MODUL PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

Step Response
From: U(1)
0.9

0.8
oscillatory
0.7

0.6
underdamped
Amplitude

0.5
To: Y(1)

0.4

overdamped
0.3

0.2
critically damped

0.1

0
0 5 10 15 20
Time (sec.)

LABORATORIUM TEKNIK KENDALI

DEPARTEMEN ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS
INDONESIA DEPOK
- 2011
 PERCOBAAN 1
TIME RESPONSE, KESTABILAN SISTEM, DAN STEADY STATE
ERROR

I. Tujuan Percobaan
1. Mampu menganalisa spesifikasi transient response dari sistem orde-1 dan orde-2.
2. Mampu menganalisa perbedaan transient response antara sistem orde -1 dan orde-2.
3. Mampu menganalisa kestabilan pada fungsi transfer system dan respon keluaran
system.
4. Mampu memodelkan fungsi alih dari transient response suatu system

II. Dasar Teori

A. Time Response

Time response menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam time domain.
Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat dari transient response-nya. Kondisi
transisi menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam domain waktu yang mana
parameter waktu masih mempengaruhi tanggapan sistem. Sedangkan kondisi tunak
menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam domain waktu yang mana parameter
waktu tidak lagi mempengaruhi kondisi tersebut. Karakteristik suatu sistem kendali
biasanya dilihat dari konsisi transisi dan kondisi tunak yang dimilikinya. Hal ini karena
sistem dengan penyimpanan energi tidak bisa merespon seketika itu juga dan akan selalu
menunjukkan transient response ketika sistem itu diberi input atau gangguan. Untuk
menganalisa sistem kendali biasanya digunakan standar input seperti fungsi impulse, step,
ramp, atau sinusoidal. Input yang paling sering digunakan adalah unit step, karena input ini
menyediakan informasi tentang karakteristik transient respons dan steady state respons dari
suatu sistem. Secara umum setiap kita mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan fungsi
step.

1
 Gambar diagram blok :
+
R(s
Gc(s Gp(s C(s R(s T(s) C(s
_

H(s

Gambar 1.1.a Gambar 1.1.b

Keterangan :
Gambar 1.a. Blok diagram suatu sistem kendali
Gambar 1.b. Blok diagram suatu sistem kendali yang disederhanakan di mana:

G(s) = Gc(s)Gp(s) dan H(s) = 1 (1.1)

Perhatikan gambar 1.1.b. Fungsi alih lingkar tertutup dari sistem kendali tersebut
adalah:
C(s)
T (s)   Gc(s)Gp(s) G(s)
R(s)
1  Gc(s)Gp(s)H  1  (1.2)
(s) G(s)

G(s)
C(s)  R(s)
1 (1.3)
G(s)
Time respons dari suatu sistem adalah invers Transformasi Laplace dari C(s) atau
c(t)=L-1[C(s)]
1. Sistem orde –1
Sistem orde –1 mempunyai bentuk umum fungsi alih sebagai berikut :

C(s) K /
R(s)  s  (1/ (1.4)
)
dimana  adalah konstanta waktu.
2. Sistem orde –2
Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem orde –2 adalah sebagai berikut:

C(s)
R(s) 
 n2
s  2  n 
2
n (1.5)
2
 Dengan  merupakan koefisien redaman yang menunjukkan apakah sistem orde-2 tersebut
overdamped, underdamped, critically damped atau oscilatory (lihat pada lampiran).
Sedangkan n adalah frekuensi natural.
Dalam perancangan suatu sistem kendali harus diketahui spesifikasi-spesifikasi yang
mendefinisikan karakteristik sistem.
Spesifikasi transient respons orde 2 adalah sebagai berikut :
1. Rise time (Tr)
2. Peak time (Tp)
3. Persent Overshoot (%OS)
4. Settling time (Ts)
5. Final Value (Fv) atau nilai steady state
Rumus Spesifikasi Sistem Orde-1 Rumus Spesifikasi Sistem Orde-2
Tr = 2.2  Tr = ( 1 - 0.4167  + 2.917 2 ) / n
Ts = 4/ Tp =  / { n ( 1 - 2 ) 0.5 }
%OS = exp (- / ( 1 - 2 ) 0.5 )

