Kegiatan Program IPTM terbagi menjadi 3 (tiga) WBS, meliputi : WBS 01 Inovasi Desain
Kapal Harbour Tug Dual Fuel; WBS 02 Inovasi Desain Kapal Mini LNG; dan WBS 03
Inovasi Teknologi Wahana Angkut Alpo. Pada kurun waktu Triwulan II ini mempunyai
target : Pembuatan Basic Design Kapal Harbour Tug Dual Fuel; Pembuatan Basic
Design Kapal Mini LNG; dan pembuatan dan approval keyplan Wahana Angkut ALPO.
Disamping itu ada tambahan 1 kegiatan Inhouse Research yaitu WBS 04 Sarana dan
Prasarana Kapal/ Pelabuhan.
Bobot Kegiatan :
- Perencanaan & Monev (10%)
- Desain Harbour Tug Duel Fuel (25%)
- Disain Kapal Mini LNG (25%)
- Disain Wahana Angkut ALPO (26%)
- Pelaporan TD & PD (14%)
Perkembangan kemajuan fisik pada minggu ke II Desember 2020 dapat dilaporkan
sebagai berikut:
- Menyusun Technical Document dalam bentuk Buku III sebagai lampiran Program
Dokumen.
- Finalisasi Mission Analysis
V. TROIKA
- Koordinasi Teknis, adm dan keuangan IPTM 2020
- Konsenyering Maritim tgl 10 sd 12 Desember 2020
- penyusunan Laporan Akhir IPTM 2020.
- Realisasi Anggaran SP2D s.d 07 Desember 2020 adalah 70.8%
- Total Anggaran SP2D + Comitted + Pengajuan adalah 85.31% (menunggu proses
pencairan anggaran dari Bendahara BPPT)
- Kemajuan kegiatan komulatif pada Minggu ini sebesar 97,2%. Dimana sisa 2,8%
berupa koordinasi dan penyusunan laporan akhir.
Demikian dilaporkan, atas perhatian dan arahan lebih lanjut, diucapkan terima kasih.
KP IPTM
A. Bisri.
Lampiran 1
T R 0 4 I N P T M wp 3 6 0 bl 1 1 th 2 0 2 0
BPP Teknologi
TECHNICAL REPORT 4
TECHNICAL REPORT
WP 360
Disain Sistem Kontrol Ballast Wahana ALPO
WBS 300
Inovasi Teknologi Bangunan Lepas Pantai untuk Alat Angkut Maritim
PROGRAM
INOVASI PENGEMBANGAN TEKNOLOGI MARITIM
Technical Report ini merupakan report dari kegiatan WP360 "Desain Sistem Kontrol
Ballast Wahana Angkut ALPO" sebagai bagian dari WBS300 "Inovasi Teknologi
Bangunan Lepas Pantai untuk Alat Angkut Maritim" pada kegiatan "Program Inovasi
Pengembangan Teknologi Maritim" di BPPT.
WP360 berkontribusi pada kegiatan Pembuatan Desain Sistem Kontrol Ballast Wahana
Angkut ALPO dengan target tahun ini berupa dokumen desain awal system control ballast
sebagai dasar untuk kegiatan pada tahun berikutnya.
Dalam Technical Report ini, dilaporkan progress kegiatan WP3.6 pada triwulan keempat
yang meliputi:
- Penyempurnaan konfigurasi piping & valve untuk model system control ballast dan
scenario pengontrolannya.
- Ujicoba fungsional model system control ballast secara manual dan auto.
- Desain awal prosedur pemodelan dan validasi system dinamik wahana ALPO
menggunakan MATLAB.
II. TUJUAN
Tujuan dari kegiatan yang dilaporkan dalam Technical Report ini adalah :
Penyempurnaan konfigurasi piping & valve system ballast dari data hasil pengujian
tahap awal di triwulan ketiga.
Ujicoba fungsional model system control ballast.
Ujicoba prosedur pemodelan matematis system control ballast.
Point-point tersebut merupakan rangkaian kegiatan yang dilakukan untuk mendapatkan hasil
akhir berupa desain awal system control ballast untuk wahana angkut ALPO. Dengan
hasil dari kegiatan triwulan 3 ini, didapatkan resume hasil kegiatan secara lengkap
sebagai berikut:
Pembuatan Control Philosophy
Konfigurasi tangki ballast
Konfigurasi perpipaan dan valve
Pemilihan pompa ballast.
