PUTU GITAWIJAYA PUTRA UTAMA

C1022009349 / TBU IX

UAS MEKATRONIKA
- APA ITU MECHATRONICS
- DINAMIKA GERAK LINEAR & ANGULAR
- PID CONTROLLER
APA ITU MECHATRONIKA

SEPERTI DIKETAHUI DARI GAMBAR DISAMPING MEKATRONIKA

ADALAH GABUNGAN DISIPLIN TEKNIK MESIN, TEKNIK ELEKTRO,
TEKNIK INFORMATIKA, DAN TEKNIK KENDALI

PEMANFAATAN BIDANG INI DAPAT

MEMPERMUDAH KEHIDUPAN MANUSIA. TUJUAN BIDANG INI
ADALAH ENERGY SAVING, DIMENSION REDUCTION, RELIABILITY
IMPLEMENTASI MEKATRONIKA DI BANDARA
Automatic Door Baggage Conveyor Parking Portal

PINTU AKAN TERBUKA BAGGAGE CONVEYOR AKAN BEKERJA APABILA

SAAT SENSOR PADA BERGERAK MEMAKAI SENSORNYA MENERIMA
PINTU MERASAKAN SABUK YANG ARAHAN UNTUK
GERAKAN DIGERAKKAN OLEH MEMBUKA PALANGNYA.
DI AREA SEKITAR PINTU MOTOR PENGGERAK
MENYERUPAI KATROL DI
UJUNG SISTEM
CONVEYOR.
DINAMIKA GERAK LINEAR
DINAMIKA LINIER BERKAITAN DENGAN BENDA-BENDA YANG BERGERAK DALAM SATU GARIS DAN
MELIBATKAN BESARAN-BESARAN SEPERTI GAYA , MASSA / KELEMBAMAN , PERPINDAHAN (DALAM
SATUAN JARAK), KECEPATAN (JARAK PER SATUAN WAKTU), PERCEPATAN (JARAK PER SATUAN
WAKTU KUADRAT) DAN MOMENTUM (WAKTU MASSA SATUAN KECEPATAN).

DINAMIKA GERAK LINEAR PADA PRINSIPNYA

BANYAK MENGGUNAKAN HUKUM NEWTON,
JADI KITA HARUS MENGETAHUI TERLEBIH
DAHULU HUKUM NEWTON.
DINAMIKA GERAK ANGULAR
DINAMIKA ROTASI BERKAITAN DENGAN OBJEK YANG BERPUTAR ATAU BERGERAK DALAM JALUR
MELENGKUNG DAN MELIBATKAN BESARANSEPERTI TORSI , MOMENINERSIA / INERSIAROTASI ,
PERPINDAHANSUDUT.(DALAM RADIAN ATAU LEBIH JARANG, DERAJAT), KECEPATANSUDUT (RADIAN
PER SATUANWAKTU), PERCEPATANSUDUT (RADIAN PER SATUANWAKTUKUADRAT) DAN MOMENTUM
SUDUT (MOMEN INERSIA KALI SATUAN KECEPATAN SUDUT).
 PID CONTROLLER
Diagram PID
PID (PROPORTIONAL, INTEGRAL, DEREVATIVE) CONTROLER

- SEBUAH INSTRUMEN YANG DIGUNAKAN DI INDUSTRI KHUSUSNYA

UNTUK MENGATUR SUHU, TEKANAN, ALIRAN, KECEPATAN, TORSI,
DAN SEBAGAINYA,

MENGAPA MENGGUNAKAN PID ?

- TIDAK HANYA MEMANFAATKAN FEEDBACK ERROR YANG SEKARANG, TETAPI JUGA YANG TERDAHULU, DAN
MEMPREDIKSI YANG AKAN DATANG
- MENCAPAI TITIK STABIL SISTEM BERSARKAN ERROR UMPAN KEMBALI ( FEEDBACK ERROR)

- PID YANG LENGKAP DAN TEPAT AKAN MEMILIKI STEADY STATE YANG MINIMAL
PERSAMAAN PID
ADAPUN PERSAMAAN KETERANGAN :
PENGONTROL PID ADALAH : MV(T) = OUTPUT DARI PENGONTROL PID ATAU MANIPULATED VARIABLE
KP = KONSTANTA PROPORSIONAL
TI = KONSTANTA INTEGRAL
TD = KONSTANTA DETIVATIF
E(T) = ERROR (SELISIH ANTARA SET POINT DENGAN LEVEL AKTUAL)

