BAB VI

INTERFACE MOTOR SERVO

6.1. Tujuan
1. Praktikan mengeri mengenai Motor Servo.
2. Praktikan dapat menjelaskan komponen yang digunakan dalam praktikum
3. Praktikan dapat menjelaskan mengenai source code yang digunakan dalam
membangun program yang digunakan dalam praktikum.
4. Praktikan dapat mengimplementasikan prinsip motor servo dalam kehidupan
sehari-hari.
 6.2. Alat dan Bahan
6.2.1. Laptop/PC

Gambar 6. 1 Laptop
Laptop adalah komputer bergerak (bisa dipindahkan dengan mudah) yang berukuran
relatif kecil dan ringan, beratnya berkisar dari 1-6 kg, tergantung ukuran, bahan, dari
spesifikasi laptop tersebut, laptop dapat digunakan dalam lingkungan yang berbeda dari
komputer. Mereka termasuk layar, keyboard, dan trackpad atau trackball, yang berfungsi
sebagai mouse . Laptop berfungsi sebagai media yang menjalankan circuit simulator
TinkerCad.

6.2.1. Proteus 8 Professional

Gambar 6. 2 Proteus
Software Proteus adalah sebuah software yang digunakan untuk mendesain PCB yang
juga dilengkapi dengan simulasi PSpice pada level skematis sebelum rangkaian skematis di-
upgrade ke PCB untuk memastikan PCB dapat berfungsi dengan semestinya. Pada praktikum
ini, proteus berfungsi sebagai simulator untuk mendesain PCB rangkaian encoder rotary
dalam praktikum ini.

6.2.2. Arduino IDE

Gambar 6. 3 Arduino Uno

 IDE itu merupakan kependekan dari Integrated Developtment Enviroenment, atau
secara bahasa mudahnya merupakan lingkungan terintegrasi yang digunakan untuk
melakukan pengembangan. Disebut sebagai lingkungan karena melalui software inilah
Arduino dilakukan pemrograman untuk melakukan fungsi-fungsi yang dibenamkan melalui
sintaks pemrograman. Arduino menggunakan bahasa pemrograman sendiri yang menyerupai
bahasa C. Bahasa pemrograman Arduino (Sketch) sudah dilakukan perubahan untuk
memudahkan pemula dalam melakukan pemrograman dari bahasa aslinya. Sebelum dijual ke
pasaran, IC mikrokontroler Arduino telah ditanamkan suatu program
bernama Bootlader yang berfungsi sebagai penengah antara compiler Arduino dengan
mikrokontroler.

6.2.3. Board Arduino Mega 2560

Gambar 6. 4 Board Arduino

Arduino adalah Board berbasis mikrokontroler atau papan rangkaian elektronik open
source yang di dalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip mikrokontroler dengan
jenis AVR dari perusahaan Atmel. Mikrokontroler itu sendiri adalah chip atau IC (integrated
circuit) yang bisa diprogram menggunakan computer. Tujuan menanamkan program pada
mikrokontroler adalah agar rangkaian elektronik dapat membaca input, memproses input
tersebut dan kemudian menghasilkan output sesuai yang diinginkan. Jadi mikrokontroler
bertugas sebagai otak yang mengendalikan proses input, dan output sebuah rangkaian
elektronik.
6.2.4. Potensiometer 5V

Gambar 6. 5 Potensiometer
Potensiometer disebut juga sebagai variabel resistor. Memiliki tiga kaki, ketika diberi
tegangan 5V antara kaki nomor 1 dan 3, pada kaki tengah atau nomor 2 dapat mengeluarkan
tegangan antara 0V sampai dengan 5V tergantung dari posisi knob potensiometer. Sebuah
potensiometer merupakan aplikasi dari rangkaian pembagi tegangan yang sangat bagus.
Tegangan dibagi secara proporsional berdasarkan hambatan antara kaki tengah dengan kaki
ground.

