JURNAL TEKNOLOGI TERPADU VOL. 7 NO.

2 OKTOBER 2019 ISSN 2338-6649

Received : Juli 2019 Accepted : Agustus 2019 Published : Oktober 2019

Analisis Pengaruh Arus Medan (id current axis) Terhadap Kecepatan Motor
Induksi 3 Fasa Menggunakan Metode Field Oriented Control (FOC)

Indra Ferdiansyah1*, Lucky Pradigta Setiya Raharja2, Era Purwanto3

1,2,3
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

*
indraferdi@pens.ac.id

Abstract
The use of 3-phase induction motor as the electric drive is very popular because of the cheaper price,
robust construction, and free maintenance, but it has a characteristic that is not linear so it is hard in settings. Some
of the developed methods are expected to obtain efficient regulation. Field Oriented Control (FOC) is one of the
developed methods in the setting of an induction motor. By implementing dq coordinate setting, field current (id) and
torque (iq) can be set separately. This study aims to determine the effect of the field current (ids *) to motor
performance with FOC-based settings. From the simulation results, it can be seen that the larger (ids *), it affects
the rotor rotation that is going down, but it also affects the motor performance to reach the steady state and
overshoot of the motor response. To ids * = 0.8A takes 1.06s to reach a steady state with overshoot reached 977.5
rpm at a constant speed 350Rpm, ids * = 1.6a overshoot takes 2.24s to reach 708 rpm at a constant speed 350Rpm,
ids * = 4.1A requires time 2.282s with overshoot reached 512.5 330Rpm rpm at a constant speed.

Keywords: Induction Motor, FOC, Field Current (id), Motor Speed, Motor Performance.

Abstrak
Penggunaan motor induksi 3 fasa sebagai pengerak listrik sangat popular dikarenakan harga yang lebih
murah, kontruksi kokoh dan bebas perawatan, akan tetapi memiliki karakteristik tidak linear sehingga susah dalam
pengaturanya. Beberapa metode yang dikembangkan diharapkan mampu mendapatkan pengaturan yang efisien. Field
Oriented Control (FOC) salah satu metode yang dikembangkan dalam pengaturan motor induksi, dengan menerapkan
pengaturan koordinat dq arus medan(id) dan torsi(iq) dapat diatur secara terpisah. Penelitian ini bertujuan untuk
mengetahui pengaruh arus medan (ids*) terhadap kinerja motor dengan pengaturan berbasis FOC. Hasil simulasi
dapat diketahui bahwa semakin besar (ids*) berpengaruh pada putaran rotor yang akan turun, selain itu juga
berpengaruh pada kinerja motor untuk mencapai kondisi steady dan overshoot dari respon motor tersebut. Untuk
ids*=0.8A memerlukan waktu 1.06s untuk mencapai kondisi steady dengan overshoot mencapai 977.5 Rpm pada
kecepatan konstan 350Rpm, ids*=1.6A memerlukan waktu 2.24s dengan overshoot mencapai 708 Rpm pada
kecepatan konstan 350Rpm, ids*=4.1A memerlukan waktu 2.282s dengan overshoot mencapai 512.5 Rpm pada
kecepatan konstan 330Rpm.

Kata kunci: Motor Induksi 3 Fasa, FOC, Arus Medan (Id), Kecepatan Motor, Performa Motor.

