanya.
Misalnya suatu sistim yang mempunyai masukan x(t) dan keluaran y(t) yang
mempunyai hubungan :
y = f(x)
Jika kondisi kerja normal dinyatakan dengan x dan y maka persamaan diatas
diuraikan menjadi deret Taylordisekitar titik kerja :
2
df
y f x x x 12 d 2f x x 2
dx dx
Bila deviasi x x kecil, maka suku-suku x x pada periode tinggi dapat diabaikan
sehingga :
df
y f x x x
dx
dt
Jika y f (x) dan k
dx x x
Maka y y k ( x x ) atau y y k ( x x )
Jelas bahwa y y sebading ( x x ) yang menunjukkan
model matematik linear dari suatu sistim nonlinear
Misalkan sistim yang keluarannya y(t) merupakan fungsi dari dua buah masukan x dan
z maka :
y = f (x,z)
Uraian deret Taylor disekitar titik kerjanya adalah :
df df d 2f
y f (x, z) (x x) (z z ) 1 (x x)
dx dz 2! dx 2
d 2f d 2f
2 ( x x )(z z ) ( z z )
dxdz dz 2
Dengan mengabaikan orde yang tinggi maka diperoleh :
df df
y f ( x, z ) (x x) (z z )
dx dz
Jika y f ( x, z )
k1 df
dx x x
k 2 df
dz z z
maka y y k1 ( x x ) k 2 ( z z )
atau y y k1 ( x x ) k 2 (z z )
Sebagai contoh dapat dilihat pada alat integrasi (motor servo hidrolik) pada gambar
dibawah ini. Pada dasarnya alat ini merupakan penguat daya hidrolik dengan
pengontrolan katup pandu. Keluaran daya yang sangat besar dapat dikontrol dengan
katup pandu yang posisinya dapat diatur sampai sekecil mungkin.
m
beban
saluran 2
kuras
P2
y
minyak
bertekanan
tinggi f Fy
1 P1
F
saluran
kuras m
Katup pandu
x
Analisis komponen sistim difokuskan pada gerak katup pandu, dimana laju aliran
minyak m merupakan fungsi dari perpindahan x dan beda tekanan p, yang
didefenisikan sebagai :
f ( x , p )
m (1)
dimana : m = laju aliran minyak ke selinder (kg/s)
x = perpindahan katup pandu (m)
p = beda tekanan pada torak daya (Pa)
p = P2 – P1
Linearisasi di dekat titik kerja normal m
, x dan p adalah :
k1 x x k 2 p p
m
m
Catatan : jika p = P1 – P2 maka
k1 x x k 2 p p
m
m
Bila pada kondisi normal 0, x 0 dan p 0
m maka :
k1x k 2 p
m (2)
Kurva karakteristiknya adalah :
x = 2x1 p
x = x1
x=0
x = - x1
x = - 2x1
0 p
Q
Dimana : m Q = A . V = kapasitas aliran minyak (m3/s)
V = dy/dt = kecepatan piston (m/s)
A = Luas penampang piston (m2)
Selanjutnya persamaan (2) menjadi :
dy
A k1x k 2 p
dt
atau :
1 dy
p k 1 x A p F / A dimana F adalah gaya yang di-
k2 dt
bangkitkan oleh minyak pendorong piston
A dy
F k1x A Berdasarkan Hk. Newton II :
k2 dt
F ma
F Ff m a
F m a Ff
d2y dy
Fm f
2 dt
dt
2
d y dy A dy
m f k1x A
2 dt k2 dt
dt
atau :
A
m y f y k1 x A y
k2
A 2 f
m y y k1 A x
k2 k2
Penerapan transformasi Laplace dengan syarat awal nol adalah :
A 2 f
m s 2 Y(s) s Y(s) k1 A X (s)
k2 k2
Fungsi Alihnya adalah :
Y(s) A k1 / k 2 1
G (s)
X(s) A 2 f m k2 A f k 2
ms2 s s s
k2 A k1 k1 A k 1
L R
ei i C eo
Berdasarkan Hukum Kirchoff II :
e i VL VR VC
di
L Ri 1 i dt
dt C
e o VC 1 i dt
C
Dengan mencari transformasi Laplace pada syarat awal sama dengan nol maka :
E i (s) L s I(s) R I(s) 1 I(s)
Cs
E o (s) 1 I(s)
Cs
E o (s) 1
G (s)
E i (s) 2
LCs R Cs 1
2.3. Diagram Blok
Suatu sistim kontrol dapat terdiri dari beberapa komponen. Untuk menunjukkan
fungsi yang dilakukan oleh setiap komponen di dalam teknik kontrol, biasanya dengan
menggunakan diagram blok.