6.2.5. Resistor 220 Ohm

Gambar 6. 6 Resistor
Fungsi resistor pada rangkaian elektronika adalah sebagai penahan tegangan dan arus.
Sesuai dengan namanya resistor arti nya adalah tahanan. Kita buat contoh nya menghidupkan
LED, jika kita menghubungkan LED secara langsung dengan power supplay maka LED akan
rusak karena nilai arus yang terlalu besar. Untuk mengurangi arus pada LED maka digunakan
lah resistor sebagai penahan Arus, sehingga LED bisa menyala tapi tida merusak nya karena
kelebihan Arus.
Nilai Tahanan Resistor adalah Ohm. Makin besar nilai Ohm suatu resistor maka
makin besar nilai tahanan nya. Kita buat lagi contoh misalnya untuk LED. Jika kita beri nilai
tahanan 220 Ohm pada LED dan dilalui tegangan 5V maka nyala LED akan terang. Namun
jika kita beri nilai tahanan lebih tinggi seperti 1K Ohm, maka LED akan lebih redup.
6.2.6. Motor Servo

Gambar 6. 7 Motor servo

Servo Motor adalah perangkat listrik yang digunakan pada mesin-mesin industri
pintar yang berfungsi untuk mendorong atau memutar objek dengan kontrol yang dengan
presisi tinggi dalam hal posisi sudut, akselerasi dan kecepatan, sebuah kemampuan yang tidak
dimiliki oleh motor biasa. Jika Anda ingin memutar dan mengarahkan objek pada beberapa
sudut atau jarak tertentu, maka Anda harus menggunakan Servo Motor. Hal ini dimungkinkan
dengan kombinasi  motor biasa dan tambahan sensor dalam hal ini berupa encoder untuk
umpan balik posisi. Kontroler dari servo motor yang lebih dikenal dengan nama servo drive
adalah bagian yang paling penting dan canggih dari sebuah servo motor, karena dirancang
untuk presisi tinggi tersebut.

6.2.7. Koneksi Internet

Gambar 6. 8 Internet
Pengertian dari jaringan internet atau koneksi internet di atas merupakan gambaran
secara umum, Suatu sistem sebuah jaringan yang berkaitan di dalam suatu lingkup umum
atau global bertujuan memfasilitasi sebuah komunikasi layanan file atau data seperti contoh
yakni transfer file, surat elektronik, remote login, newsgroup dan World Wide Web
ialah definisi jaringan sebuah internet yang digunakan sebagai suatu sistem .
 6.3. Dasar Teori
6.3.1. Arduino Mega 2560

Gambar 6. 9 Arduino mega 25600

Arduino adalah Board berbasis mikrokontroler atau papan rangkaian elektronik open
source yang di dalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip mikrokontroler dengan
jenis AVR dari perusahaan Atmel. Mikrokontroler itu sendiri adalah chip atau IC (integrated
circuit) yang bisa diprogram menggunakan computer. Tujuan menanamkan program pada
mikrokontroler adalah agar rangkaian elektronik dapat membaca input, memproses input
tersebut dan kemudian menghasilkan output sesuai yang diinginkan. Jadi mikrokontroler
bertugas sebagai otak yang mengendalikan proses input, dan output sebuah rangkaian
elektronik.
Jenis Arduino Mega type 2560, Arduino Mega 2560 adalah papan pengembangan
mikrokontroler yang berbasis Arduino dengan menggunakan chip ATmega2560. Board ini
memiliki pin I/O yang cukup banyak, sejumlah 54 buah digital I/O pin (15 pin diantaranya
adalah PWM), 16 pin analog input, 4 pin UART (serial port Hardware). Arduino Mega 2560
dilengkapi dengan sebuah oscillator 16 Mhz, sebuah port USB, power jack DC, ICSP header,
dan tombol reset. Board ini sudah sangat lengkap, sudah memiliki segala sesuatu yang
dibutuhkan untuk sebuah mikrokontroler.
(Sumber: http://eprints.polsri.ac.id/4615/3/FILE%20III.pdf)

6.3.2. Proteus 8 Professional

Gambar 6.10 Proteus

Software Proteus 8 Professional merupakan salah satu software elektronik yang
digunakan untuk membantu para desainer dalam merancang dan mensimulasikan suatu
rangkaian elektronik. Software ini memiliki dua fungsi sekaligus dalam satu paket, yaitu 
sebagai software untuk menggambar skematis dan digunakan sebagai merancang gambar
Printed Circuit Board (PCB).

Software Proteus 8 Profesional mempunyai banyak library dengan beberapa

komponen komponen-komponen pasif, Analog, Trasistor, SCR, FET, jenis button/tombol,
jenis saklar/relay, IC digital, IC penguat, IC programmable (mikrokontroler) dan IC memory.
Selain didukung dengan kelengkapan komponen, juga didukung dengan kelengkapan alat
ukur seperti Voltmeter, Ampere meter, Oscilloscope, Signal Analyzers, serta pembangkit
Frekuensi.

