PROPOSAL TUGAS AKHIR

PERANCANGAN PROTOTIPE SHIP IDENTIFICATION

DILENGKAPI WARNING ACIDENT CONTROL UNTUK
MENGANTISIPASI TABRAKAN PADA KAPAL NELAYAN

MUHAMMAD YUSRIL BUDIARTO

NRP.0916040021

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK OTOMASI

JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
SURABAYA
2020

i
ii
PROPOSAL TUGAS AKHIR

PERANCANGAN PROTOTIPE SHIP IDENTIFICATION

DILENGKAPAI WARNING ACIDENT CONTROL UNTUK
MENGANTISIPASI TABRAKAN PADA KAPAL NELAYAN

MUHAMMAD YUSRIL BUDIARTO

NRP.0916040021

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK OTOMASI

JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
SURABAYA
2020

i
 (Halaman ini sengaja dikosongkan)

ii
iii
 (Halaman ini sengaja dikosongkan)

iv
 ST., MT.
S.ST.,
S.ST.,M.T.
MT.

Muhammad Yusril Budiarto

v
 (Halaman ini sengaja dikosongkan)

vi
 PERANCANGAN PROTOTIPE SHIP IDENTIFICATION
DILENGKAPI DENGAN WARNING ACIDENT CONTROL
UNTUK MENGANTISIPASI TABRAKAN PADA KAPAL
NELAYAN

Nama : Muhammad Yusril Budiarto

NRP : 0916040021
Calon Dosen Pembimbing : 1. Mohammad Basuki Rahmad, S.T., M.T.
2. Ir. Joko Endrasmono, MT.

RINGKASAN
Nelayan lokal di Jawa banyak yang menggunakan kapal motor dengan
ukuran kecil sampai sedang tanpa peralatan navigasi dan komunikasi untuk
berlayar. Hal tersebut mengakibatkan kapal nelayan rentan mengalami
kecelakaan karena cuaca atau tertabrak kapal lain. Tabrakan pada kapal nelayan
dengan kapal lain terjadi karena tidak adanya perangkat navigasi yang
mengidentifikasi lingkungan sekitar. Warning acident control merupakan
alternatif teknologi navigasi yang bisa menjadi solusi untuk menghindari
tabrakan. Ship identification dilengkapi warning acident control merupakan
prototipe yang dapat melakukan identifikasi kapal dengan mengolah data kapal
berupa kordinat menggunakan komunikasi frekuensi radio serta dapat
mengirimkan distress message ke kapal lain ketika dalam bahaya. Selain itu
prototipe ini dapat melakukan kontrol manuver dengan memberikan warning
dan rute manuver untuk menghindari tabrakan dengan menentukan jalur lintasan
yang aman. Sehingga, prototipe ini diharapkan mampu menjadi solusi bagi
pelaku pelayaran kecil (nelayan) di indonesia sebagai perangkat penting untuk
mengurangi adanya kecelakan dan kapal hilang.

Kata kunci : GPS, Warning Acident Control, Ship identification

vii
 (Halaman ini sengaja dikosongkan)

viii
 DAFTAR ISI

BAB 1......................................................................................................................1

1.1 Latar Belakang..........................................................................................1

1.2 Perumusan Masalah...................................................................................2

1.3 Tujuan Penelitian.......................................................................................3

1.4 Manfaat Tugas Akhir.................................................................................3

1.5 Batasan Masalah........................................................................................3

BAB 2......................................................................................................................5

2.1 Penelitian Sebelumnya..............................................................................5

2.2 Komunikasi...............................................................................................6

2.3 Estimasi Peluang Tubrukan.......................................................................7

2.4 Minimun Distance to Collision..................................................................7

2.4.1 Head on Collision..............................................................................8

2.4.2 Overtacking Collision........................................................................9

2.4.3 Crossing Collision............................................................................10

2.5 GLBB......................................................................................................10

2.6 NMEA.....................................................................................................12

2.7 Motor Servo.............................................................................................13

2.8 ESC..........................................................................................................14

2.9 Raspberry pi............................................................................................14

2.10 Display.....................................................................................................15

2.11 Pengambilan Posisi Kapal.......................................................................16

BAB 3....................................................................................................................19

3.1 Alur Penelitian.........................................................................................19

3.2 Tahapan Identifikasi Awal......................................................................20

ix
 3.2.1 Identifikasi Masalah..................................................................................20

3.2.2 Penetapan Rumusan Masalah dan Tujuan Penelitian................................21

3.3 Konsep Sistem.........................................................................................21

3.3.1 Perancangan Diagram Sistem Kendali.............................................22

3.3.2 Diagram Blok Kontrol.....................................................................22

3.4 Analisa Kebutuhan System.....................................................................23

3.5 Metodologi Penelitian.............................................................................23

3.6 Perencanaan Desain Hardware...............................................................27

3.7 Rancangan Jadwal Pengerjaan................................................................28

DAFTAR PUSTAKA............................................................................................30

x
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Modul NRF24l01.................................................................................7
Gambar 2.2 Model MDTC.......................................................................................8
Gambar 2.3 Model Head-on collision......................................................................9
Gambar 2.4 Overtaking collision.............................................................................9
Gambar 2.5 Crossing Collision..............................................................................10
Gambar 2.7 Grafik GLBB......................................................................................11
Gambar 2.8 Motor Servo.......................................................................................13
Gambar 2.9 ESC....................................................................................................14
Gambar 2.10 Raspberry pi.....................................................................................15
Gambar 2.11 LCD TFT 3.5" inch..........................................................................16
Gambar 2.12Modul GPS Neo 8.............................................................................17
Gambar 3.1 Alur Penelitian...................................................................................19
Gambar 3.2 Konsep Blok Sistem...........................................................................21
Gambar 3.3 Perancangan Diagram Sistem............................................................22
Gambar 3.4 Diagram Blok Kontrol........................................................................22
Gambar 3.5 Flowchart Alur kerja sistem...............................................................25
Gambar 3.6 Flowchart Alur Kerja Sistem.............................................................26
Gambar 3.7 Desain hardware.................................................................................27