Pemilihan sensor: Berat, Temperature, Flow, Tekanan, Inersia, dll.
Data Acquisition & Digital Filter Design.
Control disturbance modelling.
Ballast System Plan Modelling:
Ballasting/De-Ballasting.
Between tank: Forced with Pump & Valve
Ship stability.
Model Validation.
Controller design: linearized model
Simulation: Software-In-the-Loop (SIL) dan Hardware-In-the-Loop (HIL) bila
memungkinkan.
Item yang tercetak tebal merupakan item yang dikerjakan sampai dengan triwulan keempat
ini (update pekerjaan di triwulan 1, 2 dan 3 serta hasil triwulan 4). Sedangkan yang dicoret
adalah hasil optimasi desain dimana untuk kegiatan tersebut tidak diperlukan lagi. Khusus
untuk simulasi diganti dengan kegiatan ujicoba fungsional dari model system yang telah
dibuat. Hasil-hasil yang telah dicapai akan dibahas pada bab-bab selanjutnya.
Konfigurasi tanki dibuat menjadi dua bagian dimana bagian depan digunakan untuk
mensimulasikan tanki indek 1, 2, dan 3, sedangkan tanki bagian belakang digunakan
untuk mensimulasikan tanki ballast indek 4 dan 5. Volume kedua tanki dibuat sedemikian
sehingga letak titik massa tidak bergeser sesuai dengan desain kapal aslinya. Kedua
tangki ballast ini terletak pada bagian portside dari wahana ALPO. Sedangkan untuk
crane yang akan digunakan untuk keperluan pengujian berada pada bagian startboard.
Pengujian system control ballast yang dilakukan mengikuti proses decommissioning dengan
urutan sebagai berikut:
1. Crane berputar dan bersiap untuk mengangkat platform
Pada tahap ini, control ballast dalam mode auto belum bekerja. Level air pada masing-
masing tangki ballast diatur secara manual oleh operator. Setelah crane berada pada
lokasi yang diinginkan maka system control ballast dipindah ke mode auto.
3.2 Konfigurasi pompa, pipa, dan valve pada model wahana angkut ALPO
Konfigurasi akhir dari piping, valve, dan pompa yang digunakan adalah sebagai berikut:
-
-
3.3 Model system control ballast wahana angkut ALPO
Desain awal system control ballast yang dilakukan menggunakan jenis selang fleksible. Dari
hasil pengujian menunjukkan bahwa pada jalur de-ballasting selang tidak mampu
menahan pressure yang dihasilkan oleh pompa sehingga menjadi kempes. Untuk itu
dilakukan optimasi jalur pipa menggunakan manifold dari bahan logam dan juga selang
dengan karakteristik bahan keras yang biasa digunakan pada mobil.
Berikut adalah hasil akhir dari system control ballast yang telah disempurnakan:
Sebagai controller utama digunakan Arduino jenis Arduino Mega-2560 karena lebih mudah
dalam implementasi algoritma dan lebih cepat proses pengerjaannya.
Semua proses pengendalian dan monitoring akan melalui Arduino tersebut. Monitoring
secara visual pada software HMI dilakukan dengan mengkomunikasikan Arduino dengan
computer menggunakan komunikasi serial rs-232.
Berikut adalah tampilan software HMI setelah dilakukan penyempurnaan sesuai dengan
catatan yang didapat dari hasil pengujian:
Dari ketiga model tersebut, kita dapat membandingkan akurasinya dalam bentuk plot
sebagai berikut:
Jika kita lihat, estimasi no 3 (tf 2) mempunyai estimasi yang paling baik. Tetapi jika kita
lihat secara detail, estimasi 1 (tf1) mempunyai kemiripan dengan dummy model yang
paling baik. Dari sini kita bisa menari kesimpulan bahwa proses estimasi model harus
dilakukann berulang-ulang (iterasi) dan harus dilakukan orang yang cukup
berpengalaman sehingga dapat dihasilkan model yang sesuai
return _current_estimate;
}
float SimpleKalmanFilter::getKalmanGain() {
return _kalman_gain;
}
float SimpleKalmanFilter::getEstimateError() {
return _err_estimate;
}
Hasil ujicoba filtering data dari sensor inersia ini dapat dilihat pada grafik berikut:
Grafik warna hijau adalah data sudut roll dari sensor xsens yang belum difilter.
