Pengendalian Motor Servo pada Lengan Robot 5 DOF Berbasis

Sensor Kamera dan QR Code

Bong Yoshua Valentino, Harlianto Tanudjaja

Program Studi Teknik Elektro – Fakultas Teknik
Universitas Katolik Indonesia Atma Jaya – Jakarta

ABSTRAK

Sekarang ini, penerapan teknologi pada bidang industri terus dikembangkan untuk meningkatkan
produktivitas. Permasalahan utama yang menghambat produktivitas adalah tenaga kerja manusia yang
terbatas. Oleh karena itu, dikembangkanlah lengan robot yang mampu bekerja lebih produktif dan
efesien. Tujuan penelitian ini adalah merancang lengan robot dengan fungsi untuk mengambil barang
sesuai dengan isi QR Code yang diberikan. Sebagai pemroses lengan robot digunakan Arduino Uno
dengan bantuan software Arduino IDE, dan untuk memrogram kamera digunakan perangkat lunak
Processing IDE. Arduino Uno digunakan sebagai penerima dan pengolah data dari kamera, yang
kemudian mengaktifkan servo shield PCA9685 yang berguna sebagai driver motor servo. Lengan
robot memiliki lima derajat kebebasan dan bergerak menggunakan enam buah motor servo termasuk
end effector berupa gripper/pencapit. Sebagai modul input, kamera jenis webcam diletakkan pada
lengan robot untuk membaca isi QR Code yang ditempatkan di depannya. Berdasarkan informasi dari
QR Code tersebut, lengan robot mengambil dan meletakan benda ke posisi yang telah ditentukan. Dari
hasil pengujian, kamera dapat mengenali dan menerjemahkan isi QR Code dengan baik dan lengan
robot dapat bergerak sesuai instruksi yang diberikan untuk memindahkan barang ke posisi yang
ditentukan sesuai dengan isi QR Code. Dapat disimpulkan bahwa sistem yang dirancang dapat bekerja
dengan baik

Kata kunci: Lengan Robot, Arduino, Processing IDE, servo shield PCA9685, QR Code.

ABSTRACT

Nowdays, the application of technology in the industrial field continues to be developed to increase
productivity. The main problem that inhibits productivity is limited human labor. Therefore, robotic
arms are developed which are able to work more productively and efficiently. The purpose of this
study is to design a robotic arm with a function to retrieve items according to the contents of the QR
Code given. Arduino Uno is used with the help of Arduino IDE software as a processor of the robotic
arm, and Processing IDE software is used to program the camera. Arduino Uno is used as a receiver
and data processor from the camera, which then activates the PCA9685 servo shield which is use as a
servo motor driver. The robotic arm has five degrees of freedom and moves using six servo motors
including the end effector in the form of a gripper. As an input module, a webcam type camera will be
placed on the robotic arm to read the contents of the QR Code placed in front of it. Based on the
information from the QR Code, the robotic arm will take and place the object in a predetermined
position. From the test results, the camera can recognize and translate the contents of the QR Code
properly and the robot arm can move according to the instructions given to move object to the
specified position according to the contents of the QR Code. It can be concluded that the system
designed can work well

Keywords: Robotic Arm, Arduino, Processing IDE, servo shield PCA9685, QR Code.