xi
 (Halaman ini sengaja dikosongkan)

xii
 DAFTAR TABEL
Tabel 1 Spesifikasi NRF24l01.................................................................................6
Tabel 2 Parameter Data NMEA.............................................................................12
Tabel 3 Spesifikasi LCD........................................................................................17
Tabel 4 Spesifikasi GPS.........................................................................................18
Tabel 3.1 Tabel Perencanaan Jadwal Pengerjaan..................................................29

xiii
 DAFTAR LAMPIRAN

Bioda Mahasiswa 21

xiv
(Halaman ini sengaja dikosongkan)

xv
 BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Indonesia merupakan Negara Maritim yang memiliki wilayah lautan dan

perairan 70 persen atau dua pertiga luas wilayah indonesia. Dengan landscape seperti
itu, tidak dapat dipungkiri Indonesia memiliki potensi laut yang luar biasa untuk
mampu menjadi tulang punggung penggerak perekonomian indonesia. Salah satu
potensi laut Indonesia yang menjadi penggerak perekonomian rakyat adalah di sektor
perikanan. Sektor perikanan memiliki peranan yang strategis dalam perkembangan
ekonomi di Indonesia karena masyarakat banyak yang berprofesi sebagai nelayan.
Banyaknya jumlah nelayan barang tentu diimbangi dengan jumlah armada kapal ikan,
sehingga banyak kapal ikan yang beroprasi diwilayah perairan indonesia. Jawa tengah
memiliki jumlah nelayan terbanyak di Indonesia setelah Jawa Timur dengan jumlah
armada kapal mencapai 30.275 pada 2015 dengan 29% merupakan kapal motor [1].
sehingga sebagian besar kebanyakan dari nelayan lokal masih didominasi oleh kapal -
kapal kecil hingga sedang. Kapal – kapal tersebut menggunakan motor tempel sebagai
penggerak kapal. Selain itu, dalam berlayar kebanyakan dari kapal mereka tidak
memiliki perangkat navigasi dan keselamatan yang layak. Hal tersebut mengakibatkan
kapal – kapal nelayan sangat rentan mengalami kecelakaan akibat cuaca dan kapal
lain. kapal nelayan berukuran kecil (< 10 GT) memiliki jangkauan wilayah dalam
mencari ikan sejauh ±5 mil dari pantai. Sedangkan untuk kapal nelayan berukuran
sedang memiliki jangkauan wilayah dalam menangkap ikan sejauh 5 – 10 mil. pada
radius 5 – 10 mil pada wilayah perairan yang ramai bayak ditemukan kapal berukuran
besar yang akan bersandar sering melintas dan beraktifitas pada wilayah kapal
nelayan. Pada akhir tahun 2019 telah terjadi 2 kecelakaan yang melibatkan kapal
nelayan. Kejadian pertama terjadi pada kapal nelayan KM Marmosa (5 Maret 2019).
KM Marmosa diketahui hilang setelah terkena cuaca buruk ketika berlayar. Dalam
kecelakaan tersebut diketahui 20 orang ABK hilang [4]. Pada kasus yang berbeda,
Kapal Baruna Jaya menabrak kapal nelayan di Banten. Kecelakaan tersebut terjadi

1
karena Kapal Baruna Jaya tidak mengetahui adanya kapal nelayan pada lambung kiri
haluan [5]. Pentingnya perangkat navigasi untuk identifikasi kapal lain serta mencegah
terjadinya tabrakan perlu di aplikasikan pada kapal nelayan untuk mengantisipasi
kejadian yang sama.
Untuk melakukan identifikasi kapal lain perangkat navigasi yang bisa di
gunakan adalah AIS. AIS merupakan perangkat navigasi yang dapat mengidentifikasi
kapal menggunakan kordinat GPS dengan komunikasi radio frekuensi. Data kapal dari
AIS berisi informasi umum kapal, rute, lokasi, dan navigasi kapal [2]. Namun, karena
harga yang relatif mahal serta instalasi yang rumit tidak memungkinkan bagi kapal
kecil sampai sedang untuk mengaplikasikan perangkat tersebut. Sehingga, diperlukan
alternatif perangkat lain yang mampu mengidentifikasi kapal lain serta
mengidentifikasi adanya tabrakan. Dalam menentukan kemungkinan tabrakan, dapat
dilakukan dengan metode path planning. Pada penelitian sebelumnya pengaplikasian
path planning di gunakan pada mobile robot dalam menetukan jalur terpendek
mencapai titik tujuan pada lingkungan yang statis [6]. Pada penelitian ini penggunaan
path planning akan digunakan pada lingkungan yang dinamis. Dalam melakukan
navigasi pada lingkungan yang dinamis, terdapat dua komponen utama yaitu lokalisasi
dan perencanaan jalur [7]. Lokalisasi merupakan penetuan posisi dan orientasi kondisi
kapal dengan melihat kondisi lingkungan sekitarnya, sementara perencanaan jalur
lebih berfokus tentang bagaimana kapal dapat meghindari adanya tabrakan (collision
free).
Inovasi teknologi maritim dipelukan sebagai alternatif menanggulangi
permasalahan pada kapal nelayan. Ship identification dengan warning acident control
merupakan prototipe yang dapat melakukan identifikasi kapal dengan mengolah data
kapal menjadi kordinat dan kecepatan menggunakan mikrokontroler dengan
komunikasi radio. Selain itu prototipe ini juga dapat melakukan kontrol peringatan
kecelakaan dengan memberikan warning dan rute manuver apabila akan terjadi
tabrakan dengan menerapkan menode path plannng algoritma.