(Sumber:https://calesmart.com/artikel/Pengenalan-simulasi-elektronika-dengan-Software-Proteus-8-
Profesional_132.html)

6.3.3. Tinkercad
TinkerCad merupakan sebuah media berbasis web yang menyediakan sarana untuk
belajar Desain 3D, rangkaian elektronika, dan codeblock secara online. TinkerCad adalah
salah satu produk Autodesk yang sudah banyak memperkenalkan software-software komputer
untuk desain dan animasi. TinkerCad pertama didirikan pada tahun 2011 dan masih
dikembangkan sampai saat ini hingga menjadi salah satu media yang direkomendasikan
untuk digunakan sebagai media pembelajaran.

Gambar 6.11 Logo TinkerCad

Dalam TinkerCad juga disediakan fitur Class dimana kita dapat membuat kelas untuk
melakukan pembelajaran antara guru dan siswa dalam pembelajaran di bidang desain 3D,
elektronik, dan codeblock. Serta terdapat fitur Educator untuk guru dan Student untuk siswa.
 Gambar 6.12 Dashboard TinkerCad
(Sumber: https://www.teknodika.com/2020/04/mengenal-tinkercad-platform-belajar.html)

6.3.4. Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang
dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur
untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo
merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan
potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat
putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan
perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran
poros motor servo.

Gambar 6. 13 Motor servo

Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk mengontrol
gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan sederhananya begini, posisi poros
output akan di sensor untuk mengetahui posisi poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau
belum, dan jika belum, maka kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat
posisi poros tersebut tepat pada posisi yang diinginkan. Untuk lebih jelasnya mengenai sistem
kontrol loop tertutup, perhatikan contoh sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol
loop tertutup, seperti penyetelan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain sebagainya.
(Sumber: http://trikueni-desain-sistem.blogspot.com/2014/03/Pengertian-Motor-
Servo.html)

6.3.5. Interupsi
Interupsi sering juga disebut interrupt adalah suatu permintaan khusus pada
microprocessor untuk melakukan sesuatu. Interupsi pada dasarnya kalau dalam dunia
computer sering kita kenal dengan penghentian sementara proses program yang sedang
berjalan. Apabila terjadi yang namanya interupsi maka computer kita akan menghentikan
dahulu apa yang sedang dikerjakannya, terus setelah itu melakukan apa yang di minta oleh
yang menginterupsi, dan apabila sudah selesai maka proses program akan kembali ke
program sebelum terjadinya interupsi yang tadi.
Fungsi interupsi satu-satunya adalah sebuah mekanisme penghentian atau pengalihan
sementara pengolahan instruksi dalam CPU kepada routine interupsi yang mana tujuan secara
umumnya yaitu untuk manajemen pengeksekusian routine instruksi agar efektif.
(sumber:https://www.kompasiana.com/iqbaldalimunthe/566999fc729773540bb70241/interupsi-pada-
komputer)
6.3.6. Timer
Timer interupsi memungkinkan untuk melakukan tugas pada interval waktu yang
sangat spesifik terlepas dari apa pun yang terjadi dalam kode. Dalam instruksi ini akan
menjelaskan cara mengatur dan menjalankan interupsi di Bersihkan Timer pada Mode
Bandingkan Pertandingan atau CTC.
Ketika menulis sketsa Arduino, Arduino melakukan semua perintah yang di-
enkapsulasi dalam fungsi loop () {} sesuai urutannya, namun, sulit untuk menentukan waktu
peristiwa dalam loop (). Beberapa perintah membutuhkan waktu lebih lama daripada yang
lain untuk dieksekusi, beberapa tergantung pada pernyataan kondisional dan beberapa fungsi
perpustakaan Arduino (seperti digitalWrite atau analogRead) terdiri dari banyak perintah.
Pengatur waktu Arduino memungkinkan untuk sejenak menghentikan urutan normal dari
peristiwa yang terjadi dalam fungsi loop () pada interval waktu yang tepat,
(sumber:https://id.howtodogood.com/81656-Arduino-Timer-Interrupts-24)
 6.4. Langkah Kerja
6.4.1. Percobaan 1
1. Buka Proteus 8 Professional dengan cara Run As Administator.