1

I PENDAHULUAN
Saat ini perkembangan ilmu
pengetahuan dan teknologi
berkembang semakin pesat khususnya
dalam bidang elektronika, komputer,
dan perangkat lunak. Itu sebabnya
penggunaan robot kini semakin
meningkat dari waktu ke waktu untuk
menangani berbagai tugas [3].
Terdapat kondisi – kondisi tertentu
dalam industri yang tidak mungkin
ditangani oleh manusia, keadaan ini
dapat diatasi dengan penggunaan
robot.
Lengan robot adalah teknologi
terintegrasi yang elemen teknologinya
antara lain aktuator, sensor,
mekanisme, kontrol dan sistem, dan
lainnya [6]. Dengan
pengimplementasian kamera berjenis
webcam, diharapkan lengan robot
dapat bekerja lebih maksimal.
II TEORI PENDUKUNG
A Lengan Robot
Lengan robot didesain meniru
lengan manusia, secara umum terdiri
dari bagian lengan dan persendian.
Tiap sendi  pada lengan robot
memiliki  derajat  kebebasan atau  adalah salah satu teknik modulasi
yang biasa disebut  Degree  of  dengan mengubah lebar pulsa (duty
Freedom  (DOF). Konstruksinya akan
seperti pada Gambar 1.
Wrist Rotate Servo
Gambar 1. Konstruksi motor servo
pada lengan robot
2
B Komputer
Komputer tersambung dengan
kamera dan Arduino Uno melalui
serial USB. Fungsi komputer adalah
sebagai pengolah data dari kamera
dengan Processing, yang selanjutnya
dikirim ke Arduino untuk
menggerakan motor servo pada lengan
robot.
C Arduino Uno
Arduino Uno adalah salah satu
kit mikrokontroler yang berbasis pada
ATmega28 [6]. Arduino Uno memiliki
empat belas pin digital input/output,
enam analog input, sebuah resonator
keramik 16MHz, koneksi USB, pin
power input, ICSP header, dan sebuah
tombol reset yang tampilannya dapat
dilihat seperti pada Gambar 2.
Gambar 2. Arduino Uno
D Pulse Width Modulation
Pulse Width Modulation (PWM)
cylce) dengan nilai amplitudo dan
frekuensi yang tetap. Duty cycle
merupakan representasi dari kondisi
logika high dalam suatu periode sinyal
yang bernilai 0%-100%. PWM
bernilai dari 0 hingga 255. Untuk
mendapatkan nilai duty cycle dan
tegangan keluaran (Vout) dapat dilihat
pada Gambar 3.
Gambar 3. Nilai duty cycle dan
tegangan keluaran (Vout)

E Servo shield PCA9685
Servo shield dibutuhkan untuk
membantu mikrokontroler Arduino
Uno, untuk mengalokasikan pin/port
dalam mengendalikan servo secara
paralel.
Modul servo shield PCA9685
seperti pada Gambar 4 memiliki enam
belas kanal PWM (Pulse Width
Modulation) yang dapat
mengendalikan enam belas buah
motor servo sekaligus [5].
Gambar 4. Servo shield PCA9685
F Motor servo tipe MG 946R dan
MG 90S
Motor servo adalah sebuah motor
DC dengan sistem umpan balik
tertutup yang posisi rotornya akan
diinformasikan kembali ke rangkaian
kontrol yang ada di dalam motor
servo. Jenis motor servo yang
digunakan dapat dilihat pada Gambar
5 dan 6.
Gambar 5. Motor servo MG 946R
Gambar 6. Motor servo MG 90S
3
G Perangkat Lunak Processing
Processing merupakan perangkat
lunak berupa perpustakaan grafis
bersifat open source dan Integrated
Development Environtment (IDE)
yang dalam pemogramannya
menggunakan bahasa Java.
H QR Code
Penggunaan QR Code dalam
penelitian ini adalah sebagai data
input atau masukkan yang akan
diterjemahkan oleh kamera. Bentuk
dan isi QR Code telah ditentukan dan
isinya telah didaftarkan ke dalam
program. QR Code dapat dilihat pada
Gambar 7.
Gambar 7. Object A (merah), Object B
(biru), Object C (ungu)
I Kamera
Kamera yang digunakan dalam
penelitian ini adalah kamera berjenis
webcam yang memiliki resolusi 0,3
megapixel. Kamera telah dilengkapi
kabel konektor jenis USB 2.0 yang
bisa langsung dihubungkan dengan
laptop. Gambar kamera dapat dilihat
pada Gambar 8.
Gambar 8. Kamera webcam
III PERANCANGAN SISTEM
 4