Ts = 4 / (n)

B. Kestabilan Sistem
Kestabilan merupakan suatu parameter yang sangat penting dalam pengendalian. Suatu
sistem dikatakan stabil apabila memebuhi kriteria Bounded Input Bounded Output
(BIBO). Terdapat 3 jenis kestabilan yaitu stable, critically stable, dan unstable. Untuk
sistem stabil, maka terdapat 2 kondisi yang dapat ditentukan yaitu transient response
(kondisi transisi) dan steady-state response (kondisi tunak).
Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya dengan menggunakan Routh-Hurwithz
Criterion. Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-akar polynomial yang berada di
sebelah kanan sumbu origin adalah sama dengan bahnyaknya perubahan tanda yang
terjadi pada kolom pertama.
Diketahui:
 Tabel Routh

C. Steady State Error

Ada 3 jenis steady state error, yaitu untuk input step, input ramp, dan input parabolic.
a. Step Input
dengan R(s) = 1/s

b. Ramp Input
Dengan R(s) = 1/s2

c. Parabolic Input
Dengan R(s) = 1/s3
 Static Error Constant
o Position constant (Kp), di mana
o Velocity constant (Kv), di mana
o Acceleration constant (Ka), di mana

III. PERALATAN YANG DIGUNAKAN

1. PC dengan sistem operasi Windows XP.
2. Perangkat lunak MATLAB R2009a
3. Pressure Process Rig
4. Program penunjang praktikum yang dibuat oleh asisten.

IV. PERCOBAAN

1. Jalankan program MATLAB.

2. Aktifkan Pressure Process Rig
3. Lakukan analisa transient response pada sistem
4. Isi Borang praktikum sesuai dengan perintah yang ada pada Borang.

LAMPIRAN :
Bebarapa karakteristik tanggapan waktu suatu sistem orde 2 dengan ζ berbeda :

Step Response
From: U(1)
0.9

0.8

oscillatory
0.7

0.6

Amplitude underdamped
To: 0Y.5(1)

0.4

overdamped
0.3

0.2
critically damped

0.1

0
0 5 10 15 20

Time (sec.)
 PERCOBAAN 2
TEMPAT KEDUDUKAN AKAR

I. Tujuan Percobaan
1. Mampu memahami prinsip tempat kedudukan akar (TKA) dan menggambarkan
kurva TKA dari suatu sistem.
2. Mampu menganalisa kestabilan suatu sistem berdasarkan analisis TKA.

II. Dasar Teori

A. Pengertian
Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan suatu analisis yang menggambarkan
pergeseran letak pole-pole suatu sistem close loop dari perubahan besarnya penguatan
open loop dengan gain adjustment. Analisis ini digunakan sebagai salah satu dasar untuk
mendesain suatu sistem kendali sesuai dengan karakteristik dan spesifikasi yang
diinginkan. Analisis root locus ini dapat menentukan apakah suatu system stabil atau
tidak. Selain itu dapat menentukan besarnya rentang penguatan open loop, agar suatu
system masih dapat dikatakan stabil (tetapi tidak bisa menstabilkan suatu system tidak
stabil secara utuh menjadi system yang stabil). Plot kurva root locus berada pada bidang-s
(domain frekuensi).
Tempat Kedudukan Akar sebuah sistem merupakan kurva atau tempat kedudukan dari
akar-akar persamaan karakteristik (pole–pole dari fungsi alih lingkar tertutup) dengan
parameter gain (K) yang berubah – ubah.

+ G (s)
R (s) C (s)
K
_
H (s)

Gambar 2.1 : Diagram blok tempat kedudukan akar

Dari gambar 2.1, persamaan karakteristik sistem dinyatakan dengan

1 + KG (s) H (s) = 0 (2.1)

 Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi persamaan di atas. Karena s dapat merupakan
bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut, s adalah sebuah titik pada TKA jika
memenuhi syarat magnitude.