Gambar 6. 14 Buka Proteus 8 Profesional

2. Klik New Project lalu beri nama Modul5_Perc1_Kel12.

Gambar 6. 15 Nama Project

3. Tambahkan komponen yang dibutuhkan yaitu: Arduino Mega 2560, MOTOR-
PWMSERVO, Potesiometer (POT-HG).

Gambar 6. 16 Komponen Percobaan

4. Tambahkan VCC dan GND yang berjumlah masing-masing 2 buah dengan cara
mengklik Terminals Mode lalu mengklik bagian POWER lalu GROUND.
 Gambar 6. 17 VCC dan GND
5. Tambahkan juga arus DC dengan cara mengklik generator mode, lalu klik DC, dan
atur tegangan DC tersebut menjadi 5V dengan cara menekan 2 kali di komponen arus
DC.

Gambar 6. 18 Arus DC Arduino

6. Sambungkanlah Arduino Mega 2560 dengan semua komponen diatas dengan
ketentuan:
 Kaki tengah Potensiometer terhubung ke pin A5, kaki atas terhubung ke Ground,
dan Kaki bawah terhubung ke DC 5V.
 Pin GND terhubung ke Ground, dan pin VCC terhubung ke VCC.
  Kaki tengah MOTOR-PWMSERVO pin 9, kaki bawah terhubung ke Ground, dan
kaki atas terhubung ke VCC.

Gambar 6. 19 Menyambungkan Komponen

7. Buka Arduino IDE.

Gambar 6. 20 Arduino IDE

8. Buat new project pada software Arduino IDE dan beri nama Modul5_Perc1_Kel12.

Gambar 6. 21 new project

9. Copy Paste Source Code berikut kedalam Arduino IDE.
Tabel 6. 1 Source code percobaan 1
#include <Servo.h>

Servo myservo;

int pot = A5;

int var;

void setup(){
myservo.attach(9);
}
void loop(){
var = analogRead(pot);
 var = map (var, 00, 1023, 00, 180);
myservo.write(var);
delay(10);
}

Gambar 6. 22 Source Code Pada Arduino IDE

10. Klik Verify, lalu copy alamat file yang berekstensi ino.elf

Gambar 6. 23 Verify Arduino IDE

11. Klik Edit Properties, lalu paste alamat tadi ke kotak program file.

Gambar 6. 24 Edit Properties

12. Klik logo Files lalu pilih file berekstensi ino.hex, lalu klik open dan ok.
 Gambar 6. 25 Memilih File hex
13. Klik Run the simulation dan amati yang terjadi.

Gambar 6. 26 Hasil Rangkaian Percobaan

6.4.2. Percobaan 2
1. Buka website Tinkercad

Gambar 6. 27 Website Tinkercad

2. Klik Circuits
 Gambar 6. 28 Circuits
3. Klik Create new circuit lalu beri nama Modul5_Perc2_Kel12.

Gambar 6. 29 Create New Circuit

4. Lalu tambahkan beberapa komponen yaitu: Arduino UNO dan Micro Servo

Gambar 6. 30 Meletakan Komponen

5. Sambungkanlah Arduino UNO dengan Micro Servo dengan ketentuan:
 Pin 9 terhubung ke Signal.
 Pin GND terhubung ke Ground.
 Pin 5V terhubung ke Power.

Gambar 6. 31 Menghubungkan Komponen

6. Klik Code lalu klik Text dan copy paste kode berikut:
Tabel 6. 2 Source code percobaan 2
#include <Servo.h>
 Servo motorServo;

void setup()
{
motorServo.attach(9);
}

void loop()
{
motorServo.write(0);
delay(1000);
motorServo.write(45);
delay(1000);
motorServo.write(90);
delay(1000);
motorServo.write(180);
delay(1000);
}

Gambar 6. 32 Code pada Tinkercad

7. Klik Start Simulation lalu amati apa yang terjadi.

Gambar 6. 33 Hasil Rangkaian

 6.5. Hasil Percobaan dan Analisa
6.5.1. Percobaan 1

Gambar 6. 34 Rangkaian percobaan 1

Percobaan ini menggunakan sebuah aplikasi bernama proteus. Di dalam proteus
dibuatlah rangkaian menggunakan android mega 2560, potensiometer, dan motor servo.
Disini dc generator dan ground dihubungkan ke 2 kaki dari potensiometer, lalu pin tengah
dari potensiometer dihubungkan ke pin A5. Kemudian motor terminal vcc dihubungkan ke
pin vcc pada Arduino dan pin vcc pada servo, terminal ground dihubungkan ke pin gnd pada
servo, dan pin 9 Arduino dihubungkan ke pin data pada servo.