A Konsep Perancangan Masukan servo shield PCA9685

Keadaan awal lengan robot adalah didapat dari keluaran Arduino Uno,
posisi parkir yaitu menghadap ke sedangkan keluarannya yaitu 6 buah
bawah (menunduk). Objek A dan motor servo. Diagram blok perangkat
objek B ditaruh pada alas masing – keras digambarkan seperti Gambar 10.
masing setinggi 1,5 cm yang
diletakkan di sebelah kanan dan kiri
lengan robot. Lengan robot bekerja
dengan proses awal menaruh QR
Code di hadapan lengan robot dalam
jangkauan kamera. Setelah itu, kamera
secara otomatis membaca QR Code di
hadapannya, kemudian isi pembacaan
QR Code tersebut ditampilkan pada Gambar 10. Diagram blok perangkat
layar monitor laptop. keras
B.1 Rangkaian Arduino Uno
QR Code berisi “Object A”
Rangkaian mikrokontroler
indikasi mengambil objek A, “Object
Arduino Uno berfungsi untuk
B” indikasi mengambil objek B, dan
menerima dan mengolah data yang
“Object C” tidak untuk mengambil
berasal dari Processing, serta
objek A maupun B. Lalu lengan robot
mengirimkan data sudut kepada servo
bergerak ke posisi benda mencapit
shield PCA9685 sehingga motor servo
benda sesuai isi QR Code tersebut.
dapat bergerak. Arduino Uno
Selanjutnya benda tersebut dibawa ke
mendapat supply langsung dari laptop
posisi yang telah ditentukan. Ilustrasi
melalui kabel USB 2.0. Rangkaian
posisi awal lengan robot dapat dilihat
skematik dari mikrokontroler Arduino
pada Gambar 9.
Uno diperlihatkan pada Gambar 11
dengan konfigurasi pin pada Tabel 1.

Gambar 9. Ilustrasi posisi awal lengan

robot Gambar 11. Skematik mikrokontroler
Arduino Uno
B Perancangan Perangkat Keras
Perancangan perangkat keras Tabel 1. Konfigurasi pin Arduino Uno
terdiri dari Arduino Uno sebagai dengan servo shield PCA9685
mikrokontroler utama dan modul
pembantu/slave yaitu servo shield
PCA9685. Masukan untuk Arduino
Uno adalah kamera webcam melalui
Processing, dan keluarannya diberikan
kepada servo shield PCA9685. B.2 Rangkaian motor servo

Konstruksi lengan robot ini terdiri
dari enam buah motor servo dengan
dua tipe berbeda yaitu motor servo
tipe MG 90S dengan torsi maksimal
0,22 Nm dan motor servo tipe MG
946R dengan torsi maksimal 1,1 Nm.
Putaran sudut maksimal masing –
masing tipe sama yaitu sebesar 180o.
Dengan penggunaan enam buah motor
servo, lima diantaranya digunakan
sebagai sendi pada lengan robot
sehingga ada lima derajat kebebasan.
Satu motor lagi digunakan sebagai end
effector berupa pencapit (gripper).
Untuk 2 buah motor servo tipe
MG 90S diaplikasikan pada pencapit
(gripper) dan pergelangan berputar
(wrist rotate), sedangkan 4 buah motor
servo tipe MG 946R diaplikasikan
pada pergelangan (wrist), siku
(elbow), pundak (shoulder), dan
bagian dasar (base). Ilustrasi letak
motor servo pada lengan robot dapat
dilihat pada Gambar 12.
Gambar 12. Ilustrasi letak motor servo
pada lengan robot
Realisasi pembuatan pencapit
menggunakan bahan akrilik yang
pergerakan mekaniknya digerakkan
oleh satu buah motor servo tipe MG
90S. Pada pencapit terdapat dua buah
gir. Gir A terhubung dengan sumbu
motor servo. Sedangkan gir B tidak
terhubung dengan motor servo, tetapi
terhubung dengan gir A. Dalam
keadaan awal lengan robot, pencapit
berada dalam posisi terbuka, lalu
5
setelah kamera berhasil
menerjemahkan isi QR Code, lengan
robot bergerak menuju posisi objek
yang dimaksud dan pencapit menutup
dan mencapit objek tersebut. Lalu
lengan robot bergerak menuju lokasi
peletakkan objek dan pencapit kembali
terbuka sehingga benda dapat
dilepaskan. Ilustrasi mekanik pencapit
dapat dilihat pada Gambar 13.
Gambar 13. Ilustrasi mekanik pencapit
Pada masing – masing motor
servo terdapat tiga pin yang terdiri dari
Vcc (merah), Ground (coklat), dan
Pulse (kuning) untuk dihubungkan ke
servo shield PCA9685.
Pada dasarnya, motor servo
bekerja pada satu kecepatan yang
konstan tergantung tipenya. Tipe MG
946R memiliki kecepatan sekitar 61,2
RPM sedangkan tipe MG 90S
memiliki kecepatan sekitar 36 RPM.
Prinsip kerjanya adalah motor servo
berputar menuju sudut yang
diperintahkan kepadanya, bukan
berdasarkan kecepatan atau arah
perputarannya (ke kanan atau kiri).
Motor servo hanya mengenal
perintah nilai sudut, misalnya jika
posisi sekarang pada 20o dan
mendapatkan perintah untuk berputar
ke posisi sudut 90o, maka motor servo
berputar searah jarum jam tiap 1o
dengan kecepatan konstan menuju
sudut 90o (bukan berputar sebesar