PERSAMAAN PENGONTROL PID DIATAS DAPAT JUGA DITULISKAN SEBAGAI BERIKUT :

UNTUK LEBIH MEMAKSIMALKAN KERJA PENGONTROL DIPERLUKAN NILAI
BATAS MINIMUM DAN MAKSIMUM YANG AKAN MEMBATASI NILAI
MANIPULATED VARIABLE YANG DIHASILKAN.
DENGAN : KOMPONEN KONTROL PID INI TERDIRI DARI TIGA JENIS YAITU
PROPORTIONAL, INTEGRATIF DAN DERIVATIF. KETIGANYA DAPAT DIPAKAI
BERSAMAAN MAUPUN SENDIRI-SENDIRI TERGANTUNG DARI RESPON YANG
KITA INGINKAN TERHADAP SUATU PLANT.
TERM PROPORTIONAL Contoh Grafik Term Proportional
TERM PROPORSIONAL AKAN MENGHASILKAN NILAI KELUARAN YANG
BERBANDING LURUS DENGAN NILAI KESALAHAN. RESPONNYA
DAPAT DIATUR DENGAN MENGALIKAN KESALAHAN (ERROR)
DENGAN KONSTANTA KP, DISEBUT KONSTANTA GAIN
PROPORSIONAL ATAU GAIN KONTROLER.

TERM PROPORSIONAL DIRUMUSKAN:

PLOT Y VS WAKTU, UNTUK 3 NILAI KP (KI DAN KD DIJAGA KONSTAN)

GAIN YANG BESAR MENGHASILKAN PERUBAHAN YANG BESAR PADA KELUARAN UNTUK SUATU NILAI
KESALAHAN TERTENTU. NAMUN, JIKA GAIN TERLALU BESAR, SISTEM AKAN MEMBUTUHKAN WAKTU YANG
CUKUP LAMA UNTUK MENCAPAI KONDISI STEADY-STATE (LIHAT BAGIAN LOOP TUNING). SEBALIKNYA, GAIN
YANG BERNILAI KECIL MAKA RESPON KELUARAN JUGA KECIL, SEHINGGA KONTROLER MENJADI KURANG
RESPONSIF/SENSITIF, HAL INI AKAN MENGAKIBATKAN RESPON KONTROLER AKAN LEBIH LAMBAT JIKA
MENDAPATKAN GANGGUAN.
TERM INTEGRAL Contoh Grafik Term Integral
PERANAN DARI TERM INTEGRAL BERBANDING LURUS DENGAN
BESAR DAN LAMANYA ERROR. INTEGRAL DALAM KONTROLER PID
ADALAH JUMLAHAN ERROR SETIAP WAKTU DAN MENGAKUMULASI
OFFSET YANG SEBELUMNYA TELAH DIKOREKSI. ERROR
TERAKUMULASI DIKALIKAN DENGAN GAIN INTEGRAL ( KI ) DAN
MENJADI KELUARAN KONTROLER.

TERM INTEGRAL DIRUMUSKAN:

PLOT Y VS WAKTU, UNTUK 3 NILAI KP (KI DAN KD DIJAGA KONSTAN)

TERM INTEGRAL MEMPERCEPAT PERPINDAHAN PROSES MENUJU SETPOINT DAN MENGHILANGKAN

STEADY-STATE ERROR YANG MUNCUL PADA KONTROLER PROPORSIONAL. NAMUN, KARENA INTEGRAL
MERESPON TERHADAP ERROR TERAKUMULASI DARI SEBELUMNYA, MAKA DAPAT MENYEBABKAN
OVERSHOOT.
TERM DEREVATIVE Contoh Grafik Term Derevative
TURUNAN ERROR PADA PROSES DIHITUNG DENGAN MENENTUKAN
KEMIRINGAN ERROR SETIAP WAKTU DAN MENGALIKAN PERUBAHAN
TIAP WAKTU DENGAN GAIN DERIVATIF KD.

TERM DEREVATIVE DIRUMUSKAN:

PLOT Y VS WAKTU, UNTUK 3 NILAI KP (KI DAN KD DIJAGA KONSTAN)

AKSI DERIVATIF MEMPREDIKSI PERILAKU SISTEM DAN KEMUDIAN MEMPERBAIKI WAKTU TINGGAL DAN
STABILITAS SISTEM. AKSI DERIVATIF JARANG DIGUNAKAN PADA INDUSTRI - DIPERKIRAKAN HANYA 25%
KONTROLER - KARENA AKIBATNYA PADA STABILITAS SISTEM PADA APLIKASI DUNIA NYATA.