Diagram blok suatu sistim adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyal. Garis penghubung antara suatu blok
dengan blok lainnya menyatakan variabel sistim, sedangkan arah anaka panah
menyatakan arah aliran informasi. Beberapa pernyataan pada diagram blok adalah :
X(s) Y(s)
G(s)
masukan keluaran
X(s) Y(s)
+
+ Y(s) = X(s) + B(s)
B(s)
X(s) Y(s)
+-
Y(s) = X(s) - B(s)
B(s)
c). Titik cabang : menyatakan sinyal keluaran blok secara bersamaan menuju ke-
suatu blok lain atau titik penjumlahan.
Z(s)
Z(s)
Aljabar diagram blok : contoh diagram blok sistim lup tertutup seperti pada
gambar di bawah ini.
R(s) E(s)
+ G(s)
C(s)
B(s)
H(s)
B(s)
1. Fungsi Alih umpan balik H (s)
C(s)
C(s)
2. Fungsi Alih umpan maju G (s)
E (s)
B(s)
3. Fungsi Alih lup terbuka G (s) H(s)
E (s)
C(s) G (s)
4. Fungsi Alih lup tertutup R (s) 1 G (s) H (s)
a x Dimana :
F F Ff Fk
dx
Ff kx
dt
Transformasi laplace :
F(s) 1 X(s)
+-
fsk
F(s)
F(s) F(s) f (s) X(s) k X(s)
F(s) F(s)
X (s)
fsk
d2x
F ma m
dt 2
Transformasi laplace :
F(s) 1 X(s)
+-
fsk
F(s)
m s2
m s2
Fungsi alih lup terbuka adalah : G (s) H (s)
fsk
X (s) 1
Fungsi alih lup tertutup adalah : F(s)
m s2 f s k
Jika F(s) = 1, f = 2, m = 1 dan k = 5 maka :
1
X (s)
2
s 2s 5
Transformasi Laplace balik (Invers) adalah :
1
X(t) = L-1 2
s 2 s 5
1
X(t) = L-1
s 1 2
2 2
2
= L-1 12
s 1 2 2
2
X ( t ) 1 e t sin 2 t
2
x(t)
X (t ) 12 e t sin 2t
sin 2t
Dimana :
q1 = perubahan laju aliran masuk (m3/s)
q2 = perubahan laju aliran keluar (m3/s)
h h = perubahan tinggi muka cairan (m)
katup beban
C = kapasitansi tangki (m2)
R = tahanan aliran (s/m2)
q2
C
R
Jika q1 sebagai masukan dan q2 sebagai keluaran, gambarkan diagram blok dan tentukan
fungsi alih dari sistim tersebut.
Penyelesaian :
Asumsi I : Perubahan volume cairan dalam tangki, tergantung selisi antara
perubahan laju aliran yang masuk dan keluar selama selang waktu dt.
dV q 1 q 2 dt dV C dh
dh
C q1 q 2
dt Q1(s) 1 H(s)
Cs H(s) Q1 (s) Q 2 (s) +-
1
Cs
H (s) Q1 (s) Q 2 (s) Q2(s)
Cs
h
q2
R Q2(s)
H (s)
H(s) 1
Q 2 (s)
R R
Maka diagram blok keseluruhan dari sistim adalah :
Tangki 1
Tangki 2
H1 h 1
R1 H2 h 2 R2
Q q2
C1
Q q1 C2
Sistim tinggi muka cairan terdiri dari dua buah tangki yang saling berinteraksi seperti
pada gambar di atas, dimana Q, H1 dan H 2 dalam keadaan steady state dan q, q 1, q2,
h1 dan h2 masing-masing adalah perubahannya. Jika q sebagai masukan dan q 2 sebagai
keluaran, gambarkan diagram blok dan tentukan fungsi alih dari sistim tersebut.