90o), begitu sebaliknya saat posisi
motor sudah pada 90o, dan
diperintahkan untuk ke posisi 20o,
maka motor servo berputar
berlawanan arah jarum jam tiap 1o
dengan kecepatan konstan menuju
sudut 20o (bukan berputar sebesar
20o).
Motor servo yang digunakan yaitu
minimal sudutnya 0o dan maksimal
180o. Namun dalam memrogramnya,
diketahui bahwa motor servo untuk
sudut 0o bernilai 150 dan sudut 180o
bernilai 600, sehingga perlu dibuat
suatu rumus untuk penyetaraannya.
Rumus yang digunakan yaitu “sudut =
(sudut*(450/180))+150”. Untuk nilai
sudut – sudut lainnya dapat dilihat
pada Tabel 2.
Tabel 2. Penyetaraan nilai sudut pada
motor servo
Untuk pengendalian motor servo
digunakan PWM (Pulse Width
Modulation) yaitu teknik modulasi
dengan mengubah lebar pulsa (duty
cylce) dengan nilai amplitudo dan
frekuensi yang tetap. Ilustrasi
pergerakan motor servo dapat dilihat
pada Gambar 14.
6
Gambar 14. Ilustrasi pergerakan motor
servo
Berdasarkan Gambar 14
didapatkan nilai tegangan keluar (Vout)
dan duty cycle dapat dilihat pada Tabel
3.
Tabel 3. Nilai tegangan keluar (Vout)
dan duty cycle
B.3 Rangkaian servo shield
PCA9685
Tipe servo shield PCA9685
dengan 16 kanal PWM (Pulse Width
Modulation) yang dapat
mengendalikan 16 buah motor servo
sekaligus. Dalam penelitian ini
digunakan 6 buah motor servo.
Rangkaian skematik servo shield
PCA9685 diperlihatkan pada Gambar
15.
Gambar 15. Skematik servo shield
PCA9685
C Perancangan Perangkat Lunak
Perancangan perangkat lunak
menggunakan dua buah program dan
bahasa pemrograman yang berbeda.
Pada mikrokontroler Arduino Uno,
perlu pemrograman pada Arduino IDE
dengan bahasa pemrograman C untuk
menerima data dari Processing dan

memerintahkan servo shield PCA9865
untuk menggerakkan motor servo.
Dan untuk memrogram kamera agar
bisa mendeteksi dan menerjemahkan
QR Code, sampai mengirimkan data
hasil pembacaannya ke Arduino, perlu
pemrograman dalam bahasa Java
dengan Processing IDE.
Program yang telah dibuat pada
Aduino IDE perlu di compile dan di
upload ke board Aduino Uno,
sedangkan program pada Processing
hanya perlu di Run pada laptop.
Dalam pengiriman dan penerimaan
data, Arduino perlu dihubungkan ke
Processing melalui kabel USB ke
laptop sebagai komunikasi serial.
Secara singkat, sistem diperlihatkan
dalam bentuk diagram alir pada
Gambar 16.
Gambar 16. Diagram alir lengan robot
C.1 Proses kamera membaca QR
Code
QR Code merupakan kode
matriks 2 dimensi yang dalam
penelitian ini dibuat dalam ukuran
2cmx2cm untuk nantinya dibaca dan
diterjemahkan isinya oleh kamera. QR
Code dibuat dengan bantuan situs
https://id.qr-code-generator.com/.
yang dapat dilihat pada Gambar 17.
7
Gambar 17. Situs untuk membuat QR
Code
Program yang digunakan untuk
memrogram kamera adalah
Processing dengan menggunakan
bahasa Java. Pemrograman dilakukan
dengan langkah awal menginisialisasi
kamera yang diprogram oleh
Processing yang dapat dilakukan
dengan memasukkan syntax ”import
processing.video.*;. Lalu untuk
mengaktifkannya dapat dilakukan
dengan “video.start()”.
Untuk membuat kamera dapat
mendeteksi dan membaca QR Code
menggunakan Processing sudah
dipermudah karena adanya library
zxing (zebra crossing) yang tersedia
pada program Processing. Zxing
merupakan library khusus untuk jenis
barcode maupun QR Code yang di
dalamnya sudah mencakup
pengidentifikasian marker pada QR
Code. Marker pada QR Code
berbentuk persegi yang berjumlah tiga
buah yang pada Gambar 18 diberi
huruf X,Y, dan Z. Marker berfungsi
untuk memandakan posisi atas, bawah,
kanan, dan kiri sehingga nantinya QR
Code dapat dibaca dari berbagai
penempatan. Penempatan yang
dimaksud adalah saat QR Code
diletakkan di hadapan kamera, QR
Code dapat diletakkan lurus dengan
asumsi dalam 0o (Gambar 19 A),
diputar ke kanan dengan asumsi
diputar 90o (Gambar 19 B), diputar
menghadap bawah dengan asumsi
 8