1
K = (2.2)
G (s) H (s)

Dengan syarat sudut

G(s) H(s) = r 180o , dengan r = ±1, ±3, ±5, .... (2.3)

B. Mengambar TKA dengan manual

Dari kedua syarat tersebut, diturunkan aturan-aturan menggambarkan tempat
kedudukan akar sebagai berikut :
1. TKA mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata.
2. Menentukan pole-pole dan zero-zero dari fungsi alih lingkar terbuka sistem
KG(s)H(s). TKA bermula dari pole-pole (untuk K=0) dan berakhir zero-zero ( untuk
K  ) termasuk zero-zero pada titik tak hingga.
3. Menentukan asimptot  dan titik potongnya dengan sumbu nyata  dapat dihitung
dengan rumus :

r 180 (2.4)
  

dimana ±1, ±3, ±5, .... dan  = banyaknya zero pada titik tak hingga dan


(letak pole berhingga)  (letak zero berhingga) (2.5)
(pole berhingga)  (zero berhingga)
4. Menentukan daerah cakupan TKA pada sumbu nyata. Tempat Kedudukan Akar
mencakup titik-titik pada sumbu nyata di sebelah kiri frekuensi kritis ( pole-pole dan
zero-zero) nyata yang berjumlah ganjil.
5. Menentukan titik pencar ( titik pisah atau titik temu), yang terdapat diantara akar-akar
N(s)D '(s)  N '(s)D(s) 
(2.6)
0

dengan N(s) dan D(s) masing-masing merupakan numerator dan denumerator G(s)H(s).

Prosedur untuk mendapatkan kurva root locus:

 1. menentukan open loop transfer function (OLTF) dan meletakkan pole-pole dan zero-
zeronya pada bidang –s.
2. Menentukan interval terdapatnya root locus pada sumbu real. Bila interval daerah
sumbu real mempunyai jumlah pole dan zero di sebelah kanannya bernilai ganjil,
maka daerah tersebut terdapat root locus.
3. Menentukan jumlah asimtot, sudut asimtot, dan perpotongan asimtot dengan sumbu
real.
4. Menentukan titik pencar dan temu pole-pole (break away point dan break in point)
5. Menentukan titik potong kurva root locus dengan sumbu imajiner (jika ada)
6. Menentukan sudut datang (untuk zero) dan berangkat (untuk pole)
7. Sketsa root locus dari data-data yang telah didapatkan.

III. PERALATAN YANG DIGUNAKAN

a. Pentium-based PC dengan sistem operasi Microsoft Windows XP Professional SP2
b. Perangkat lunak Matlab versi R2008a.
c. Program penunjang praktikum yang dibuat oleh asisten.

IV. PERCOBAAN
1. Buat fungsi alih sistem dengan mengetikan perintah-perintah berikut pada MATLAB
command window :

Misalkan: G(s) 
b a0  a1s 2
b s  b s
0 1 2

i. Buat array numerator dan denumerator:

NUM = [a0 a1]
DEN = [b0 b1 b2]
ii. Buat fungsi alih:
G = tf(NUM,DEN)
2. Untuk menggambar TKA, ketikkan perintah berikut :
[ r , k ] = rlocus(G)
3. Setelah muncul kurva TKA, gambar Tempat Kedudukan Akar pada lembar data
percobaan dan tentukan nilai gain pada batas kestabilan apabila ada.
4. Gambar Transient Response pada lembar data percobaan dan catat nilai karakteristik
transient response.
5. Ulangi untuk sistem orde 2 dan orde banyak.
6. Untuk sistem orde 2 dan orde banyak, masukkan nilai H(s) yang diberikan oleh asisten
praktikum.
 PERCOBAAN III
TANGGAPAN
FREKUENSI
DIAGRAM NYQUIST DAN DIAGRAM BODE

A. PERCOBAAN DIAGRAM NYQUIST

I. TUJUAN PERCOBAAN
1. Memahami konsep diagram Nyquist dari suatu sistem.
2. Memahami dan menentukan kestabilan sistem dengan menggunakan diagram Nyquist.
3. Memahami konsep analisa tanggapan frekuensi dengan diagram Nyquist.

