Matriks Rotasi 3 Dimensi

κ
P (X,Y,Z)

Zp
Z (+) Y (+)

Xp

Yp
X(+) ω

Matrik rotasi menggunakan aturan system aturan tangan kanan. Sudut positif adalah searah dengan
lipatan jari tangan apabila ibu jari tangan kanan diarahkan ke arah postif koordinat. Sudut rotasi dengan
sumbu putar sumbu-x, sumbu-y dan sumbu-z didefiniskan berturut-turut sebagai ω, φ dan κ.

Proses rotasi mengikuti urutan sebagai berikut:

1. Rotasi terhadap sumbu-X (ω), kemudian

2. Rotasi terhadap sumbu-X (φ), kemudian
3. Rotasu terhadap sumbu-Z (κ)
1. Rotasi terhadap sumbu-X (ω)

Z
Z’

Y’

α
ω
Y

𝑌𝑝 = 𝑟. cos(𝛼 + 𝜔) = 𝑟. 𝑐𝑜𝑠𝛼. 𝑐𝑜𝑠𝜔 − 𝑟. 𝑠𝑖𝑛𝛼. 𝑠𝑖𝑛𝜔

𝑌𝑝′ = 𝑟. 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑍𝑃′ = 𝑟. 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑌𝑃 = 𝑌𝑃′ . 𝑐𝑜𝑠𝜔 − 𝑍𝑃′ . 𝑠𝑖𝑛𝜔
𝑍𝑃 = 𝑟. sin(𝛼 + 𝜔) = 𝑟. 𝑠𝑖𝑛𝛼. 𝑐𝑜𝑠𝜔 + 𝑟. 𝑐𝑜𝑠𝛼. 𝑠𝑖𝑛𝜔
𝑍𝑃 = 𝑍𝑃′ . 𝑐𝑜𝑠𝜔 + 𝑌𝑃′ . 𝑠𝑖𝑛𝜔
′
𝑌 𝑐𝑜𝑠𝜔 −𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑌𝑃
� 𝑃� = � �.� ′�
𝑍𝑃 𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑍𝑃
′
𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑌𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜔 −𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑌𝑃
� �.� � = � �.� �.� ′�
−𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑍𝑃 −𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑍𝑃
𝑌′ 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑌𝑃
� 𝑃′ � = � �.� �
𝑍𝑃 −𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑍𝑃
𝑋𝑃′ 1 0 0 𝑋𝑃
� 𝑌𝑃′ � = �0 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜔 � . � 𝑌𝑃 �
𝑍𝑃′ 0 −𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑍𝑃
2. Rotasi terhadap sumbu Y (φ)

Z’

Z”

φ
r

X’

X”

𝑋𝑃′ = 𝑟. sin(𝛼 + Φ) = 𝑟. 𝑠𝑖𝑛𝛼. 𝑐𝑜𝑠Φ + 𝑟. 𝑐𝑜𝑠𝛼. 𝑠𝑖𝑛Φ

𝑍𝑃′ = 𝑟. cos(𝛼 + Φ) = 𝑟. 𝑐𝑜𝑠𝛼. 𝑐𝑜𝑠Φ − 𝑟. 𝑐𝑜𝑠𝛼. 𝑐𝑜𝑠Φ
𝑋𝑃′ = 𝑋𝑃" . 𝑐𝑜𝑠Φ + 𝑍𝑃" . 𝑠𝑖𝑛Φ
𝑍𝑃′ = 𝑍𝑃" . 𝑐𝑜𝑠Φ − 𝑋𝑃" . 𝑠𝑖𝑛Φ
𝑋𝑃′ 𝑐𝑜𝑠Φ 𝑠𝑖𝑛Φ 𝑋𝑃
"
� �=� �.� "�
𝑍𝑃′ −𝑠𝑖𝑛Φ 𝑐𝑜𝑠Φ 𝑍𝑃
′ "
𝑐𝑜𝑠Φ −𝑠𝑖𝑛Φ 𝑋𝑃 𝑐𝑜𝑠Φ −𝑠𝑖𝑛Φ 𝑐𝑜𝑠Φ 𝑠𝑖𝑛Φ 𝑋𝑃
� �� ′� = � �� �.� "�
𝑠𝑖𝑛Φ 𝑐𝑜𝑠Φ 𝑋𝑃 𝑠𝑖𝑛Φ 𝑐𝑜𝑠Φ −𝑠𝑖𝑛Φ 𝑐𝑜𝑠Φ 𝑍𝑃
𝑋𝑃" 𝑐𝑜𝑠Φ −𝑠𝑖𝑛Φ 𝑋𝑃
′
� �=� �.� ′ �
𝑍𝑃" 𝑠𝑖𝑛Φ 𝑐𝑜𝑠Φ 𝑍𝑃
𝑋𝑃" 𝑐𝑜𝑠Φ 0 −𝑠𝑖𝑛Φ 𝑋𝑃
′
𝑐𝑜𝑠Φ 0 −𝑠𝑖𝑛Φ 1 0 0 𝑋𝑃
� 𝑌𝑃" � = � 0 1 0 � . � 𝑌𝑃′ � = � 0 1 0 � . �0 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜔 � . � 𝑌𝑃 �
𝑍𝑃" 𝑠𝑖𝑛Φ 0 𝑐𝑜𝑠Φ 𝑍𝑃′ 𝑠𝑖𝑛Φ 0 𝑐𝑜𝑠Φ 0 −𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑍𝑃
3. Rotasi terhadap sumbu-Z (κ)