Penyelesaian :
dV1 q q 1 dt dV1 C1 dh 1
C1dh 1 q q 1 dt
dh
Q(s) 1 H1(s)
C1 1 q q 1 +-
dt C1 s
C1 s H 1 (s) Q(s) Q1 (s) Q1(s)
Q(s) Q1 (s)
H 1 (s) . . . . . . . . . (1)
C1 s
Asumsi 2 : Perubahan laju aliran cairan q1 tergantung pada beda
perubahan tinggi muka cairan tangki I dan tangki II serta tahanan
aliran cairan R1
h
q1 h h 1 h 2
R1 H1(s) 1 Q1(s)
h1 h 2 +-
q1 R1
R1
H2(s)
H (s) H 2 (s)
Q1 (s) 1 . . . . . . . . .(2)
R1
dV2 q 1 q 2 dt dV2 C 2 dh 2
C 2 dh 2 q 1 q 2 dt
dh
Q1(s) 1 H2(s)
C 2 2 q1 q 2 +
dt - C2 s
C 2 s H 2 (s) Q1 (s) Q 2 (s) Q2(s)
Q1 (s) Q 2 (s)
H 2 (s ) . . . . . . . . . (3)
C2 s
R2 C1 s
R2 C1 s
Q(s) 1 1 Q2(s)
+
R 1 C1 s 1 R 2 C2 s 1
Q(s) 1 Q2(s)
R 1 R 2 C 1 C 2 s 2 R 1 C1 R 2 C 2 R 2 C 1 s 1
Jadi fungsi alih lup tertutup dari sistim tersebut di atas adalah :
Q 2 (s) 1
Q(s) R 1 R 2 C1C 2 s 2 R 1C1 R 2 C 2 R 2 C1 s 1
Contoh 4 : Sistim Tekan
R
P Po jalur pipa penghubung dan tangki-tangki tekanan
m
seperti pada gambar.
P Pi Laju aliran gas melalui penghalang adalah
merupakan fungsi dari beda tekanan gas yang
C dinyatakan dengan P = PI - Po
Jika perubahan pi sebagai masukan dan po sebagai keluaran, gambarkan diagram blok
serta tuliskan fungsi alih dari sistim tersebut.
Penyelesaian :
P
m . . . . . . . . . . . (1)
R
dimana : P = beda tekanan = P = Pi - Po
Pi = Perubahan tekanan gas aliran masuk tangki
Po = Perubahan tekanan gas dalam tangki
R = Tahanan aliran gas
= laju aliran gas Pi (s) 1 M (s)
m
+
Pi s Po s
R
M
R Po (s)
m
dPo dt C = kapasitansi tangki . . . . . . . . (2)
C
dPo
C m
dt
C s Po (s) M (s) (s)
M Po (s)
M (s )
Po (s)
Cs
Pi (s) (s)
1 M Po (s)
+
R
Harus diperhatikan bahwa besarnya kapasitansi ( C ) pada sistim tekan tergantung dari
jenis proses yang terjadi.
Jika proses ekspansi tersebut adalah politropik dan perubahan keadaan gas adalah antara
isotermal dengan adiabatis, maka dari persamaan (2) diperoleh :
m
C dt m
dt dm V d massa gas dalam tangki (kg)
dP
V = Volume gas dalam tangki
d = perubahan massa jenis gas.