Gambar 6. 35 Susunan rangkaian percobaan 1

 Setelah disusun sedemikian rupa, lalu masukkan source code yang ada ke dalam
Arduino ide dan tekan tombol verify.
Tabel 6. 3 Source code percobaan 1
#include <Servo.h>

Servo myservo;

int pot = A5;

int var;

void setup(){
myservo.attach(9);
}

void loop(){
var = analogRead(pot);
var = map (var, 00, 1023, 00, 180);
myservo.write(var);
delay(10);
}

Gambar 6. 36 Source code percobaan 1

Selanjutnya salin kode hex yang tertera pada Arduino ide. Lalu buka proteus dan klik
2 kali Arduino nya, tempel kode hex-nya ke dalam program file. Lalu jalankan simulasi yg
ada dan amati apa yang terjadi
 Gambar 6. 37 Program proteus
Perilaku dari Arduino tersebut adalah kita menggunakan sebuah potensiometer yang
dihubungkan oleh dc generator yang dihubungkan ke salah satu pin analog Arduino. Pada
program, keluaran dari potensiometer tersebut di petakan sebagai berikut. Jika nilai masukan
potensiometer sama dengan 00, maka titik awal dari servo adalah 0° dan jika nilai masukan
potensiometer sama dengan 1023 maka titik akhir dari servo adalah 180°. Maka jika kita
masukkan nilai 512 maka keluaran dari servo tersebut adalah 90°.
Di dalam program yang telah ditulis dalam Arduino ide terdapat beberapa sintaks,
yaitu, #include <Servo.h> yang digunakan untuk memerintahkan Arduino untuk
mengambil library dari repositori Arduino ide untuk dipergunakan oleh Arduino ide dalam
membentuk sebuah program. Servo myservo; digunakan untuk menentukan nama dari servo
tersebut. int pot = A5; digunakan untuk menentukan dari mana masukan Arduino tersebut.
Dan int var; digunakan untuk mendeklarasikan variabel var.
Kemudian ada void setup() { yg akan menjalankan sebuah program yang hanya
dijalankan sekali, seperti saat penyalaan pertama kali. Di dalamnya terdapat kode yaitu
myservo.attach(9); digunakan untuk menentukan dimana servo tersebut dihubungkan ke
Arduino
Lalu terdapat void loop() { yang akan menjalankan sebuah program yang akan
diulang ulang oleh mikrokontroler sampai mikrokontroler tersebut dimatikan. Di dalamnya
terdapat kode kode yaitu, var = analogRead(pot); digunakan untuk menginisiasi
pembacaan dari pin analog yang terhubung pada potensiometer, untuk memetakan
potensiometer terhadap servo menggunakan sintaks var = map (var, 00, 1023, 00,
180);, lalu untuk menggerakkan servo sesuai dengan masukkan menggunakan
myservo.write(var);, dan delay(10); digunakan untuk mengatur penundaan sintaks
selanjutnya

Gambar 6. 38 Hasil percobaan 1

Gambar 6. 39 Hasil percobaan 1

6.5.2. Percobaan 2

Gambar 6. 40 Lab percobaan 2

 Rangkaian tugas ini menggunakan laman Tinkercad. Di dalam Tinkercad dibuatlah
rangkaian menggunakan Arduino UNO dan motor servo. Disini pin 5v Arduino dihubungkan
ke terminal positif breadboard dan pin gnd Arduino dihubungkan ke terminal negative. Dari
terminal positif breadboard dihubungkan ke pin power pada servo dan terminal negative
dihubungkan ke pin ground servo. Dan terakhir dari pin 9 Arduino dihubungkan ke pin
signal servo.

Gambar 6. 41 Rangkaian percobaan 2

Setelah disusun sedemikian rupa, lalu masukkan source code yang sudah dibuat ke
dalam tab kode yang disediakan
Tabel 6. 4 Source code percobaan 2
#include <Servo.h>
Servo motorServo;