1. Pendahuluan dengan harganya yang relative lebih murah,

Pada saat ini, perkembangan motor kontstruksi yang kokoh, dan bebas perawatan
induksi sebagai motor penggerak paling menjadi pilihan utama para pengguna motor
banyak digunakan dalam bidang industri. tersebut. Dengan beberapa kelebihanya

95
 JURNAL TEKNOLOGI TERPADU VOL. 7 NO. 2
tersebut dalam akhir-akhir ini mulai terus
dikembangkan metode-metode dalam
pengoprasian motor tersebut sebagai
penggerak listrik yang optimal sesuai dengan
harapan sistem tersebut. Meskipun banyak
kelebihan yang dimiliki motor induksi, namun
terdapat juga beberapa kekurangan yang
dimiliki pada motor tersebut, yaitu
karakteristiknya yang non-linear membuat
motor ini susah untuk dikendalikan untuk
mendapatkan hasil yang diharapkan, sehingga
memerlukan metode-metode pengaturan yang
baik untuk mendapatkan sistem penggerak
sesuai dengan yang diharapkan [1]. Ada 2 cara
pengaturan motor induksi yang sering
digunakan, yaitu berbasis scalar control dan
vector control.
Pengaturan berbasis skalar kontrol motor
akan diatur magnitude dan amplitude atau
besaran tegangan dan frekuensi (V/F) yang
masuk ke motor baik secara konstan maupun
secara variabel agar didapatkan kecepatan
sesuai yang diharapakan [2]. Pada
impletasinya diketahui pada pengaturan scalar
memiliki beberapa kekurangan yaiitu apabila
motor pada kondisi transient karena pada
teknik pengaturan scalar tidak
memperhitungkan perhitungan secara
kompleks pada saat kondisi real time.
Sedangkan pengaturan vector kontrol
pada motor induksi 3 fasa dilakukan dengan
memeperhitungkan secara komplek dengan
menggunakan perhitungan melalui teknik
space vector dengan cara merubah dari sistem
couppeled menjadi sistem decouppeled,
kemudaian pada sistem tegangan 3 fasa diubah
menjadi sistem 2 fasa stationary, kemudian
diubah lagi menjadi sistem 2 fasa rotationary
menggunakan transformasi clark dan
transformasi park atau yang lebih dikenal
dengan sistem koordinat d,q. Sehingga mampu
melakukakan pengaturan fluk dan torsi secara
terpisah seperti pengaturan yang dilakukan
pada motor DC agar didapatkan pengaturan
yang lebih akurat [3].
Pada paper ini akan dibahas simulasi
menggunakan metode Field Oriented Control
(FOC) pada pengaturan motor induksi 3 fasa
96
OKTOBER 2019 ISSN 2338-6649
untuk diketahui pengaruh arus medan (id)
terhadap kinerja motor induksi. Diasumsikan
kerapatan fluxsi berpengaruh pada besar arus
medan yang menyebabkan putaran rotor
menurun sehingga dapat mempengaruhi
kecepatan motor.
2. Metoda Penelitian
2.1. Vektor Kontrol
Pengaturan menggunakan metode vector
control kemudian dikembangkan lagi menjadi
beberapa metode lainya seperti Field Oriented
Control (FOC) dan Direct Torque Control
(DTC)kedua metode ini sama-sama dapat
digunakan sebagai pengaturan kecepatan
motor induksi 3 fasa, dengan beberapa
kelebihan dan kekurangan masing-masing.
FOC adalah pengaturan berbasis pada
pengaturan medan atau flux motor induksi
yang akan mempengaruhi kecepatan putaran
dari motor tersebut[4]. Diasumsikan bahwa
semakin besar nilai flux maka arus medan
yang dibangkitkan semakin besar juga
sehingga berpengaruh pada putaran rotor yang
menyebabkan kecepatan motor menurun.
DTC adalah sebuah pengaturan torsi
secara langsung yang nanti keluaran dari
sistem ini digunakan untuk mengatur
switching pada proses penyalaan inverter.
Pengaturan menggunakan metode ini juga
memerlukan torsi estimator untuk melakukan
torque calculated pada sistemnya. Dari kedua
metode diatas masing-masing memiliki
kelebihan dan kekurangan, pengaturan
menggunakan cara DTC lebih cocok untuk
motor yang memerlukan torsi besar pada
kecepatan tinggi, akan tetapi apabila
digunakan pada kecepatan rendah memiliki
kekurangan yaitu suaranya yang berisisk,
ripple tinggi kemudian arus yang dikonsumsi
cukup besar[5].
2.2. Penerapan FOC
Field Oriented Control (FOC) adalah
suatu metode pengaturan medan pada motor
induksi, di mana dari sistem coupled diubah
menjadi sistem decoupled. Dengan sistem ini
arus penguatan dan arus beban motor dapat
 JURNAL TEKNOLOGI TERPADU VOL. 7 NO. 2 OKTOBER 2019 ISSN 2338-6649