V d
C pada proses politropik berlaku hubungan :
dP
P n C konstan
C 1
P n n n
PC n
dP P
n C n 1 C P n n
d
n P n 1
n
nP R T
nP P o
M
nRT
M
MV
C dimana : M = Berat molekul gas (N/kg-mol)
n Ro T
Ro = Konstanta gas universal
= 8,314 kJ/kg-mole K
T = Temperatur gas (K)
n = Ekspansi politropik
V = Volume gas dalam tangki (m3)
qo m
C to m
= laju aliran massa (kg/s)
1
Jika Tahanan kalor R maka,
m
C
to
qo
R To (s) Qo (s)
T (s)
Q o (s) o
R
Q o (s) 1
Fungsi alihnya adalah :
Q i (s) RCs 1
BAB III
AKSI DASAR PENGONTROLAN DAN KONTROL AUTOMATIK
detektor kesalahan
Masukan Ke aktuator
+ Penguat (penggerak)
Acuan
kesalahan penggerak
dari
Alat Ukur plant
Gambar Diagram Blok suatu kontroller automatik dan elemen ukur
- Elemen ukur adalah suatu perangkat yang merubah variabel keluaran menjadi
besaran lain yang sesuai.
- Fungsi penguat adalah memperkuat daya sinyal kesalahan penggerak yang
selanjutnya akan menggerakkan aktuator
- Aktuator adalah suatu elemen yang mengubah masukan plant sesuai dengan sinyal
kontrol sedemikian rupa sehingga sinyal umpan balik dapat di buat sama dengan
sinyal masukan acuan.
2. Kontroller proporsional
3. Kontroller Integral
Pada kontroller integer, keluaran kontroller m(t) dirubah dengan laju yang
sebanding dengan sinyal kesalahan penggerak e(t).
dm( t )
K i e( t )
dt
t E (s) Ki M (s)
m( t ) K i e( t ) dt
0
+
s
1
M(t ) K i E (s)
s
4. Kontroller proportional plus integral
1
t
E (s) K p 1 Ti s M (s)
m( t ) K p 1 dt e( t ) +
Ti 0 Ti s
dimana : Kp = kepekaan proportional
Ti = waktu integral
M (s) 1
Kp 1
E (s) Ti s
d e( t )
K p 1 Td s
E (s) M (s)
m( t ) K p e( t ) Td
dt +
dimana : Ti = waktu turunan
M (s)
K p 1 Td s
E (s)
d e( t ) 1 t
Ti 0
m( t ) K p e( t ) Td e ( t ) dt
dt
M (s) K p 1 Ti s Ti Td s
2
E (s) Ti s
+
E (s)
K p 1 Ti s Ti Td s 2 M (s)
Ti s
r
katup
kontrol
q1
alat ukur tinggi Jika kontroller adalah proportional
muka cairan
dan sinyal masukan tangga satuan
(unit step)
Tentukanlah respon h(t) dan
kesalahan keadaan tunaknya (offset)
h
R
q2
C
Penyelesaian :
Dengan menganggap fungsi transfer (alat ukur) sempurna, maka diagram blok dari
kontroller proportional adalah :
M (s) Q1 (s)
R (s) E (s) Kp Kv Dimana :
+
Kp = penguat kontroller proportional
Kv = penguat katup kontrol
E(s) = sinyal kesalahan penggerak
H (s)
R(s) = masukan acuan
Diagram blok dari sistim (plant) :
Dengan :
Q(s) R H(s)
R = Tahanan aliran
R Cs 1 C = Kapasitansi tangki
H (s ) KpK vR
K
R Kp Kv
R (s) R C s K p K v R 1
TRC
K
H(s) R (s) R(s) = Tangga satuan
T s K 1
1
K s
H (s)
s T s K 1
-1 K K A B
h(t) = L s T s K 1
s T s K 1
s