1.2 Perumusan Masalah

Dalam penelitian ini akan dirumuskan masalah sebagai berikut :

2
1. Bagaimana sistem dapat melakukan transmit dan receive data kapal sendiri
maupun kapal lain?
2. Bagaimana sistem dapat melakukan loging location ?
3. Bagaimana sistem dapat mengolah data NEMIA menjadi data kordinat dan
kecepatan kapal ?
4. Bagaiman sistem dapat melakukan warning acident control untuk menghindari
tabrakan dengan kapal lain?

1.3 Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian ini adalah sebagai berikut :

1. Melakukan transmit dan receive data menggunakan komunikasi radio
menggunakan radio frekuensi.
2. Melakukan transmit dengan mengirimkan data dari GPS menggunakan radio
frekuensi.
3. Menggunakan raspberry pi untuk mengolah data GPS menjadi kordinat dan
kecepatan.
4. Menggunakan perhitungan GLBB mengacu pada kordinat dan kecepatan untuk
menghindari kemungkinan terjadinya kecelakaan berdasarkan komparasi dari
kordinat kapal dengan kordinat kapal lain.

1.4 Manfaat Tugas Akhir

1. Sebagai salah satu inovasi teknologi sistem navigasi dan keselamatan perkapalan
di indonesia.
2. Megurangi kemungkinan adanya tabrakan serta kapal hilang pada kapal – kapal
nelayan kecil.
3. Menjadi salah satu prodak PPNS di bidang prangkat navigasi dan keselamatan.

1.5 Batasan Masalah

1. Menggunakan dua prototipe dalam melakukan pengujian data.

2. Melakukan Simulasi kecelakaan sesuai kemungkinan yang sudah ditentukan
(head on collison, overtacking collision, crossing collision).

3
 3. Penerapan alat digunakan pada kapal nelayan.

(Halaman ini sengaja dikosongkan)

4
 2

TINJAUAN PUSTAKA

Pada bab ini berisi tinjauan pustaka yang digunakan sebagai referensi atau
sumber, laporan penilitian dan jurnal ilmiah dengan menjelaskan tentang metode,
objek, software ataupun hardware yang akan digunakan dalam pembuatan Tugas
Akhir ini. Hal ini sangat membantu dalam proses pengerjaan Tugas Akhir.

2.1 Penelitian Sebelumnya

Dibawah ini merupakan beberapa penelitian yang telah dilakukan oleh

beberapa peneliti yang berhubungan dengan Tugas Akhir ini :
1. Berdasarkan penelitian yang dilakukan oleh Shidqon Famalaqih dengan
judul “ INTELLEGENT MARITIME TRANSPORTATION SYSTEM :
VISUALISASI DATA KAPAL BERBASIS AIS MENGGUNAKAN
PETA DARING “. 2016.
2. Berdasarkan penelitian yang dilakukan oleh Benedicta Dian Alfanda
dalam judul “ ESTIMASI PELUANG TUBRUKAN KAPAL DENGAN

METODE : MINUMUM DISTANCE TO COLISSION (MDTC) “

Dari penelitian di atas penulis ingin mengembangkan apa yang
dilakukan oleh peneliti sebelumnya pada objek yang berbeda sesuai
permasalahan yang ditemukan selama OJT di PT. FURUNO

5
 INDONESIA. Penulis akan menggunakan cara mengolah data NMEA
untuk diaplikasikan sesuai objek yang ditentukan serta menetukan kondisi
kapal dapat dikatakan akan mengalami tubrukan. Perbedaan dari
penelitian sebelumnya adalah adanya feedback tindakan untuk melakukan
kontrol manuver arah kapal. Sehingga tidak hanya menentukan
kemungkinan tabrakan yang sering terjadi pada kapal.

2.2 Komunikasi

Komunikasi merupakan bagian yang penting dalam perancangan prototipe

pada penelitian ini. Dalam penelitian ini komunikasi yang dilakukan menggunakan
radio frekuensi untuk mengirimkan dan menerima data dari kapal. prototipe ini
dikembangan dengan menggunakan system komunikasi radio frekuensi dengan jarak
kurang lebih 500 m di ruang terbuka, dikarenakan zona identifikasi analisa kecelakan
kurang dari 100 meter. Dengan bantuan radio frekuensi prototipe dapat melakukan
komunikasi antar kapal. Seperti pada Gambar 2.1, pada penelitian ini menggunakan
modul NRF24l01 untuk mengirimkan data antar kapal. NRF24l01 adalah sebuah
modul komunikasi jarak jauh yang memanfaatkan pita gelombang RF 2.4GHz ISM
(Industrial, Scientific and Medical). Modul ini menggunakan antarmuka SPI untuk
berkomunikasi. Tegangan kerja dari modul ini adalah 5V DC. NRF24l01 mempunyai
spesifikasi dan konfigurasi pin, yaitu :

Tabel 1 Spesifikasi NRF24l01

Working Voltage DC 1.9V – 3.6V

Modulation GFSK

Max transmission 2Mbps

Operating freequency 2.4 – 2.524 GHZ

Interface SPI

Maximum operating current <15mA

6
2.3 Gambar 2.1 Modul NRF24l01 Estimasi
Peluang Tubrukan

Pada penelitian kali ini diperlukan estimasi peluang tabrakan yang mungkin
terjadi pada kapal dalam menentukan kemungkinan terjadinya tabrakan yang bisa
tejadi pada kapal nelayan dengan menggunakan tiga kemungkinan (head on, over
taking, dan crossing).

