Ringkasan

Salah satu ciri utama tangan manusia adalah kemampuannya menggenggam. Namun, model saat ini
memiliki kemampuan terbatas dalam memprediksi postur genggaman yang layak dan tidak
memungkinkan evaluasi kualitas genggaman. Mengevaluasi kualitas genggaman manusia dapat
memiliki beberapa aplikasi. Pertama-tama, di dalam model tangan manusia biomekanik, ini dapat
digunakan sebagai alat untuk membantu dalam prediksi postur menggenggam atau sebagai kriteria
untuk memecahkan masalah tak pasti dalam menemukan gaya kontak yang diperlukan untuk
menggenggam suatu objek dalam postur tertentu. Selain itu, desain protese tangan juga dapat
ditingkatkan jika kualitas genggaman yang dilakukan oleh tangan mekanis tertentu dapat diukur dan
dibandingkan dengan genggaman yang dilakukan oleh tangan fisiologis. Oleh karena itu, memiliki
model yang menggabungkan ukuran kualitas pemahaman mungkin secara signifikan meningkatkan
penggunaannya di antara komunitas biomekanik, medis dan ergonomi. Telah ada beberapa upaya
dalam robotika untuk menggabungkan beberapa tindakan untuk menghasilkan indeks kualitas
global. Hal ini dilakukan dengan menggunakan penjumlahan dari seperangkat ukuran kualitas yang
dipilih dalam satu indeks global, mengingat semuanya harus dimaksimalkan atau diminimalkan. Ada
beberapa studi yang mengevaluasi kualitas genggaman manusia. Kedua karya tersebut
menggunakan ukuran kestabilan robotik yang diusulkan oleh. Sejauh pengetahuan kami, belum ada
penelitian yang mengadaptasi ukuran kualitas robotik lainnya ke tangan manusia atau mengusulkan
indeks kualitas pemahaman manusia global. Tujuan dari pekerjaan ini adalah untuk mengadaptasi
ukuran kualitas pemahaman robotik yang paling umum untuk evaluasi genggam tangan manusia dan
untuk mengusulkan indeks kualitas pelengkap yang mungkin mempertimbangkan aspek biomekanik
yang belum diperhitungkan oleh indeks robot yang sebenarnya. Selain itu, pekerjaan ini bertujuan
untuk menemukan sekumpulan indeks minimum yang memungkinkan evaluasi dari berbagai aspek
pemahaman. Bahan dan metode Model biomekanik tangan yang dijelaskan secara singkat di bagian
ini digunakan untuk mensimulasikan cengkeraman berbeda dari dua silinder dengan ukuran yang
sama tetapi dengan bobot yang berbeda. Berbagai aspek genggaman manusia diselidiki untuk 24
genggaman yang disimulasikan. Bagian ini menyajikan sebelas ukuran kualitas yang diadaptasi dari
komunitas robotika dan diterapkan pada studi pemahaman manusia, ditambah satu ukuran
biomekanik baru yang dirancang khusus untuk mengukur aspek yang tidak tercakup dalam indeks
sebelumnya. Analisis statistik dilakukan untuk mengidentifikasi apakah beberapa indeks
memberikan informasi yang sama. Tujuannya adalah untuk menemukan sekumpulan indeks
minimum yang diperlukan untuk mempelajari berbagai aspek pemahaman manusia. Tindakan
robotik Kami menerapkan sebelas tindakan robotik umum yang kami sajikan sebagai diklasifikasikan
ke dalam empat kelompok. Beberapa dari mereka fokus pada mengevaluasi kemampuan untuk
menahan gangguan eksternal, yang lain pada mengevaluasi ketangkasan. Grup A: Sifat aljabar dari G
QA1 - Nilai tunggal terkecil dari G. Ini mengukur seberapa jauh konfigurasi pegangan dari jatuh ke
dalam konfigurasi tunggal, kehilangan kemampuan menahan kunci pas eksternal. Jika grasp berada
dalam konfigurasi singular, setidaknya salah satu nilai singular G adalah nol. Itu harus dimaksimalkan
dan tidak memiliki unit. Batas bawahnya adalah nol dan batas atas tidak ditentukan, sehingga tidak
mungkin untuk menormalkan indeks dalam rentang 0 sampai 1 dalam contoh pertama. Jika perlu,
metode Monte Carlo dapat dicoba untuk memperkirakan batas atas. QA2 - Volume ellipsoid di ruang
kunci inggris. Di mana > 0 adalah konstanta dan i adalah nilai singular dari matriks G. Ukuran ini
harus dimaksimalkan dan tidak memiliki satuan. Batas bawah adalah nol dan batas atas tidak
ditentukan. Metode Monte Carlo dapat digunakan untuk memperkirakan batas atas. QA 3   max
di mana min dan max menunjukkan nilai singular minimum dan maksimum G. Ukuran ini harus
dimaksimalkan dan tidak memiliki satuan. Grup B: Lokasi titik kontak Stabilitas genggaman yang
lebih baik diasumsikan ketika titik-titik kontak didistribusikan secara seragam pada permukaan objek
dan di sekitar pusat massa objek, yang bertujuan untuk meminimalkan efek gaya gravitasi dan
inersia. QB1  jarak Ukuran ini harus diminimalkan dan memiliki satuan panjang. Kami mengusulkan
normalisasi sementara mengambil batas atas dapat dihitung sebagai jarak maksimum dari pusat
massa benda ke titik mana pun dalam kontur benda. Ini telah dilakukan saat membuat kotak
pembatas objek dan menghitung jarak maksimum dari pusat ke salah satu sudutnya. QB2 - Luas
poligon pegangan. QB 2  Poligon Luas Pengukuran ini mungkin tidak bekerja untuk tangan manusia
karena ibu jari, telunjuk dan jari tengah lebih kuat dan memainkan peran yang lebih penting
daripada dua jari lainnya, yang menciptakan distribusi gaya atau titik kontak yang tidak seragam.
Poligon pegangan dibentuk dengan ibu jari, telunjuk dan jari tengah