diputar 180o (Gambar 19 C), ataupun C.2 Proses Menghubungkan

diputar 270o (Gambar 19 D). Processing dengan Arduino
Secara singkat, berikut langkah
menghubungkan Processing dengan
Arduino:
1. Komunikasi serial diinisialisasi
pada Processing dengan syntax
“import processing.serial.*;Serial
myPort;”.
2. Selanjutnya Processing
mendaftarkan alamat port Arduino
Gambar 18. Mengidentifikasi marker dengan syntax “myPort = new
pada QR Code Serial (this, "COM10", 9600)”.
3. Lalu syntax “myPort.write”
digunakan untuk menulis dan
mengirimkan data ke Arduino.
Tampilan inisialisasi pada Processing
dapat dilihat pada Gambar 20.

Gambar 19. QR Code dapat dibaca

dari berbagai penempatan

Untuk mendeteksi area dalam

jangkauan kamera digunakan syntax
“PImage scanArea” dan untuk
encoder maupun decoder nya Gambar 20. Tampilan inisialisasi pada
menggunakan syntax “zxing4p = new Processing
ZXING4P()”.
4. Pada Arduino juga perlu
Proses encoder merupakan proses menginisialisasi serial dengan
input data menjadi sebuah QR Code, syntax “Serial.begin(9600)”.
sedangkan proses decoder adalah 5. Untuk memastikan komunikasi
proses membaca dan menerjemahkan serial yang keduanya telah
informasi yang ada pada QR Code. terhubung, digunakan syntax
Karena bentuk fisik QR Code sudah “if(Serial.available())”dan untuk
ada, proses yang digunakan dalam menampung data yang dikirim oleh
program ini hanya decoder. Setelah Processing, diinisialisasikan “char
informasi dari QR Code berhasil val” dan digunakan syntax “val =
didapat, informasi tersebut Serial.read()”.
ditampilkan pada layar monitor dalam
Tampilan inisialisasi dan setup
jendela baru setelah menekan tombol
pada Arduino dapat dilihat pada
Run.
Gambar 21.
 9

device status, jika kamera dapat

bekerja, akan terlihat pesan “this
device is working properly.” dapat
dilihat pada Gambar 23. Lalu pilih
menu Driver dan pilih tombol Enable
untuk mengaktifkan kamera seperti
pada Gambar 24.