2.4 Minimun Distance to Collision

Metode Minimum Distance to Collision diperkenalkan oleh Jakub Montewka

pada tahun 2010 untuk menilai risiko kapal tanker yang akan menuju Teluk Finlandia
dengan melewati daerah percabangan alur yang cukup padat antara Helsinki dengan
Tallinn. Dua kapal akan bertubrukan jika jarak antara kapal satu dengan kapal lainnya
yang saling berdekatan menjadi kurang dari nilai tertentu, nilai inilah yang disebut
Minimum Distance to Collision (MDTC). Input yang diperlukan untuk menentukan
nilai MDTC adalah : jenis kapal, sudut antara dua kapal, relative bearing dan
kecepatan kapal, common point / lintasan yang dibentuk kedua kapal. Sebelum
mencapai suatu titik dimana kedua kapal akan bertemu dan kemudian terjadi tubrukan,
akan terbentuk sudut kritis yang ditunjukkan pada Gambar 2.2 sehingga dapat
dilakukan pola manuver mengelak (satu kapal berayun atau keduanya).[3] Dalam
penelitian ini MDTC digunakan untuk menentukan potesi kapal bisa dikatakan akan

7
mengalami tubrukan. Teori pemodelan MDTC bertujuan untuk menentukan "zona
kritis" dengan mengkombinasikan jenis kapal dengan lainnya, kecepatan kapal yang
berbeda dalam berbagai variasi sudut pertemuan, sehingga sempat dilakukan tindakan
menolak agar tidak terjadi tubrukan dengan mengetahui jarak kritis antara dua kapal.
Pemodelan dilakukan dengan variasi tiga skenario tubrukan, yaitu head on collison,
overtacking collision, crossing collision dan variasi tipe kapal yang ada pada alur
pelayaran yang akan dianalisa.

Gambar 2.2 Model MDTC

2.4.1 Head on Collision

Head on collision merupakan kondisi dimana kemungkinan tubrukan
terjadi pada haluan kapal yang bergerak pada arah yang berlawanan. Pada
kondisi ini kedua kapal bergerak pada satu lintasan dengan kecepatan berbeda
maupun sama, untuk menghindari tabrakan kedua kapal harus merubah arah
haluan ke kiri atau ke kanan sesuai perhitungan yang ditentukan. Pada Gambar
2.3 Model Head-on collision, menjelaskan gambaran potensi tabrakan head on
collison pada kapal.

8
 Gambar 2.3 Model Head-on collision

2.4.2 Overtacking Collision

Overtaking collision merupakan kemungkinan kondisi pada kedua

kapal yang bergerak menuju satu titik dengan arah yang sama namun
memiliki kecepatan berbeda. Pada kondisi ini kapal yang berada di belakang
dapat melakukan manuver dengan merubah arah haluan ke kiri atau ke kanan.
Pada Gambar 2.4 Overtaking collision dijelaskan mengenai model dari model
tabrakan yang bisa terjadi.

Gambar 2.4 Overtaking collision

9
 2.4.3 Crossing Collision

Crossing collision merupakan kemungkinan kondisi tubrukan pada dua

kapal atau lebih bergerak pada satu persimpangan pada saat yang bersamaan,
kedua kapal memiliki kecepatan yang sama ataupun berbeda sehingga
memiliki peluang tubrukan. Pada kondisi ini kedua kapal memiliki lintasan
yang membentuk sudut dimana kedua kapal akan bertemu. Untuk menghindari
adanya tabrakan salah satu atau keduanya harus merubah arah haluan kapal.
Pada Gambar 2.5 Crossing Collision memberikan contoh kemungkinan adanya
tabrakan pada kapal.

Gambar 2.5 Crossing Collision

2.5 GLBB

Gerak lurus berubah beraturan (GLBB) adalah gerak benda dalam lintasan
garis lurus dengan percepatan tetap. Jadi, ciri utama GLBB adalah bahwa dari waktu
ke waktu kecepatan benda berubah, semakin lama semakin cepat/lambat sehingga
gerakan benda dari waktu ke waktu mengalami percepatan/perlambatan. Pada Gambar
2.7 Menjelaskan hubungan antara kecepatan (v) dan waktu (t) pada sebuah benda yang
bergerak lurus beraturan dalam kondisi dipercepat.

10
 Gambar 2.6 Grafik GLBB

vt=vo+ a .t (1)

Setelah menentukan kecepatan akhir, dapat ditentukan kecepatan rata-rata dan jarak
yang ditempuh seperti rumus di bawah.

vo+ vt
v=
2

vo+(vo +a . t)
v=
2

vo+(vo +a . t)
v=
2

s
diketahui v=
t

1
s=vo . t+ a.t2 (2)
2

vo = kecepatan awal (m/s)

vt = kecepatan akhir (m/s)

a = percepatan

t = selang waktu (s)

s = Jarak yang ditempuh

2.6 NMEA

NMEA (National Marine Electrical Association) merupakan standart

komunikasi serial pada prangkat komunikasi navigasi kapal [10]. NMEA 0183

11
digunakan pada prangkat seperti AIS, GPS, gyrocompas, dan lain-lain. Bentuk data
standar NMEA 0813 pada perangkat komunikasi kapal yaitu berupa data serial
dengan standar ASCI (American Standard Code for Information Interchange). Dalam
mengirim satu pesan, protokol ini dapat mengirimkan11 sampai 79 karakter. Semua
data yang terkirim pada NMEA menggunakan format kalimat. Setiap kalimat pada
format pengiriman diawali dengan tanda “$” dan diakhiri dengan format <CR><LF> ,
hanya printable dari ASCII yang diikuti dengan CR (Cariage Return) (Betke klause,
2000). dalam format penulisan, terdapat tiga basic sentence, yaitu : talker sentence,
proprietary sentence, dan query sentence.

