Tugas Kelompok ke-4

Minggu ke 9, Sesi ke 13

1. Dalam pembuatan perangkat lunak dari sebuah robot, terdapat beberapa arsitektur yang
bisa dibuat, seperti Subsumption arsitektur, three layer arsitektur, atau pipeline arsitektur.
Jelaskan masing-masing arsitektur tersebut.

Subsumption architecture

Subsumption architecture adalah sebuah control atchitecture yang telah diusulkan

bertentangan dengan AI tradisional. bukan untuk mempelajari behavior dari symbolic
mental yang terdapat dalam dunia, melainkan subsumption architecture memiliki
informasi sensorik untuk menyeleksi dengan cara tersendiri.

itu dilakukan dengan menguraikan complete behavior menjadi bentuk sub-behavior. sub-
behavior ini diatur dan ditata kedalam bentuk hirarki layer. setiap layer menerapkan
sebuah tingkatan tetentu dari kompetensi perilaku,, dan level lebih tinggi akan mampu
menggolongkan level lebih rendah untuk menciptakan behavior yang layak. contohnya,
sebuah robot dengan layer lebih rendah bisa "menghindari sebuah objek". pada layer
kedua bisa "berjalan-jalan", yang berjalan dibawah layer ketiga yaitu "menjelajahi dunia"
Karena sebuah robot harus memiliki kemampuan untuk "menghindar objek" untuk dapat
"berjalan-jalan" dengan efektif, subsumption architecture ini membuat sebuah sistem
dimana layer lebih tinggi akan memaksimalkan kompetensi dari layer yang lebih rendah.
layer-layer yang menerima semua sensor-information bekerja dalam bentuk paralel dan
menghasilkan sebuah output. output ini bisa menjadi perintah atau sinyal yang menekan
atau menghambat layer lainya.

Three Layer Architecture

Three layer architecture adalah arsitektur yang terdiri dari kumpulan modular skill,
lapisan kontrol delibratif yang dapat mengurutkan skill untuk mencapai tujuan, dan
lapisan kontrol reaktif yang mendorong behavior system. lapisan kontrol reaktif dapat
secara langsung menjadwalkan dan menugaskan ke lapisan kontrol deliberatif. Setiap
lapisan memiliki kontrol pengawasan terhadap lapisan dibawahnya. ini memudahkan
untuk menentukan sistem mana yang masih responsif terhadap interkasi dengan manusia.

COMP6275 – Artificial Intelligence

 misalnya, menjalankan sebuah user engagment pendeteksi skill dari reaktif layer. Lapisan
layer reaktif atas menyederhanakan spesifikasi dari scripted-level sebuah robot.
deliberated layer menyediakan robot dengan kemampuan untuk menalar tentang
lingkungan sekitar secara felksibel sesuai kebutuhan.

Pipline Architecture

Pipline membantu mesin untuk mengotomasi dan memungkinkan untuk mengurutkan

data agar dapat diubah bentuknya dan dihubungkan ke dalam model untuk dianalisa dan
didapatkan hasilnya. tujuan akhir dari pipeline adalah untuk melatih kontrol dari sebuah
mesin. pipline terdiri dari beberapa tahapan. setiap tahapan diberikan data yang diproses
dari tahap-tahap sebelumnya.
1. pre-processing
adalah sebuah teknik pengambilan data yang melibatkan pengiriman raw data menjadi
sebuah format yang dapat dipahami.
2. learning
digunakan untuk proses memahami data untuk mendapatkan pola yang cocok terhadap
aplikasi dalam situasi baru.
3. evaluation
Untuk Mengevaluasi kinerja mesin, sesuaikan model dengan data pelatihan, dan prediksi
label set pengujian. Selanjutnya, hitung jumlah prediksi yang salah pada dataset uji untuk
menghitung akurasi prediksi model.
4. prediction
model performance bertujuan untuk menentukan hasil dari tes dataset bukan digunakan
untuk pelatihan apapun atau aktifitas lain.

2. Carilah sebuah jurnal/published paper mengenai robot, dan ulaslah arsitektur software
dari robot yang dibuat pada penelitian tersebut, serta berikan pula informasi mengenai
komponen dari sensor dan effectors yang digunakan. Sertakan link paper/journal tersebut
pada jawaban Anda.

COMP6275 – Artificial Intelligence