Ts K 1
K A T s A(K 1) B s
K KT
A B
K 1 K 1
-1 K 1 T
h(t) = L K 1 s T s K 1
K
h(t) =
K 1
L-1 1s T s TK 1
K 1
K t
h(t) 1 e T
K 1
H (s) K
E (s) 1 R (s) 1 R (s)
R (s) T s K 1
K 1
e ss lim s 1 R (s ) R (s)
s 0
T s K 1 s
Ts 1 1
e ss lim
s 0
T s K 1 K 1
h(t)
1
K Offset K11
K 1
2T 4T 6T t
Kurva respon Sistim
R (s) E (s) Ki Kv
R H(s)
+
s R Cs 1
H (s) R KiKv
Ko R Ki Kv
R (s) R C s s R K i K v
2
TRC
Ko
H(s) R (s) R(s) = Tangga satuan
T s s Ko
2
1
s
Ko
H(s)
s Ts s Ko
2
Transformasi Laplace balik (invers) :
-1
Ko
h(t) = L
s T s s K o
2
Bs C
-1 A
h(t) = L s 2
Ts s Ko
K o A T s 2 s K o B s C s
K o A K o s A C s 2 (AT B)
A 1, B T , C 1
-1 1 Ts 1
h(t) = L 2
s T s s Ko
1
1 s
T
=L
-1
s s2 s K o
T T
1
s
-1 1 T
= L s 2
1 K o
2
1
s
2T T 4T 2
1 1 1
s
-1 1 T T T
= L s 2
1 K o
2
1
s
2T T 4T 2
= L-1
1 Ko 1
1 s 2
2T 1 T 4T
s 2
2
Ko 2 2
1 Ko 1
1
2 s 1 Ko 1
s 2 T
T 4T 2T 2
2T T 4T
T 4T
2tT
Ko 1 1 Ko 1
h (t ) 1 e cos t sin t
T 4T 2 1 T 4T
2
T T Ko
4
h(t)
t
Kurva respon h(t) terhadap waktu t
Jadi penggunaan kontroller integral pada sistim tinggi muka cairan dapat meniadakan
kesalahan keadaan tunak pada respon tangga satuan (unit step).
BAB IV
ANALISIS SISTIM KONTROL
R(s) C(s)
+ G(s)
H(s)
1 1 1
A s B(s) s A B A
T T T
A 1 B 1
-1 1 1
t
c(t) = L c( t ) 1 e T
sehingga :
s s 1
T
c(t)
1 Kesimpulan :
Makin kecil konstanta waktu (t)
t
respon sistim menjadi semakin cepat
0,632 c( t ) 1 e T
Kesalahan keadaan tunak (steady
state) (ess) = 0
T 2T 3T 4T t
Kurva respon unit step
-1 1 T T
Sehingga : c(t) = L 2
s 1
s s
T
c( t ) t T T e t T atau
c( t ) t T 1 e t T
c(t) Kesalahan keadaan tunak :
r(t) = t e ss r () h ()
6T T
4T
t
c( t ) t T1 e T
2T
2T 4T 6T t
Kurva respon ramp
2 n 4 2 2n 4 2n
s12
2
s12 2 n n 2 1
j
s1 jd
Dengan : n
n
d n 1 2
- 0 n
cos
n n
s2 -jd
j
s12 2 n n 2 1
s1 = s2
x 0
s 1 s 2 n
-
3. Untuk kasus redaman lebih ( 1 ) maka akar-akarnya adalah nyata dan berbeda
Dalam hal ini : Sistim stabil dan respon tidak berosilasi
j
s 12 2 n n 2 1
s1 n n 2 1
s1 s 2 n n 2 1
x x
0
s2
C(s) n 1
R (s)
R (s) s n j d s n j d s
1 s 2 n 1 s n n
C(s)
s (s 2 n s n ) s s n d s n 2 d2
2 2 2
c(t) = L
-1 C(s)
1 s n n
c(t) = L
-1
2
s s n d s n d
2 2 2
1 s n n d
c(t) = L
-1
2
s s n d d s n d
2 2 2
s n t
L-1 s 2 n 2 e cos d t
n d
n t
L-1 s d 2 2 e sin d t
n d
n
c( t ) 1 e n t cos d t sin d t
d
1 e n t cos d t sin d t
1 2
c(t)
r(t) c(t)
C(s) 2n 1
R (s)
R (s) s n 2 s
2n
C (s )
s s n
2
c(t) = L
-1 C (s )
-1
A B C
c(t) = L
s s n s n
2
2n 2n
A 1 B n
s n 2 s 0
s s n
d 2n
C 1
ds s s n
1 n 1
Sehingga diperoleh : c(t) = L
-1
s s n s n
2
1 n t e n t e n t
c( t ) 1 n t e n t n t 1