Tabel 2 Parameter Data NMEA

Baudrate (bit/sec) 4800

Data bits 8 (d7 = 0)
Parity None
Stop bits 1

A. Format talker sentence

$tt, Sss, d1, d2, ... <CR><LF>

$tt : Pengenal pengirim

Sss : Pengenal kalimat

d1,d2 : Data

<CR><LF> : Akhir ( checksum optional ).

B. Format query sentence

$tt ll Q, sss, [CR] [LF]

$tt : pengenal pengirim

12
ll : pengenal penerima

Q : data

Sss : pengenal kalimat

<CR><LF> : akhir ( checksum optional ).

2.7 Motor Servo

Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW)
dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan
memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Ada dua
jenis motor servo yaitu continuous dan standart 180 o. Pada motor servo standar, motor
hanya bisa bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan besaran maksimal sudut 90o.
Sedangkan, motor servo continuous dapat bergerak (CW dan CCW) tanpa batasan
maksimal sudut dan bergerak secara continuous [8]. Pada Gambar . merupakan
gambaran dari servo yang akan digunakan untuk menggerakan ruder.

Gambar 2.7 Motor Servo

2.8 ESC

ESC singkatan dari Electronic Speed Controller. Ini adalah motor controller

elektronik yang mengontrol kecepatan, arah dan mungkin pengereman motor. Istilah
ini biasanya digunakan dalam dunia radio control (RC), tetapi juga dapat muncul
ketika membahas Brushless DC (BLDC) motor controller. 

13
2.9 Raspberry pi

Raspberry Pi adalah sebuah SBC (Single Board Computer) seukuran kartu

kredit yang dikembangkan oleh Yayasan Raspberry Pi di inggris (UK) dengan maksud
untuk memicu pengajaran ilmu komputer dasar di sekolah-sekolah (Putra, 2012).
Raspberry Pi dikenalkan pada tahun 2012 dan memiliki Processor bernama Broadcom
BCM2835 system on chip (SOC) yang telah memiliki ARM1176JZF-S 700 MHz
CPU, untuk Graphics telah disertakan VideoCore IV GPU, serta telah memiliki ram
sebesar 256MB untuk model A, dan telah ditingkatkan ke 512 MB untuk model B dan
B+ pada generasi pertama. Sedangkan untuk generasi kedua Raspberry Pi, dimana
diperkenalkan pada Februari 2015 memiliki Processor Broadcom BCM2836 SoC,
dengan Processor quad-core ARM Cortex-A7 CPU dan sebuah VideoCore IV dual-
core GPU; serta memiliki ram sebesar 1 GB. System on Chip yang dipakai oleh
Raspberry Pi diciptakan oleh Boradcom, dan menggunakan arsitektur ARM.
Arsitektur ARM merupakan arsitektur prosesor 32-bit RISC yang dikembangkan oleh
ARM Limited. Dikenal sebagai Advanced RISC Machine dimana sebelumnya dikenal
sebagai Acorn RISC Machine. Pada awalnya merupakan prosesor desktop yang
sekarang didominasi oleh keluarga x86. Namun desain yang sederhana membuat
prosesor ARM cocok untuk aplikasi berdaya rendah. Hal ini membuat prosesor ARM
mendominasi pasar mobile electronic dan embedded system dimana membutuhkan
daya dan harga yang rendah. Pada penelitian ini Raspberry pi menjadi pengolah data
pada sistem.

14
 Gambar 2.9 Raspberry pi

2.10 Display

Tampilan informasi dari data kapal akan ditampilkan pada display LCD
prototipe. LCD merupakan singkatan dari Liquid Crystal Display yang dapat
digunakan untuk menampilkan berbagai hal berkaitan dengan aktivitas
mikrokontroller, salah satunya adalah menampilkan teks yang terdiri dari berbagai
karakter. LCD banyak digunakan karena fungsinya yang bervariasi, dan juga
pemrogramannya yang mudah. Informasi yang ditampilkan dalam display yaitu data
kapal, kordinat, ploter maping lintasan kapal serta menampilkan tampilan perintah
mengenai tindakan yang harus dilakukan pada kondisi kapal akan mengalami
tabrakan. Pada penelitian ini menggunakan display TFT 3.5” inch touch screen untuk
menampilkan informasi dan monitoring. Pada Gambar . merupakan gambaran dari
display LCD TFT yang akan digunakan
dalam penelitian ini.

15
 Gambar 2.10 LCD TFT 3.5" inch

Tabel 3 Spesifikasi LCD

LCD Interface SPI

Touch Screen controller XPT2046
Color 65536
Resolusi 320 x 480
Aspect ratio 8:5

2.11 Pengambilan Posisi Kapal

Pada penelitian ini Global Positioning System (GPS) digunakan sebagai

sumber informasi letak kordinat yang akan dikirim ke penerima sinyal menggunakan
frekuensi radio. GPS merupakan sistem navigasi sebagai penentu posisi. Sistem ini
didesain untuk memberikan posisi dan informasi waktu secara kontinyu di seluruh
dunia. Penentuan posisi GPS digabarkan menggunakan nilai koordinat X dan Y atau
garis bujur dan garis lintang (longitud / latitude). Dalam kerjanya kordinat GPS akan
di bandingkan dengan kordinat kapal lain untuk memperoleh kalkulasi kemungkinan
adanya kecelakaan. Seperti pada Gambar 2.4, NEO-M7 merupakan salah satu seri dari
GNSS modul yang diproduksioleh u-blox. NEO-M7 memiliki sensitifitas yang tinggi
serta memiliki performa yang bagus ketika terintegrasi. Modul ini dapat menerima
sampai 3 GNSS yaitu (GPS, Galileo, Glonas, Beidou) dengan sensitifitas mencapai
167 dBm. Selain itu GPS Neo m8n juga support dengan semua sistem stelit yang ada.