dikontrol secara terpisah, dengan demikian (4)

flux dan torsi juga dapat diatur secara terpisah,
seperti halnya motor DC [1][6].
Pada Pengaturan ini, kecepatan dari kecepatan slip diperoleh dari perhitungan arus
motor dimonitor oleh suatu sensor, bisa juga stator referensi dengan parameter motor
menggunakan tachometer. Kecepatan motor berikut:
diumpan balikkan kemudian dibandingkan
dengan kecepatan referensi oleh suatu
komparator. Bila ada error, kemudian error
tersebut menjadi input dari controller. (5)
Selanjutnya kontrol memberikan sinyal kepada
sistem FOC, yang akan diteruskan ke
rangkaian penyalaan dari inverter untuk
mengubah tegangan dan arus motor, sehingga
apabila besar arus medan dikalikan arus torsi
maka menghasilkan kecepatan motor sehingga
bisa mendekati kecepatan referensi [7].
Fluks rotor dan torsi dapat dikontrol
secara terpisah oleh arus stator direct-axis (ids)
dan arus quadratur-axis (iqs) secara berurutan.
dengan Lr adalah induktansi rotor, Lm adalah
induktansi mutual, dan λr adalah fluks linkage
rotor estimasi, yang diperoleh dari persamaan Gambar. 1. Blok Sistem Pengaturan Motor Induksi Model
berikut [4] [8]: Koordinat d,q.

(1) 2.3. Pemodelan Motor Induksi 3 Fasa

Menggunakan SIMULINK MATLAB
Pada paper ini dibuat sebuah model
dengan adalah konstanta waktu rotor. simulasi motor induksi 3 fasa dengan
penerapan sistem Field Oriented Control
Besarnya arus direct-axis stator referensi (FOC), dengan tujuan untuk mengetahui
adalah tergantung dari input fluks referensi performa kerja motor tersebut dari pengaruh
yaitu: arus medan terhadap perubahan flux.
(2)

Besar arus quadratur-axis referensi (i*qs)

dapat dihitung dengan torsi referensi Te*
menggunakan persamaan berikut:
(3)

Sudut flux rotor θe untuk transformasi
koordinat diperoleh dari perhitungan antara
kecepatan putaran rotor ωm dan kecepatan slip
ωsl, dengan persamaan berikut:
97
Gambar. 2. Pemodelan motor induksi 3 fasa berbasis
FOC menggunakan simulink matlab
Data motor induksi 3 fasa yang
digunakan pada simulasi ini adalah sebagai
berikut:
 JURNAL TEKNOLOGI TERPADU VOL. 7 NO. 2 OKTOBER 2019 ISSN 2338-6649

Tabel 1. Data Spesifikasi Motor Induksi Dari hasil diatas diketahui bahwa besar
No. Parameter Motor Spesifikasi flux sebanding lurus dengan besar arus medan
1 Tegangan 400 V
(ids*). Apabila jumlah flux semakin
2 Daya 7.5 kW
3 Frekuensi 50 Hz diperbesar, mengakibatkan penguatan pada
4 Kecepatan Rotor 1440 Rpm arus medan yang berpangruh pada putaran
5 Tipe Rotor Squirel Cage rotor sehingga kecepatan akan menurun.
6 Tahanan Rotor 0.7402
7 Tahanan Stator 0.7384 (6)
8 Induktansi Rotor 0.003045 H
9 Induktansi Stator 0.003045 H
10 Mutual Induktansi 0.1241 H
11 Jumlah Psang Kutub 2 3. Hasil Penelitian
12 Inersia 0.0343 3.1. Sistem Pengaturan FOC
Berdasarkan blok diagram pada gambar
6, diketahui bahwa dengan menggunakan
metode FOC besaran flux dan torsi dapat
diatur secara terpisah. Nilai flux akan
memperngaruhi arus medan (ids*) dan nilai
torsi akan mempengaruhi arus torsi (iqs*).