Y”
Y’”

r
X”’

α
κ
X”

𝑋𝑃" = 𝑟. cos(𝛼 + 𝜅) = 𝑟. 𝑐𝑜𝑠𝛼. 𝑐𝑜𝑠𝜅 − 𝑟. 𝑠𝑖𝑛𝛼. 𝑠𝑖𝑛𝜅

𝑌𝑃" = 𝑟. sin(𝛼 + 𝜅) = 𝑟. 𝑠𝑖𝑛𝛼. 𝑐𝑜𝑠𝜅 + 𝑟. 𝑐𝑜𝑠𝛼. 𝑠𝑖𝑛𝜅
𝑋𝑃" = 𝑋𝑃′′′ . 𝑐𝑜𝑠𝜅 − 𝑌𝑃′′′ . 𝑠𝑖𝑛𝜅
𝑌𝑃" = 𝑌𝑃′′′ . 𝑐𝑜𝑠𝜅 + 𝑋𝑃′′′ . 𝑠𝑖𝑛𝜅
𝑋𝑃′′′ 𝑐𝑜𝑠𝜅 𝑠𝑖𝑛𝜅 0 𝑋𝑃
′′

�𝑌𝑃′′′ � = �−𝑠𝑖𝑛𝜅 𝑐𝑜𝑠𝜅 0� . �𝑌𝑃′′ �

𝑍𝑃′′′ 0 0 1 𝑍𝑃′′
𝑋𝑃′′′ 𝑐𝑜𝑠𝜅 𝑠𝑖𝑛𝜅 0 𝑐𝑜𝑠Φ 0 −𝑠𝑖𝑛Φ 1 0 0 𝑋𝑃
�𝑌𝑃′′′ � = �−𝑠𝑖𝑛𝜅 𝑐𝑜𝑠𝜅 0� . � 0 1 0 � . � 0 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑌𝑃 �
� . �
𝑍𝑃′′′ 0 0 1 𝑠𝑖𝑛Φ 0 𝑐𝑜𝑠Φ 0 −𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑍𝑃
𝑋𝑃′′′ 𝑐𝑜𝑠Φ. 𝑐𝑜𝑠𝜅 𝑐𝑜𝑠𝜔. 𝑠𝑖𝑛𝜅 + 𝑠𝑖𝑛𝜔. 𝑠𝑖𝑛Φ. 𝑐𝑜𝑠𝜅 𝑠𝑖𝑛𝜔. 𝑠𝑖𝑛𝜅 − 𝑐𝑜𝑠𝜔. 𝑠𝑖𝑛Φ. 𝑐𝑜𝑠𝜅 𝑋𝑃
�𝑌𝑃′′′ � = �−𝑐𝑜𝑠Φ. 𝑠𝑖𝑛𝜅 𝑐𝑜𝑠𝜔. 𝑐𝑜𝑠𝜅 − 𝑠𝑖𝑛𝜔. 𝑠𝑖𝑛Φ. 𝑠𝑖𝑛𝜅 𝑠𝑖𝑛𝜔. 𝑐𝑜𝑠𝜅 + 𝑐𝑜𝑠𝜔. 𝑠𝑖𝑛Φ. 𝑠𝑖𝑛𝜅 � . � 𝑌𝑃 �
𝑍𝑃′′′ 𝑠𝑖𝑛Φ −𝑠𝑖𝑛𝜔. 𝑐𝑜𝑠Φ 𝑐𝑜𝑠𝜔. 𝑐𝑜𝑠Φ 𝑍𝑃