Gambar 21. Inisialisasi dan setup pada

Arduino
C.3 Proses Menghubungkan
Arduino dengan servo shield
PCA9685
Menghubungkan Arduino dengan Gambar 22. Tampilan awal Device
modul servo shield dapat dilakukan Manager
dengan menggunakan library
“<Adafruit_PWMServoDriver.h>”.
Lalu untuk mendaftarkan ke-16 output
PWM dari servo shield, digunakan
syntax “uint16_t servonum”. Pada
“setup” untuk mengaktifkan servo
shield, digunakan syntax
“pwm.begin()”.
IV PENGUJIAN SISTEM
A Pengujian kamera webcam
Pengujian kamera webcam
bertujuan untuk memastikan bahwa Gambar 23. Tampilan jendela
kamera dapat digunakan sebagaimana properties
mestinya untuk menangkap gambar.
Pengujian kamera dilakukan dengan
menghubungkannya ke laptop melalui
kabel USB. Setelah terhubung
sempurna, kamera dapat diaktifkan
pada menu Device Manager pada
Control Panel. Buka Start, pilih
Control Panel, lalu pilih Hardware &
Sound, pada Devices and Printers,
pilih Device Manager.
Lihat menu Imaging devices, jika
kamera webcam telah terpasang Gambar 24. Tampilan menu driver
dengan benar, akan muncul seperti pada properties
pada Gambar 22. Untuk memastikan B Pengujian Program Processing
kamera aktif, klik 2 kali dan akan Pengujian program pada
muncul jendela properties. Lihat pada Processing bertujuan untuk

memastikan bahwa program QR Code
sudah benar, tidak ada error dan
kamera webcam dapat berfungsi
dengan baik sebagai pembaca dan
penerjemah QR Code. Pengujian
Processing dilakukan jika kamera
sudah terpasang ke laptop dan sudah
aktif. Pada Processing jika ada error
pada penulisan program, maka akan
langsung ditampilkan pada komentar
di bagian bawah. Untuk menjalankan
program, pilih menu Run pada bagian
atas seperti pada Gambar 25. Setelah
di Run, akan muncul jendela baru
yang menunjukkan bahwa kamera
sudah aktif dapat dilihat pada Gambar
26.
Gambar 25. Menu Run pada
Processing
Gambar 26. Tampilan tangkapan
gambar oleh kamera yang sudah aktif
C Pengujian Arduino Uno
Pengujian mikrokontroler
Arduino Uno bertujuan untuk
memastikan mikrokontroler berfungsi
dengan baik. Pengujian dilakukan
dengan menghubungkan Arduino Uno
dengan laptop menggunakan kabel
USB, lampu indikator power Arduino
Uno akan menyala, serta Device
10
Manager akan menampilkan Arduino
Uno sudah terhubung. Lampu
indikator power menyala diperlihatkan
pada Gambar 27, dan tampilan Device
Manager yang menunjukkan Arduino
Uno (COM10) diperlihatkan pada
Gambar 28.
Gambar 27. Lampu indikator power
Arduino Uno
Gambar 28. Arduino Uno (COM10)
pada Device Manager
D Pengujian servo shield PCA986
Pengujian servo shield PCA9685
bertujuan untuk memastikan servo
shield PCA9685 dapat aktif dan
komunikasi SCL dan SDA antara
Arduino dengan servo shield
PCA9685 berjalan dengan baik.Servo
shield PCA9685 membutuhkan power
supply 5V eksternal. Jika hanya
menggunakan supply 5V dari Arduino,
servo shield PCA9685 hanya mampu
menggerakan maksimal 2 buah motor
servo saja dikarenakan supply 5V dari
Arduino tidak benar – benar bernilai
5V.
Ketika servo shield PCA9685
sudah dihubungkan ke power supply
eksternal dan Arduino sudah
terhubung juga ke laptop, maka lampu
indikator power pada servo shield