II. DASAR TEORI

Salah satu metode untuk analisa tanggapan frekuensi adalah dengan diagram Nyquist.

R(S) C(S)

Gambar 2.1. Closed-Loop Sistem

Fungsi alih lingkar tertutup sistem kendali pada gambar di atas dapat dinyatakan
sebagai berikut:

C(s) G(s)
 (2.1)
R(s) 1 G(s)H (s)
dengan G(s) merupakan fungsi alih maju dan H(s) merupakan fungsi alih umpan balik.

Persamaan karakteristik sistem ini dinyatakan sebagai:

1 G(s)H (s)  0 (2.2)

Harga-harga s yang memenuhi persamaan karakteristik sistem merupakan nilai-nilai
pole sistem tersebut, yang letaknya menentukan kestabilan sistem.
 Dari persamaan karakteristik itu terlihat bahwa fungsi yang perlu ditinjau adalah
G(s)H(s), yang merupakan fungsi bilangan kompleks. Untuk analisa tanggapan frekuensi
dilakukan substitusi s  j , sehingga persamaan karakteristik menjadi:

1 G( j)H ( j)  0 atau G( j)H ( j) 

(2.3)
1
Pada diagram Nyquist, tanggapan frekuensi fungsi kompleks
G( j)H ( j) dapat
digambarkan pada bidang kompleks dengan memasukkan nilai frekuensi dari
  0 sampai
dengan   (tak terhingga). Penggambaran fungsi kompleks dilakukan dengan
menguraikannya menjadi besaran real dan imajiner.

Dengan menentukan komponen saat frekuensi berikut, saat ω = 0, ω = 1, ω = ∞, ω saat

komponen real = 0, ω saat komponen imajiner = 0

Tabel 2.1 Tabel real dan imajiner diagram Nyquist

Frekuensi  (rad/s) Real Imajiner

Kriteria kestabilan Nyquist menyatakan apabila sebuah kontur A yang melingkupi

seluruh area RHP dipetakan pada bidang G(s)H(s), maka jumlah dari pole-pole lingkar
tertutup, Z, di RHP sama dengan jumlah dari pole-pole lingkar terbuka, P, yang berada di
RHP dikurang jumlah dari revolusi yang berlawanan arah jarum jam, N, seputar titik -1.

(2.6)
 Unit cycle

θ
-1

Gambar 2.2. Diagram Nyquist yang menunjukkan gain margin dan phase margin

Gain Margin (GM) = 20 log10 a (satuan dB) (2.7)

Phase Margin (PM) = 180 +  (2.8)

Pada sistem yang stabil, GM dan PM-nya selalu positif. Semakin besar nilai GM dan
PM, maka semakin stabil sistem tersebut.

B. PERCOBAAN DIAGRAM BODE

I. TUJUAN PERCOBAAN

1. Memahami konsep diagram Bode pada suatu sistem.

2. Memahami dan menentukan kestabilan sistem dengan menggunakan diagram Bode.
3. Memahami konsep analisa tanggapan frekuensi dengan menggunakan diagram Bode.

II. DASAR TEORI

R(s)+ G(s) C(s)

-
H(s)

Gambar 2.3. diagram blok sistem kendali dengan umpan balik

 Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s)H(s), maka tanggapan frekuensi dapat
diperoleh dengan mensubstitusi s  j . Sehingga diperoleh responnya adalah G(j)H(jω).
Karena G(j)H(jω) adalah suatu bilangan kompleks, maka untuk menggambarkannya
dibutuhkan dua buah grafik yang merupakan fungsi dari , yaitu:

1.Grafik magnitude terhadap frekuensi.

2.Grafik fasa terhadap frekuensi.
Diagram Bode merupakan salah satu metode analisa dalam perancangan sistem
kendali yang memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang diplot secara logaritmik.