Gambar. 3. Simulink sistem FOC

Pengaruh flux terhadap arus medan

berdasarkan pernyataan yang ditunjukan pada
persamaan (2), dapat diasumsikan bahwa besar
nilai flux akan berpengaruh pada arus medan
yang dibangkitkan. Berikut simulasi pengaruh
besar flux terhadap arus medan (ids*).
Gambar. 4. Simulink pengaruh flux terhadap arus
medan (ids*)
Gambar 6. Blok diagram desain sistem secara umum
Pada simulasi ini besar torsi refrensi Te*
diberi nilai tetap sedangkan flux refrensi diberi
nilai berubah-ubah untuk mengetahui
pengaruh arus medan terhadap kinerja motor
induksi. Output dari sistem FOC dikonversi
menjadi arus , , yang akan menjadi
input regulator arus, kemudian regulator arus
akan memproses arus fasa referensi menjadi
sinyal pemicu yang digunakan untuk
mengontrol inverter sebagai penggerak motor.
Sensor kecepatan digunakan untuk memantau
kinerja motor induksi dalam hal ini perubahan
kecepatan motor tesebut terhadap perubahan
arus medan. Detail respon kinerja motor terhadap
perubahn ids* dapat pada gambar 7 dan tabel 2.

Gambar 5. Hasil simulasi perubahan flux terhadap arus

medan (ids*)
98
 JURNAL TEKNOLOGI TERPADU VOL. 7 NO. 2 OKTOBER 2019 ISSN 2338-6649

dapat dilihat bahwa semakin besar nilai ids*

maka semakin lama untuk mencapai kondisi
steady tetapi overshoot dari respon motor
kecil sedangkan apabila nilai ids* kecil maka
semakin cepat untuk mendapatkan kondisi
steady tetapi respon motor akan mengalami
overshoot yang sangat tinggi. Untuk ids* =
0.8A memerlukan waktu 1.06s untuk
Gambar 7. Hasil simulasi kecepatan motor induksi mencapai kondisi steady dengan overshoot
terhadap perubahan arus medan (ids*) mencapai 977.5 Rpm pada kecepatan konstan
Tabel 2. Performa Motor Induksi Terhadap Perubahan 350Rpm, untuk ids* = 1.6A memerlukan
Arus Medan (ids) waktu 2.24s dengan overshoot mencapai 708
No. Field Time Overshoot Speed Rpm pada kecepatan konstan 350Rpm.
Current Steady Constant
1 0.8 A 1.06 s 977.5 Rpm 350 Rpm
2 1.6 A 2.24 s 708 Rpm 5. Saran
3 2.5 A 2.75 s 630 Rpm Diperlukan adanya penelitian lebih lanjut
4 3.3 A 2.8 s 531 Rpm 330 Rpm
5 4.1 A 2.82 s 512.5 Rpm
untuk menerapkan sistem FOC pada
pengaturan kecepatan motor induksi sehingga
Pengaturan berbasis FOC motor induksi 3 dapat dilakukan pengaturan motor induksi
fasa dengan memberikan nilai yang bervaribel seperti halnya motor DC dengan pengaturan
pada arus medan (ids*) berpengaruh terhadap torsi dan fluksi secara terpisah.
kinerja motor, yaitu pada kecepatan putar rotor dan
6. Daftar Pustaka
waktu motor untuk mencapai kondisi steady.
[1] Era Purwanto, Novie Ayub Windarko Indra
4. Kesimpulan Ferdiansyah, "Fuzzy gain scheduling of PID
Berdasarkan hasil simulasi dapat (FGS-PID) for speed control three phase
induction motor based on indirect field
diketahui bahwa semakin besar arus medan oriented control (IFOC)," EMITTER