PCA9685 akan menyala. Lampu
indikator pada servo shield
diperlihatkan pada Gambar 29.
Gambar 29. Lampu indikator power
servo shield PCA9685
E Pengujian Motor Servo
Pengujian motor servo bertujuan
untuk memastikan motor servo dapat
bekerja setelah diprogram dan
berfungsi dengan baik. Pengujian
motor servo ditekankan pada
ketepatan sudut motor itu berputar.
Pada percobaan ini diprogramkan ke
Arduino sesuai rumus “sudut =
(sudut*(450/180))+150”. Pada
program diuji dengan 3 buah nilai
sudut yaitu 0o, 90o, dan 180o. Hasil
percobaannya dapat dilihat pada Tabel
4.
Tabel 4. Pengujian motor servo
F. Pengujian Keseluruhan Sistem
Pertama tekan tombol ON pada
power supply dan lengan robot
terangkat dalam posisi parkir. Lalu
pada Processing, setelah ditekan
11
tombol Run, maka kamera aktif dan
siap untuk mendeteksi QR Code.
Setelah QR Code diletakkan
dalam jangkauan kamera yang dapat
dipantau melalui layar monitor laptop,
informasi yang terdapat di dalamnya
ditampilkan pada layar monitor. Lalu,
secara otomatis tangan robot bergerak
menuju lokasi objek yang dimaksud
QR Code dan motor servo 3, 4, dan 5
turun dan pencapit mencapit objek
tersebut. Setelah mencapit, lengan
robot kembali bergerak ke lokasi yang
ditentukan untuk menaruh objek yang
dibawa. Keadaan saat lengan robot
aktif dan dalam keadaan parkir dapat
dilihat pada Gambar 30.
Gambar 30. Lengan robot dalam
keadaan parkir
E.1 Pengujian Pencahayaan
Pengujian pencahayaan
diperlukan dalam kamera membaca
QR Code untuk mengetahui dalam
intensitas cahaya seperti apa kamera
dapat mengenali keberadaan QR
Code. Dilakukan 3 uji coba yaitu
dalam keadaan gelap, keadaan
pencahayaan normal, dan keadaan
pencahayaan berlebih. Untuk keadaan
gelap, uji coba dilakukan dalam
ruangan tanpa pencahayaan matahari
ataupun lampu. Untuk keadaan
pencahayaan normal, uji coba
dilakukan dalam ruangan dengan
pencahayaan lampu saja. Yang

terakhir untuk keadaaan dengan
pencahayaan berlebih, uji coba
dilakukan dalam ruangan dengan
lampu dan tambahan senter yang
menyorot langsung QR Code. Data
yang didapatkan dari ketiga kasus di
atas dapat dilihat pada Tabel 5.
Tabel 5. Uji coba pecahayaan
Dari tabel hasil uji coba di atas,
didapatkan hasil bahwa saat
pencahayaan gelap QR Code tidak
dapat dikenali karena buram, saat
pencahayaan normal QR Code dapat
dikenali dengan baik, dan saat dengan
pencahayaan berlebuh, QR Code tidak
dapat dikenali dikarenakan adanya
pantulan cahaya yang membuat isi QR
Code tidak dapat diidentifikasi.
E.2 Pengujian Jarak Kamera ke QR
Code
Dalam pencahayaan yang normal,
jarak optimal kamera ke QR Code
adalah 17 cm, tabel uji coba jarak
kamera ke QR Code diperlihatkan
pada Tabel 6.
12
Tabel 6. Tabel Uji Coba jarak kamera
ke QR Code
E.3 Pengujian Waktu Pembacaan
QR Code
Dengan pencahayaan normal dan
jarak 17 cm, didapatkan rata – rata
waktu dari 5 kali percobaan
penerjemahan QR Code oleh kamera
setelah QR Code diletakkan adalah
3.81 detik. Hasil percobaannya dapat
dilihat pada Tabel 7.
Tabel 7. Tabel percobaan waktu
penerjemahan QR Code oleh kamera
F Pengujian Pergerakan Lengan
Robot
Pengujian ini bertujuan untuk
menguji jika lengan robot telah
bergerak sesuai dengan isi QR Code
yang dimaksud.
Ada 3 kasus yang diuji dalam
penelitian ini. Pertama yaitu ketika QR
Code berisi “Object A” maka lengan
robot bergerak ke kanan dan
mengambil objek yang dimaksud yaitu
objek A, lalu membawanya ke lokasi
akhir objek A. Kedua adalah ketika
QR Code berisi “Object B” maka
lengan robot bergerak ke kiri dan
 13

mengambil objek A, lalu

membawanya ke lokasi akhir objek B.
Dan kasus ketiga yaitu QR Code berisi
“Object C” maka lengan robot tetap
diam dalam posisi parkir, karena tidak
ada objek C yang dimaksud.
Objek A dan B berbentuk kubus
terbuat dari gabus styrofoam yang
dilapisi selotip kertas. Kedua objek ini
memiliki dimensi kurang lebih 3cm x
3cm x 3cm. Tampilan objek A dan
objek B dapat dilihat pada Gambar 31.