Dari kedua buah grafik yang diplot tersebut, yang perlu diperhatikan adalah nilai dari
1
Gain Margin (GM) dan Phase Margin (PM). Nilai GM besarnya adalah , dengan G
G
adalah gain saat kurva grafik fasa memotong nilai –180o. Nilai GM umumnya dinyatakan
dalam dB, yang dihitung dengan
20log10 (GM ) . Sementara PM adalah nilai fasa dalam
derajat saat kurva grafik magnitude dengan frekuensi memotong nilai 0 dB.

Dari metode analisa Tempat Kedudukan Akar (TKA) diketahui bahwa suatu sistem
lingkar tertutup dinyatakan stabil apabila letak akarnya memotong sumbu j, atau
1 KG( j)H ( j)  0 . Dalam nilai magnitude, ini dinyatakan sebagai nilai mutlak

KG( j)H ( j)  1, dan nilai fasanya adalah KG( j)H ( j)  180 . Keuntungan
dari

metode ini dibandingkan dengan metode lainnya adalah pole dan zero nyata dapat terlihat
dengan mudah.

Tanggapan frekuensi dari suatu sistem, yang dapat disusun baik dengan pendekatan
perhitungan manual, maupun dengan software MATLAB, dipengaruhi oleh beberapa
komponen dalam sistem fungsi alih yang berpengaruh s.b.b.:

1. Penguatan konstan
2. Pole dan zero yang terletak pada titik awal (origin)
3. Pole dan zero yang tidak terletak pada titil awal.
4. Pole dan zero kompleks
5. Waktu tunda ideal.
C. PERALATAN
1. Pentium-based PC dengan sistem operasi Microsoft Windows XP Professional SP2
2. Perangkat lunak MATLAB versi R2008a
3. Program penunjang praktikum yang dibuat oleh asisten.

D. LANGKAH PERCOBAAN
1. Buat fungsi alih sistem dengan mengetikan perintah-perintah berikut pada MATLAB
command window :

Misalkan: G(s) 
b a0  a1s 2
b s  b s
0 1 2

i. Buat array numerator dan denumerator:

NUM = [a0 a1]
DEN = [b0 b1 b2]
ii. Buat fungsi alih:
G = tf(NUM,DEN)
2. Untuk menggambar bode ketik perintah
[ besar, fasa, freq ] = bode(G)
pada command window dan untuk menggambar nyquist ketik perintah
[ besar, phasa, w ] = nyquist(G)
3. Setelah muncul diagram Bodenya dan Nyquist nya, gambar bode serta nyquist yang ada
pada lembar data percobaan.
 PERCOBAAN IV

PERANCANGAN PENGENDALI MENGGUNAKAN TKA

I. TUJUAN PERCOBAAN

Praktikan mampu memahami dan merancang pengendali PID dengan menggunakan

metode Tempat Kedudukan Akar (TKA / Root Locus).
II. DASAR TEORI

+ Gp (s)
R (s) C (s)
Gc(s
_
H (s)

Gambar 3.1 : Diagram blok sistem dengan kompensator

Dalam perancangan sistem kendali, kompensator dirancang sedemikian rupa

sehingga closed-loop pole dominan memenuhi spesifikasi ( %OS, Ts, , n ) yang
diinginkan. Fungsi alih kompensator yang biasa digunakan adalah :

K (s  zO )
G (s)  (3.1)
C
(s  pO )

Untuk menentukan persamaan pengendali Gc(s), salah satunya menggunakan

teknik pole cancellation (penghilangan pole) dengan TKA dimana kita menentukan nilai
zero pada Gc(s) yang sama pada satu pole pada sistem, yaitu pole yang ingin dihilangkan,
sehingga TKA-nya melalui titik yang diinginkan dengan spesifikasi respons yang diminta.
Dalam metode ini juga diasumsikan efek pada tangggapan closed-loop pole tidak dominan
sehingga dengan demikian dapat diabaikan.