Tabel 4 Spesifikasi GPS

Frekuensi 0.25 Hz - 10 Hz

16
Navigasi maksimal 10 Hz
Velocity accuracy 0.1 m/s
Heading accuracy 0.5 degrees
Operational Limits 500 m/s

Gambar 2.11Modul GPS Neo 8

17
 (Halaman ini sengaja dikosong

METODOLOGI PENELITIAN

Pada bab ini berisi tentang konsep dan metodologi yang akan di gunakan pada
tugas akhir ini. Penjalasan alur penelitian, konsep sistem, dan metodologi akan
dijelaskan secara berurutan.

3.1 Alur Penelitian

Alur penelitian pada tugas akhir ditunjukan pada ambar 3.1

18
 Mulai A

Identifikasi
Pemrograman software
Masalah

Tidak
Analisa Kebutuhan
Sistem Apakah
Sesuai dengan
Tujuan ?

Perancangan Sistem
Ya

Integrasi Hardware dan

Perancangan Hardware Software

Tidak
Tidak

Apakah
Apakah Sesuai Dengan Sesuai dengan Tujuan ?
Tujuan ?

Ya
Ya
Analisa Pembahasan
A

Selasa

Gambar 3.12 Alur Penelitian

Gambar 3.2 menunjukkan diagram alur penelitian yang dimulai dari identifikasi
masalah mengenai hardware dan software yang digunakan, kemudian perancangan
sistem untuk mengatur seluruh sistem yang digunakan pada tugas akhir, kemudian
dilanjutkan untuk perancangan dan pembuatan mekanik serta hardware. Setelah itu
akan dilakukan uji coba, jika dalam pembuatan dan perancangan mekanik serta
hardware tidak berhasil, maka alur penelitian akan kembali ke pembuatan dan
perancangan mekanik serta hardware untuk diadakan perbaikan. Jika pada uji coba
sudah berhasil, maka akan dilanjutkan pada proses pembuatan software kemudian
apabila terdapat error maka penelitian akan kembali ke perbaikan program kemudian
apabila seluruh alur telah terpenuhi maka akan ditarik sebuah analisa dan kesimpulan
mengenai tugas akhir ”PERANCANGAN PROTOTIPE SHIP IDENTIFICATION

19
DILENGKAPI WARNING ACIDENT CONTROL DENGAN METODE PATH
PLANNING UNTUK MENGANTISIPASI TERJADINYA TABRAKAN PADA
KAPAL NELAYAN”

3.2 Tahapan Identifikasi Awal

Tahap identifikasi awal merupakan tahap awal dalam melakukan penelitian,

sehingga dapat dilakukan identifikasi permasalahan serta tujuan yang akan dicapai.

3.2.1 Identifikasi Masalah

Dalam proses pembuatan tugas akhir ini perlu adanya identifikasi masalah
yang ditemukan dilapangan. Sehingga selanjutya dapat menentukan langkah atau
solusi yang dapat diambil untuk menyelesaikan masalah yang terjadi. Sehingga,
pada tugas akhir ini dapat diambil judul “PERANCANGAN PROTOTIPE SHIP
IDENTIFICATION DILENGKAPI WARNING ACIDENT CONTROL DENGAN
METODE PATH PLANNING UNTUK MENGANTISIPASI TERJADINYA
TABRAKAN PADA KAPAL NELAYAN” sebagai perangkat navigasi dan
keselamatan untuk kapal kecil yang berlayar.

3.2.2 Penetapan Rumusan Masalah dan Tujuan Penelitian

Berdasarkan identifikasi masalah yang dilakukan. Ada bebrapa rumusan

masalah yang menjadi tujuan dari pembuatan tugas akhir ini. Rumusan masalah
penelitian tersebut adalah berkaitan dengan bagaimana penerapan perhitungan
GLBB dalam menghindari tubrukan pada kapal. Berdasarkan rumusan masalah
yang ada, dapat ditentukan tujuan dari tugas akhir ini adalah untuk
mengembangkan alat yang dapat menentukan jalur untuk melakukan manuver
menghindari terjadinya kecelakaan pada kapal berdasarkan data kecepatan dan
kordinat.

20
3.3 Konsep Sistem

Pada Gambar 3.2 Blok Konsep Sistem dijelaskan bahwa pada suatu sistem
terdapat Konsep blok sistem yang digunakan untuk merancang dan merencanakan
sistem. Pada konsep blok sistem akan dijelaskan bahwa didalam sebuah sistem
terdapat input berupa GPS. Dari inputan data GPS akan diproses menjadi kordinat,
untuk selanjutnya akan diproses menjadi data kecepatan di mikrokontroler. Data
kordinat dan kecepatan akan diproses untuk menentukan kemungkinan tabrakan. Hasil
pemrosesan akan diteruskan menuju proses pengendalian aktuator sebagai output dari
sistem ini. Dalam melakukan monitoring, sistem terintegrasi dengan sebuah interface
untuk memudahkan user dalam penggunaanya.