void setup()
{
motorServo.attach(9);
}

void loop()
{
motorServo.write(0);
delay(1000);
motorServo.write(45);
delay(1000);
motorServo.write(90);
delay(1000);
motorServo.write(180);
delay(1000);
}
 Gambar 6. 42 source code percobaan 2
Lalu jalankan simulasi yang ada dan amati apa yang terjadi, Perilaku dari Arduino
tersebut adalah kita, saat program memulai simulasi. Motor servo akan berputar ke 45° lalu
ke 90°, 180° dan Kembali ke 0°
Di dalam program yang telah ditulis dalam Arduino ide terdapat beberapa sintaks,
yaitu, #include <Servo.h> yang digunakan untuk memerintahkan Arduino untuk
mengambil library dari repositori Arduino ide untuk dipergunakan oleh Arduino ide dalam
membentuk sebuah program.
Kemudian ada void setup() { yg akan menjalankan sebuah program yang hanya
dijalankan sekali, seperti saat penyalaan pertama kali. Di dalamnya terdapat kode yaitu
myservo.attach(9); digunakan untuk menentukan dimana servo tersebut dihubungkan ke
Arduino
Lalu terdapat void loop() { yang akan menjalankan sebuah program yang akan
diulang ulang oleh mikrokontroler sampai mikrokontroler tersebut dimatikan. Di dalamnya
terdapat kode kode yaitu, motorServo.write(0); yang digunakan untuk mengatur posisi
servo dan delay(1000); digunakan untuk mengatur penundaan sintaks selanjutnya

Gambar 6. 43 Hasil rangkaian percobaan 2

 6.6. Tugas
Pada tugas modul 5 diinginkan 2 buah sistem servo sederhana yang akan bertambah
30 derajat setiap 1 detik. Dana pada detik ke 5 posisi servo akan kembali ke 90 derajat. Untuk
membangun sistem ini dibuat rangkaian dengan menggunakan 2 servo yang dihubungkan
dengan pin PWM 3 dan 9 pada Arduino Uno.

Gambar 6. 44 Rangkaian tugas

Pada servo kedua servo dibuat pola yang berbeda pada yang mana pada titik awal
mulainya, pada servo kiri dimulai dari 180 derajat sedangkan pada servo kanan mulai dengan
0 derajat. Untuk mendukung rangkaian ini dibutuhkan program dengan source code sebagai
berikut.
Tabel 6. 5 Source code
#include <Servo.h>
Servo myservo;
Servo Myservo;
int S1=0;
int S2=180;
unsigned long mil,mil30,mil90;
void setup()
{
myservo.attach(9);
Myservo.attach(3);
}
void loop()
{
mil=millis();
if (mil-mil30>=1000){
S1+=30;S2-=30;
mil30=mil;}
 if(mil-mil90>=5000){
S1=90;
S2=90;
mil90=mil;}
myservo.write(S1);
Myservo.write(S2);
}
Pada program diatas dibutuhkan liblary #include <Servo.h> untuk dapat
mengkontrol servo. Untuk 2 mendukung 2 servo maka dibuat 2 buat konstrakror dari liblary
#include <Servo.h> yakni Servo myservo dan Servo Myservo . pada void setup pin 9
dan 3 diinisialisasi menjadi pin servo dengan myservo.attach(). Pada void lood dipanggil
millis(); untuk fungsi pewaktuan yang dimasukan ke variabel mil=millis();. Dibuat
sebuah pengondisian yang mana akan dijalankan bila sudah 1 detik dengan if (mil-
mil30>=1000){} yang memanfaat kan nilai dari mil. Dalam pengondisian ini nilai dari S1
Dan S2 di tambah sesuai arah gerak masing sebesar 30 derajat. Pada pengondisian 1 juga
diberikan koreksi pewaktuan agar waktu tetap sesuai mil30=mil. Pada pengondisian ke 2
dilakukan hal yang sama dengan waktu tiap 5 detik dan akan mengambilkan nilai sari S1 dan
S2 pada 90 derajat. Pada bagian akhir nilai servo dicetak yang mana sesuai servo kanan
adalah S1 dan kiri ada S2.

Gambar 6. 45 Kondisi saat 1 detik

Gambar 6. 46 Kondisi saat 5 detik
 6.7. Kesimpulan
1. Motor servo adalah  sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang
dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up
atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output
motor.
2. Dalam praktikum kali ini digunakan Arduino Uno sebagai mikrokontroler dan
sebuah motor servo yang digunakan sebagai objek praktikum.
3. Untuk memudahkan dalam memprogram dalam praktikum kali ini diguanakn
sebuah liblary yang dikhususkan untuk motor servo yang dikenal dengan
#include <Servo.h>.

4. Dalam kehidyupan sehari-hari konsep motor servo banyak digunakan untuk mesin
dalam dunia industri dan robot-robot yang memerlukan gerakan yang spesifik.