Perancangan Pengendali PID menggunakan TKA

(s  zc )(s  zc )
K 2 . Dari fungsi alih ini, diketahui
Fungsi alih pengendali PID: 1

c
s
bahwa pengendali PID memiliki satu buah pole di origin dan dua buah zero. Pada penentuan
zero, kita dapat melakukan dengan dua cara, yaitu dengan menganggap zc  zc atau
 1 2

zc  zc . Langkah-langkah penentuan zero tersebut dapat dilakukan sebagai berikut.

1 2

1. Gambar letak pole dan zero open loop sistem dan pengendali yang telah diketahui
pada bidang s.
2. Tentukan desired closed loop sesuai dengan spesifikasi karakteristik yang diinginkan.

Gambar 3.2. Representasi letak pole kompleks

Umumnyakitagunakanpersamaan :
s1,2   n  jd (3.2)
dengan nilai ξ, ωn, dan ωd dapat ditentukan berdasarkan spesifikasi karakteristik yang
digunakan.
3. Jika kita menganggap zc  zc , maka persamaan pada langkah 4 dapat langsung digunakan
1 2

dengan memperhatikan bahwa perhitungan sudut dilakukan dua kali.Jika kita

zc
menganggap zc  zc , maka salah satu zero (misalnya
zc ) ditentukan secara trial and error.
1 2 1

Setelah itu, tentukan z c menggunakan persamaan pada langkah 4, 5, dan 6.

2

4.

Desired closed loop

l4 l1
3l
l2
Фzc

Gambar 3.3. Ilustrasi perhitungan kontribusi phase

  Dengantrigonometri, tentukanθ1, θ2, θ3 … dan 1,  2 ,  3 …kecuali c1z

 Setelah itu tentukan  z dengan menggunakan kriteria sudut :

c1

 pole   zero  2k 1180 0

dengan k = 0, ±1, ±2, … (3.3)

 Dengantrigonometri, dapatditentukan  zc1

d
tan z  (3.4)
c1
zc1  
n

Setelah z
c1
diketahui, letak zero PID dapat diketahui pula.

5. Kita pilih z = -0,5. Kemudian untuk kriteria

penguatan c2 Kc dapat ditentukan dengan

Kc 
l pole

l zero

atau

s  zc1 s  zc 2 
Kc .G s 1 (3.5)
s
p ss1, 2

Sehinggadidapatnilai
Kc
6. Akhirnya, dapatdisusun
s  zc1 s  zc2 
Gc (s)  Kc (3.6)
s

III. PERALATAN

1. Pentium-based PC dengan sistem operasi Microsoft Windows XP Professional SP2

2. Perangkat lunak MATLAB versi R2008a
3. Program penunjang praktikum yang dibuat oleh asisten.

IV. PERCOBAAN

Percobaan ini bertujuan untuk merancang pengendali PID dengan menggunakan TKA.
Pengendali PID yang telah didapatkan selanjutnya akan diujikan pada sistem untuk melihat
pengaruh dari penambahan pengendali tersebut.
1. Jalankan program MATLAB.
2. Lihat model plant yang telah dipersiapkan
3. Tentukan parameter-parameter pengendali PID (Ti dan Td)dengan menggunakan TKA
sesuai dengan karakteristik yang diinginkan.
4. Ujikan parameter-parameter pengendali PID yang telahdidapat di ataspada system closed-
loop.
 PERCOBAAN V
PERANCANGAN PENGENDALI
MENGGUNAKAN
DIAGRAM BODE

I. TUJUAN PERCOBAAN

Praktikan mampu memahami dan merancang pengendali Lag, Lead dan Lag-Lead
dengan menggunakan metode Diagram Bode.

II. DASAR TEORI

Salah satu kegunaan diagram Bode adalah untuk melakukan perancangan pengendali
khususnya pengendali fasa tertinggal (phase lag) dan fasa mendahului (phase lead) ataupun
pengendali proporsional.

R + E Gc(s) U G(s) Y

Gambar 4.1 sistem kendali umpan balik satuan dengan pengendali

Bentuk umum dari pengendali di atas adalah:

1 s 
Gc (s)  1 s  o (4.1)
p

Secara umum jika o>p, maka pengendali disebut fasa tertinggal, dan apabila o<p
maka disebut pengendali fasa mendahului.