(ids*) yang diberikan pada sistem FOC International Journal of Engineering
berpengaruh terhadap putaran rotor, semakin Technology, vol. 4, no. 2, pp. 237-258,
besar nilai (ids*) yang diberikan December 2016.
mengakibatkan kecepatan rotor menurun. Pada [2] Era Purwanto, Novie Ayub Windarko Indra
Ferdiansyah, "Design of Proportional Integral
simulasi ini, pengaturan dilakukan dengan Controllers for Speed Control of Three Phase
mengatur arus medan dan arus torsi secara Induction Motor Based on Direct-Axis
terpisah, besar arus torsi (iqs*) dijaga secara Coordinate Using Indirect Field Oriented
konstan, sedangkan untuk arus medan (ids*) Control," INTERNATIONAL JOURNAL ON
ENGINEERING APPLICATIONS (IREA),
diberikan nilai secara variabel untuk vol. 4, no. 5, pp. 143-148, Dec. 2016.
mengetahui pengaruh arus medan (ids*) [3] K. Mahadevan M.B. Joseph G, "A Reliable
terhadap kinerja motor induksi 3 fasa. Vector Control Method : IFOC for Three
Selain berpengaruh terhadap putaran Phase Induction Motor Drives Using
rotor, besar arus medan (ids*) yang diatur juga SVPWM," ARPN Journal of Engineering and
Applied Scinces, vol. 10, no. 6, 2015.
berpengaruh pada kinerja motor untuk
[4] Muhammad Rizani Rusli, Bayu Praharsena,
mencapai kondisi steady pada kecepatan Handri Toar, Ridwan, Era Purwanto Indra
konstan dari motor tersebut, dari Gambar 7 Ferdiansyah, "Speed Control of Three Phase

99
 JURNAL TEKNOLOGI TERPADU VOL. 7 NO. 2
Induction Motor Using Indirect Field
Oriented Control Based on Real-Time
Control System," in 2018 10th International
Conference on Information Technology and
Electrical Engineering (ICITEE), Bali
Indonesia, 2018, pp. 438-442.
[5] Jesus Liceage C, Eduardo L.C L. Amezquita
B, "Speed and Position Controllers Using
Indirect Field Orieted Control: A Classical
Control Approach," IEEE Transactions on
Industrial Electronics, vol. 61, no. 4, 2014.
[6] Era Purwanto, Arman Jaya, Muhammad
Rizani Rusli, Handri Toar, Angga Aditya,
Indra Ferdiansyah, Novrian Eka Sandhi Bayu
Praharsena, "Evaluation of Hysteresis Loss
Curve on 3 Phase Induction Motor by Using
Cascade Feed Forward Neural Network," in
International Electronics Symposium on
Engineering Technology and Applications
(IES-ETA), Bali, 2018, pp. 117-122.
100
OKTOBER 2019 ISSN 2338-6649
[7] Bilal Akin, State Estimation Technique For
Speed Sensorless Field Oriented Control of
Induction Motors.: School of Natural and
Applied Sciences, 2013.
[8] Muhammad Rizani Rusli, Bayu Praharsena,
Era Purwanto, Dedid Cahya Happyanto,
Bambang Sumantri Angga Wahyu Aditya,
"The Performance of FOSMC and Boundary -
SMC in Speed Controller and Current
Regulator for IFOC-Based Induction Motor
Drive," in International Seminar on
Application for Technology of Information
and Communication, Semarang, 2018, pp.
139-144.