Gambar 33. Lengan robot bergerak

mengambil objek A

Gambar 31. Tampilan objek A dan

objek B
Pengujian pergerakan lengan
robot dapat dilihat pada Gambar 32
sampai Gambar 42.
Kasus 1 : QR Code berisi “Object A”
Gambar 34. Lengan robot menaruh
objek A

Gambar 32. QR Code berisi “Object

A” diletakkan
Gambar 35. Lengan robot kembali ke
posisi parkir
Kasus 2 : QR Code berisi “Object B”
 14

Gambar 36. QR Code berisi “Object Gambar 39. Lengan robot kembali ke
B” diletakkan posisi parkir

Kasus 3 : QR Code berisi “Object C”

Gambar 37. Lengan robot bergerak

mengambil objek B
Gambar 40. QR Code berisi “Object
C” diletakkan

V SIMPULAN DAN SARAN

Berdasarkan perancangan sistem,
realisasi sistem, dan pengujian sistem,
lengan robot bebasis sensor kamera
dan QR Code dapat ditarik beberapa
simpulan sebagai berikut:
1. Dari hasil pengujian per modul
menunjukkan bahwa setiap modul
beroperasi dengan baik dan sesuai
dengan rancangan.
2. Dengan penggunan kamera
Gambar 38. Lengan robot menaruh
sebagai modul image processing,
objek B
lengan robot dapat membaca dan

menerjemahkan data yang
terdapat di dalam QR Code.
3. Kamera dapat mendeteksi QR
Code dan membaca isinya secara
optimal dalam keadaan cahaya
normal pada jarak 17 cm dengan
rata – rata waktu pembacaan 3,81
detik.
4. Sistem mampu memindahkan
objek ke tempat tertentu
berdasarkan hasil pembacaan QR
Code.
5. Sistem kerja lengan robot
beroperasi sesuai dengan
perancangan seperti yang
ditunjukkan pada pengujian
sistem
Saran yang dapat diberikan untuk
pengembangan pada perancangan
sistem lengan robot 5 DOF berbasis
sensor kamera dan QR Code ini adalah
dengan mengganti mikrokontroller
Arduino menjadi Raspberry Pi agar
lengan robot dapat dioperasikan secara
portable tanpa perlu dihubungkan ke
komputer/laptop.
VI DAFTAR PUSTAKA
[1] Asimov, I. 1981. Asimov on
Science Fiction. New York:
Doubleday
[2] Capek, K. 1920. Rossum’s
Universal Robots (R.U.R). Terjemahan
oleh Claudia Novack-Jones. 2004.
London: Penguin Books.
[3] Craig, J.J.2005. Introduction to
Robotics Mechanics and Control. New
Jersey: Prentice Hall.
[4] Daulay, S.S. Tanpa tahun.
Hubungan antara QR Code dan
Dunia Industri dan Perdagangan.
Jakarta: Widyaiswara Pusdiklat
Industri.
[5] Earl, B. 2012. Adafruit PCA9685
16-Channel Servo Driver, (Online),
15
(https://learn.adafruit.com/16-channel-
pwm-servo-driver/using-the-adafruit-
library, diakses pada 12 November
2018)
[6] Goto, S (Ed.). 2011. Robot Arms.
Rijeka: InTech.
[7] Iovine, J. 2004. PIC Robotics: A
Beginner’s Guide to Robotics Projects
Using the PICmicro. New York:
McGraw-Hill.
[8] McRoberts, M. 2010. Beginning
Arduino. New York: Apress.
[9] Pratiknyo, N. 2016. Sejarah
Komputer dan Diagram Blok
Komputer, (Online), (http://softskill-
naufalpratiknyo.blogspot.com/2016/10
/sejarah-komputer-dan-diagram-
blok.html, diakses pada 12 November
2018).
[10] Tanpa Nama. 2012. Kontrol
Robot Arm dengan Arduino, (Online),
(https://inkubator-
teknologi.com/kontrol-robot-arm-
dengan-arduino/, diakses pada 12
November 2018).
[11] Tanpa Nama. 2014. OpenCV: QR
Code Detection and Extraction,
(Online),
(http://dsynflo.blogspot.com/2014/10/
opencv-qr-code-detection-and-
extraction.html, diakses pada 13
November 2018).
[12] (Online),
(https://opencv.org/about.html, diakses
29 Oktober 2018).
[13] (Online),
(https://servodatabase.com/servo/towe
rpro/mg996r, diakses pada 12
November 2018).
 16

[14] (Online),
(https://servodatabase.com/servo/towe
rpro/mg90, diakses pada 12
November 2018).