Sedangkan warna merah merupakan data setelah difilter. Karakteristik output data filter
ditunning parameternya agar sesuai dengan kebutuhan system control untuk ballast ini.
IV. KESIMPULAN
Kesimpulan yang dapat diambil dari hasil yang telah dicapai pada triwulan keempat ini adalah
sebagai berikut:
1. Debit pompa maksimum terukur hanya 20 lpm, sedangkan perhitungan kebutuhan
model skitar 58 lpm.
2. Sistem hanya untuk satu sisi lambung saja (Portside).
3. Filter untuk data sensor inersia perlu ditunning disesuaikan dengan karakteristik model.
4. Sistem dapat mengkompensasi gerak roll dan pitch, namun prioritas pada gerakan roll.
Data desain yang telah dihasilkan pada kegiatan tahun ini dengan target desain awal system
control ballast meliputi:
1. Filosofi kerja dari system control ballast untuk menjaga sudut roll dan pitch sesuai
dengan setting yang diinginkan, dalam hal ini adalah 0 derajat.
2. Data komponen utama yang diperlukan untuk system control ballast.
3. Dokumen wiring diagram dari komponen system control ballast dan prosedur
perakitannya.
4. Algoritma Kalman filter untuk proses filtering data sensor inersia sebagai feedback
utama system.
5. Algoritma control ballast secara manual dan auto.
6. Data hasil pengujian fungsional dari system control ballast menggunakan model
wahana.
Dari data-data tersebut, maka dapat direncanakan untuk kegiatan selanjutnya di tahun 2021
dengan target detail desain system control ballast wahana angkut ALPO:
1. Mengganti pompa dengan debit 60 lpm agar mewakili skala model wahana ALPO 1:36.
2. Optimasi agar system control ballast yang dibuat dapat melakukan kompensasi gerak
roll dan pitch secara lebih optimal.
3. Mengganti komponen terutama controller yang menggunakan Arduino menjadi PLC
agar lebih reliable untuk pengujian pada kondisi yang sebenarnya.
4. Pembuatan dokumen detail desain: arsitektur, template wiring, mockup SCADA,
rekomendasi part-no komponen controller.
V. DAFTAR ACUAN :
1. Program Manual Kegiatan Inovasi Pengembangan Teknologi Maritim Tahun 2020.
2. Laporan kegiatan ES.
3. Rangkuman dari berbagai sumber.
LAPORAN MINGGUAN
WBS.4.0 SARANA DAN PRASARANA KAPAL/PELABUHAN (INHOUSE RESEARCH)
Minggu ke – 1 Desember 2020
Capaian Kemajuan kegiatan yang telah dilaksanakan pada WBS.4.0. dengan lokasi kajian di Kupang
sebagai berikut :
Kesimpulan :
Capaian kemajuan WBS-4 hingga minggu ke- empat Nopember 2020 sebagai berikut :
a) Pengumpulan data-data sudah mencapai sekitar 100 % dari data-data yang diperlukan,
yang selanjutnya akan dilakukan analisis data dengan metoda yang sama dengan metoda
analisis untuk lokasi kajian Ternate dan menambahkan kekurangan analisis lokasi kajian
Kupang dan biak.
b) Rata-rata kemajuan laporan fisik untuk kajian lokasi Kupang adalah 99,4 % (WP.4.1.
sebesar 100%, WP.4.2. sebesar 100%, WP.4.2. sebesar 98%)
Realisasi Kegiatan s/d 03 Desember 2020
WBS.4.0 SARANA DAN PRASARANA KAPAL/PELABUHAN (INHOUSE RESEARCH)
Gambar 1. Grafik S-Curve Capaian Kemajuan Pelaksanaan Kegiatan WBS.4.0 Sarpras Pelabuhan LNG sampai dengan 03 Desember 2020
Laporan Capaian kemajuan kegiatan WBS.4.0 Sarana Prasarana Pelabuhan LNG hingga tanggal 03 Desember 2020 mencapai 99,4 %. Adapun grafik S-Curve
dapat disajikan pada Gambar 1.