Pada pengendali fasa mendahului, zero lebih dekat ke titik awal daripada pole,
sehingga menambah menambah sudut positif pada syarat sudut tempat kedudukan akar
(magnitude pole lebih besar dari pada magnitude zero). Sementara pada pengendali fasa
tertinggal, pole lebih dekat ke titik asal daripada zero, sehingga menambah sudut negatif
pada syarat sudut tempat kedudukan akar (magnitude pole lebih kecil dibandingkan
magnitude zero). Dan pada pengendali proporsional, komponennya berupa sebuah
konstanta. Tujuan pemberian pengendali ini adalah memperbaiki respon sistem agar sesuai
dengan keinginan kita.

Pengendali Phase Lead dengan Diagram Bode

Berikut ini akan dijelaskan langkah-langkah perancangan pengendali phase lead

dengan menggunakan diagram Bode.

1. Dari fungsi alih plant, digambarkan diagram Bodenya sehingga diperoleh GM dan PM
sistem sebelum ditambahkan pengendali.

2. Tentukan m (Phasa Maksimum Controller), yaitu besarnya sudut yang harus

ditambahkan ke PM awal agar PM sesuai dengan spesifikasi ditambah dengan faktor
koreksi yang digunakan (5o – 12o)

3. Cari nilai  dari persamaan :

1 sin m
  1 sin m (4.2)

4. 
m harus berada pada frekuensi dimana magnitude fungsi alih uncompensated process

adalah sebesar :

20
log 1 (4.3)
10
 
  

Nilai m ini diperoleh dengan dengan melihat  pada saat diagram magnitude bode
1
sebesar 20 log  dB
10  
  

5. Cari letak zero dan pole controller dari m yang diketahui :

1 1
Zero =    dan Pole = 
 (4.4)
T m
T

6. Persamaan Phase-Lead controller :

 1
G s  1
s
T (4.5)
c
 1
s
T
Pengendali Phase Lag dengan Diagram Bode

Berikut ini akan dijelaskan langkah-langkah perancangan pengendali phase lag dengan
menggunakan diagram Bode.

1. Dari fungsi alih plant, digambarkan diagram Bodenya sehingga diperoleh GM, PM, Kv
sistem sebelum ditambahkan pengendali.

2. Gambarkan Kv baru yang diinginkan pada diagram Bode yang telah dibuat.

3. Geser grafik magnitude Bode sehingga diperoleh PM sesuai dengan yang diinginkan
ditambah dengan faktor koreksi (5o – 12o) sehingga diperoleh 
g yang baru.

4. Kemudian di antara satu oktaf sampai satu dekade sebelum

g diletakkan zero
c
pengendali, diperoleh zc.
5. Penambahan zero pengendali akan membuat grafik magnitude sebelumnya mengalami
penambahan kemiringan sebesar –20 dB/decade. Perpotongan garis ini dengan garis Kv
baru merupakan letak pole pengendali, diperoleh pc.

6. Besarnya magnitude pada

  100 rad / secdigunakan untuk mencari besarnya gain
pengendali (Kc) dengan menggunakan rumus :

20logKc.Klama 
(4.6)
dB

G s  K
s (4.7)
zc
c c
s  pc

III. PERALATAN

1. Pentium-based PC dengan sistem operasi Microsoft Windows XP Professional SP2

2. Perangkat lunak MATLAB versi R2008a
3. Program penunjang praktikum yang dibuat oleh asisten.
IV. LANGKAH PERCOBAAN

1. Jalankan program MATLAB.

2. Lihat model plant yang telah dipersiapkan
3. Lakukan analisa bode :
- Buat fungsi transfer pada MATLAB berdasarkan model plant yang dipersiapkan.
- Dengan menggunakan fungsi bode, lihat plot Bode yang ditampilkan.
- Gambar diagram Bode yang terlihat pada windowMATLAB Graphic.
4. Rancang pengendali sesuai dengan kriteria yang diinginkan
5. Isi Borang praktikum sesuai dengan perintah yang ada pada Borang.