Input Output

User

Gambar 3.13 Konsep Blok Sistem

21
 3.3.1 Perancangan Diagram Sistem Kendali

Kemudi
Kapal

Modul Servo

GPS Raspberry Pi

Alarm

LCD TFT

Gambar 3.14 Perancangan Diagram Sistem

Pada Gambar 3.3 dijelakan bahwa dalam kondisi normal modul dalam
kondisi manual akan mendapat input dari kemudi untuk menggerakan rudder
dan GPS memberikan input berupa kordinat. Selanjutnya input kordinat akan
diproses menggunakan mikrokontroler Raspberry pi menjadi kecepatan kapal.
kecepatan kapal akan dibandingkan dengan data kapal lain. Setelah kapal
berada pada zona tabrakan, mikrokontrol akan merubah modul (switch relay)
dengan memotong kendali kemudi pada generator kemudi sehingga kendali
berubah mode otomatis. selanjutnya kapal melakukan manuver secara
otomatis untuk menghindari tabrakan. Output dari data dan monitoring akan
ditampilkan pada LCD TFT.

3.3.2 Diagram Blok Kontrol

Gambar 3.15 Diagram Blok Kontrol

22
 Berdasarkan Gambar 3.4 Diagram Blok Kontrol untuk menentukan gerak servo
sesuai sudden point. Mikrokontroler Raspberry pi akan mengontrol gerakan
servo ke kiri / ke kanan. Arah gerak dari servo akan dibandingkan dengan
kordinat suddent point apakah sesuai dengan arah yang di tentukan.

3.4 Analisa Kebutuhan System

Analisa kebutuhan sistem merupakan langkah awal mengetahui kebutuhan-kebutuhan

sistem yang akan di bangun. Pada tahap ini dilakukan analisa terhadap data-data dan
teknologi yang diperlukan. Dengan tersedianya kebutuhan system, maka akan
mempermudah dalam proses perancangan system yang akan dibuat. Pada tugas akhir
ini dibutuhkan beberapa komponen, antara lain:

1. 2 Raspberry pi
2. 2 Modul GPS
3. 2 Modul Radio Frekuensi
4. 6 Push button
5. 2 Powerbank
6. 2 Buzzer
7. 2 TFT LCD display
8. 2 ESC
9. 2 Servo

3.5 Metodologi Penelitian

Metodologi penelitian pengerjaan Tugas Akhir yang digunakan dibagi menjadi

flowchart transmit dan receive, Seperti ditujukan flowchart alur dibawah ini. Pada
Gambar 3.3 dijelaskan alur kerja sistem dalam melakukan receive. Langkah pertama
alat akan mencari data kapal. Setelah menerima data dari kapal, langkah selanjutnya
mikrokontroler akan mengolah data kapal menjadi kordinat, Nama Kapal, dan
kecepatan kapal. Setelah memeproleh kordinat dan kecepatan dari kapal,
mikrokontroler akan mengambil data GPS peneliti untuk dibandingkan, dari
perbandingan kedua data kapal akan ditentukan kemungkinan terjadinya tabrakan.
Setelah ditentukan akan terjadi tabrakan, dengan metode MDTC akan ditentukan jarak

23
maksimal dilakukanya manuver untuk menghindari kemungkinan tabrakan pada
kapal.. Arah lintasan serta manuver akan ditentukan menggunakan metode path
planning setelah ditentukan MDTC mengacu pada titik-titik kordinat perpindahan.
Dalam melakukan pengujian kapal menggunakan mode manual untuk menentukan
jalur sesuai kemungkinan terjadinya tabrakan yang telah ditentukan (head on, over
tacking, crossing). Setelah di tentukan MDTC, kapal akan bergerak secara otomatis
dalam melakukan kontrol arah kapal sesuai jalur yang direncanakan.

24
 Mulai C

Mencari Data Kapal Penentuan MDTC

Tidak
Algoritma Path
Apakah Planning
Menerima Data Kapal
Lain ?
Kontrol Lintasan Kapal
Sesuai Titik Perpindahan
Ya

Mikrokontrol
Mengolah Data Kapal Kontrol Gerakan
Lain menjadi Kordinat Servo dan Warning
dan Kecepatan alarm
Tidak
Mikrokontrol
membandingkan Kordinat
Apakah
dan Kecepatan kapal Lain
Arah Servo Sesuai Sudden
dengan Kapal Peneliti
Point ?
Tidak

Apakah Ya
Memiliki Kemungkinan
Tabrakan ? Selesai

Ya

Gambar 3.16 Flowchart Alur kerja sistem

25
 Mulai A

Mode Manual
Mode Otomatis Tidak A

Push Button
Ya
Ditekan

GPS
Mikrokontrol
mngambil data dari
Mikrokontrol GPS
Menerima Data dari
GPS
Mikrokontrol
Mengirimkan Data
melalui Radio
Mikrokontrol Frekuensi
Megrimkan Data
melalui Radio
Frekuensi
Selesai

Selesai

Gambar 3.17 Flowchart Alur Kerja Sistem

Pada Gambar 3.4 dijelaskan bagaimana prototipe melakukan transmit.

Terdapat dua mode dalam melakukan transmit, automatis dan manual. Pada mode
automatis, langkah pertama mikrokontrol akan mengambil data dari GPS. Setelah
memperoleh data GPS, data tersebut akan dirubah menjadi data kalimat (data kapal)
untuk dikirim menggunakan frekuensi radio. Pada mode manual, langkah pertama
yang dilakukan menekan push button (distress button). Langkah selanjutnya,
mikrokontrol akan mengambil data GPS (serial) dan diolah menjadi bentuk kalimat
(data kapal). Setelah itu data kapal akan dikirimkan bersama distress message
menggunakan frekuensi radio.

