PENDAHULUAN

• Dalam mempelajari sistem, pemodelan adalah

langkah awal yang paling penting.
• Dalam dunia pendidikan teknik, pemodelan
adalah salah satu bentuk perumusan masalah.
• Pemodelan sistem linier meliputi :
a) Pemodelan watak alih (transfer
characteristic)
b) Pemodelan nisbah alih (transfer function)
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

• Persamaan matematis yang menunjukan

hubungan input dan output dari suatu sistem
yang bersangkutan.
• Dengan mengetahui model matematis ini,
maka kita dapat menganalisa tingkah laku
sistem.
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

• Umumnya model matematis yang menyatakan

hubungan input dan output disebut dengan
pemodelan nisbah alih atau transfer function.
Untuk sistem kontinu biasanya transfer
function dinyatakan dalam wawasan Laplace
dan untuk sistem diskrit dinyatakan dalam
transformasi Z
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

• Jadi fungsi alih ini didefinisikan sebagai

perbandingan antara transformasi Laplace dari
keluaran terhadap transformasi Laplace
masukan dengan anggapan bahwa semua
syarat awal adalah nol.
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

Fungsi/Nisbah alih dapat ditentukan sbb

1. Tulislah persamaan diffrensial yang
memberikan sifat dari elemen tersebut
2. Transformasikan ke Laplace dengan
menganggap syarat awal adalah nol
3. Nyatakan perbandingan keluaran terhadap
masukan.
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

Beberapa hal penting tentang Nisbah alih

1. Nisbah alih suatu system adalah model matematika yang
menghubungkan variable keluaran dengan variable masukan.
2. Nisbah alih adalah sifat dari sistem, tidak tergantung dari besaran
dan sifat dari masukan atau fungsi penggerak.
3. Nisbah alih tidak memberikan informasi apapun mengenai
struktur fisik dari sistem
4. Nisbah alih dengan masukan yang berbeda, tanggapan dari sistem
dapat ditelaah untuk mengetahui sifat dari system.
5. Nisbah alih sistem dapat diperoleh berdasarkan data operasi
masukan-keluaran sistem.
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

• Time Domain (kawasan waktu), t

ditransformasikan ke s-domain (kawasan-s) ,
dimana “s” adalah peubah kompleks yang
disebut peubah Laplace.
• Isyarat dari nisbah alih semua berubah
menjadi isyarat dan nisbah alih fungsi “s”
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

SISTEM ELEKTRIK

• Ada tiga elemen dasar pembentuk rangkaian

listrik yaitu resistor, kapasitor, dan induktor.
Nisbah alih dari sistem elektrik untuk masing-
masing elemen dasar adalah :

𝑉(𝑆)
= 𝑍(𝑆)
𝐼(𝑆)
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

SISTEM ELEKTRIK
• Persamaan tersebut merupakan perbandingan
antara tegangan dan arus yang sering dikenal dengan
konsep “impedansi”
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

• Contoh 1
• Berdasarkan konsep impedansi tentukanlah
nisbah alih dari rangkain berikut :
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

• Contoh 2
• Berdasarkan konsep impedansi tentukanlah
nisbah alih dari rangkain berikut :
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

SISTEM MEKANIKA

Hukum dasar yang mengatur sistem mekanika

adalah hukun II Newton, dengan menerapkan
hukum Newton maka dapat dibuat model
matematika sistem mekanika yang akhirnya
diperoleh fungsi alihnya.
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

SISTEM MEKANIKA- TRANSLASI

• Gerakan yang terjadi di sepanjang garis lurus.

Variabel untuk mendeskripsikan gerakan
translasi adalah percepatan (a), kecepatan (v)
dan perpindahan (y).
• Rumus Hukum kedua Newton :
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

SISTEM MEKANIKA- TRANSLASI

Misalnya sebuah sistem translasi mekanik,

terdiri dari sebuah pegas dengan tetapan K,
sebuah damper dengan koefisien gesek B,
diberi beban seperti tampak pada Gambar .
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

SISTEM MEKANIKA- TRANSLASI

• F = input (gaya),N
• k = konstanta pegas
• m = massa, kg
• b = koefisien gesekan
• x = output,(pergeseran)
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

SISTEM MEKANIKA- TRANSLASI

• 𝐹 = 𝑚. 𝑎
𝑑𝑥 𝑑2𝑥
• 𝑓 𝑡 −𝑏 − 𝑘𝑥 𝑡 = 𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
• 𝑓 𝑡 =𝑚 +𝑏 + 𝑘𝑥 𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

• 𝐹 𝑆 = 𝑆 2 𝑚 𝑋 𝑆 + 𝑆 𝑏 𝑋 𝑆 + 𝑘 𝑋(𝑆)
• 𝐹 𝑆 = [𝑆 2 𝑚 + 𝑆 𝑏 + 𝑘] 𝑋(𝑆)

Fungsi alih adalah :

𝑋(𝑆) 1
= 2
𝐹(𝑆) 𝑆 𝑚+𝑆𝑏+𝑘
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

SISTEM MEKANIKA- ROTASI

Gerakan terhadap sumbu tertentu. Variabel

untuk mendeskripsikan gerakan rotasi adalah
torsi T, kecepatan sudut 𝜔 , dan perpindahan
sudut 𝜃.
Rumus Hukum kedua Newton :
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)
SISTEM MEKANIKA- ROTASI

Sebuah beban yang diputar

oleh sebuah motor dc dengan
kecepatan sudut 𝜔, jika
J = momen inersia (kg-m2)
𝛽 = koefisien gesek, Nm/rad/sec
𝑑𝜃
ω = = kec. sudut, rad/sec
𝑑𝑡
T = torsi (N-m)
θ = pergeseran sudut,
rad /derajat
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

SISTEM MEKANIKA- ROTASI

• Dalam sistem ini, masukan sistem berbentuk

torsi T yang menggerakkan beban dengan
momen inersia J.
• Karena adanya gaya gesek dengan koefisien
gesekan sebesar 𝛽 maka akan terjadi torsi
lawan.
• Keluaran dari sistem ini adalah kecepatan
sudut (𝜔).
PEMODELAN NISBAH ALIH (TRANSFER FUNCTION)

SISTEM MEKANIKA- ROTASI

𝑑𝜔 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
• T(t) = J +𝛽𝜔=J + 𝛽
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

• T(s) = s J 𝜔 𝑠 + 𝛽 𝜔(𝑠) = (s J +𝛽) 𝜔 𝑠

𝜔(𝑠) 1
• =
𝑇(𝑠) 𝑠𝐽+𝛽

• T(s) = 𝑠 2 𝐽 𝜃 𝑠 + 𝛽𝑠 𝜃 𝑠 = 𝑠 2 𝐽 + 𝛽 𝑠 𝜃 (𝑠)

𝜃(𝑠) 1
• =
𝑇(𝑠) 𝑆[𝑆𝐽+𝛽]