26
3.6 Perencanaan Desain Hardware

Pada perancangan dan pembuatan hardware, akan digambarkan beberapa

hardware yang akan digunakan. Adapun perancangan hardware dapat dilihat pada
Gambar 3.9. Dalam gambar tersebut terdapat input, proses, dan output. Data kapal dan
GPS merupakan input ruspbarry pi sedangkan output dari Raspberry pi berupa
warning alarm, distress message, dan kontrol manuver yang akan ditampilkan pada
LCD TFT sebagai display alat.

Gambar 3.18 Desain hardware

27
3.7 Rancangan Jadwal Pengerjaan

Tabel 3.5 Tabel Perencanaan Jadwal Pengerjaan

Waktu
No Jenis Kegiatan Bulan1 Bulan 2 Bulan 3 Bualn 4
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
1 Studi Lapangan
2 Studi Literatur
3 Analisa Kebutuhan Sistem
4 Perancangan Hardware
5 Perancangan Mekanik
6 Perancangan Program
7 Integrasi Sistem
8 Pegujian dan Analisis
9 Konsultasi Dosen Pembimbing
10 Pengerjaan Proposal

28
 (Halaman ini sengaja dikosongkan)

DAFTAR PUSTAKA

[1] Gabel, Muhammad Irza. 2018. Studi Model Operasi Kapal Ikan Dengan Kapal
Angkut Dalam Upaya Peningkatan Produksi Penangkapan Ikan: Studi Kasus Kapal 30
– 60 GT di PPP Bajomulyo – Pati. Surabaya, Teknik Kelautan, Institut Teknologi
Sepuluh November.

[2] Famulaqih, Shidqon. 2016. Intelligent Maritime Transportation System:

Visualisasi Data Kapal Berbasis AIS Menggunakan Peta Daring. Surabaya,
Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh November.

29
[3] Alfanda, Dian B. 2015. Estimasi Peluang Tubrukan Kapal Dengan Metode
Minimum Distance To Collison (MDTC), Studi Kasus : Alur Pelayaran Barat
Surabaya. Surabaya, Program Magister, Teknik Sistem dan Pengendalian
Kelautan, Institut Teknologi Sepuluh November.

[4] Okezon. 2020. Kapal Nelayan Berawak 20 ABK Hilang di Perairan Nias Selatan,
(Online), (https://news.okezone.com/read/2019/03/05/608/2026047/kapal-
nelayan-berawak-20-abk-hilang-di-perairan-nias-selatan, diakses tanggal 23
Januari 2020)

[5] Detik. 2020. Tabrakan dengan Perahu Nelayan, Kapal BPPT Tengah Survey
Perairan Banten, (Online), (https:// news.detik.com/berita/d-4770043/tabrakan-
dengan-perahu-nelayan-kapal-bppt-tengah-survey-perairan-banten, diakses
tanggal 23 Januari 2020)

[6] Yi Zang, Fuli Wang, Fukang Fu dan Zukiang Fu. 2018. Multi-AGV Planning for
Indoor Factory by Using prioritized Planning and Improved Ant Algorithm.
Chongqing, School of Advanced Manufacture Engineering, Chongqing
University of Posts and Telecomunication.

[7] Tonny Suhendra dan Tri Kuntoro Priyambodo. 2017. Analisis Perbandingan
Algoritma Perencanaan Jalur Robot Bergerak Pada Lingkungan Dinamis.
Yogyakarta, Ilmu Komputer dan Elektronika, Universitas Gajah Mada.

[8] Rianto Sigit, Setiawardhana, Ali Husein, dan Henry O. 2007. Motor Servo.
Surabaya, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.

[9] Isa Rachman, Ramadhani Bima Hammam Nurafalah dan Noorman Rinanto. 2018.
Akuisisi Data NMEA 0183 AIS Berbasis Mikrokontrol Sebagai Sistem
Monitoring Informasi Kapal. Surabaya, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

[10] Marzuki, Irfan. 2018. Implementasi Path Planning Algorithm Pada Kinematika
Gerak robot Sepakbola. Surabay, Teknik Otomasi, Politeknik perkapalan Negeri
Surabaya.

30
 Lampiran Biodata Mahasiswa

1. Nama : Muhammad Yusril B

2. Nrp : 0916040021
3. Program Studi : D-4 Teknik Otomasi
4. Agama : Islam
5. Status : Belum Menikah
6. Alamat Asal : Ds. Kacangan Rt/Rw 01/01 Kec. Tambakrejo
Kab. Bojonegoro Jawa Timur
7. Nomor Telepon : 082211682911
8. Jenis Kelamin : Laki-Laki
9. Email : diaryusril@gmail.com
10. Tempat Tanggal Lahir : Bojonegoro, 23 Februari 1998
11. Nama Orang Tua/Wali : M Romli
12. Alamat Orang Tua/Wali : Ds. Kacangan Rt/Rw 01/01 Kec. Tambakrejo
Kab. Bojonegoro Jawa Timur
13. Telepon Orang Tua/Wali : 082234252007

PENDIDIKAN FORMAL
Pendidikan Tahun Tempat Pendidikan Jurusan
2016 – Politeknik Perkapalan Teknik
Diploma 4
Sekarang Negeri Surabaya Otomasi
SMA 2013 – 2016 SMAN 1 Tuban -
SMP 2010 – 2013 SMPN 1 Bojonegoro -
SD 2004 – 2010 SDN 1 Ngambon -

31