Nama :Reynaldi S.P.

Ledha

Kelas :TI 1/418251

Jelaskan :
1. Sistem Kontrol Robotik (loop terbuka dan loop tertutup)

=a. loop terbuka

Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feed forward control) dapat dinyatakan
sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Keadaan
apakah robot benar – benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki sesuai referensi,
adalah tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler. Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi
robot yang memiliki aktuator yang beroperasi berdasarkan umpan logika berbasis konfigurasi
langkah sesuai urutan, misalnya stepper motor. Stepper motor tidak perlu dipasangi sensor
pada porosnya untuk mengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan berfungsi baik dan tidak
ada masalah beban lebih maka stepper motor akan berputar sesuai dengan perintah kontroler
dan mencapi target dengan tepat

b.loop tertutup

Kontrol robot loop tertutup dapat dinyatakan seperti dalam  gambar :

Pada gambar di atas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka input
kontroler akan nol artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada robot
karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Makin kecil error terhitung maka
semakin kecil pula sinyal pengendalian kontroler terhadap robot, sampai akhirnya
mencapai kondisi tenang (steady state)

2. Interaksi Manusia dan Robot (batasan interaksi )

= nteraksi antara manusia dengan robot atau mesin (human-machine interactions) dapat
dinyatakan dalam 3 tingkatan, yaitu:

1. Manusia sebagai kontroler robot sepenuhnya,

2. Manusia sebagai manager dari operasi robot,

3. Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.

Interaksi dasar antara manusia dengan robot yaitu interaksi yang menempatkan
manusia sebagai pengontrol gerakan robot sepenuhnya. Dalam hal ini biasanya robot
tidak memiliki kemampuan untuk melakukan sendiri segala gerakan. Semua titik actuator
hanya dapat digerakan melalui “perintah” operator atau manusia. Robot hampir tidak lagi
 memerlukan sensor pada sendi-sendi ataupun pergerakan. Robot sekarang sudah
diprogram menggunakan kontroller khusus yang sudah tertanam, misalnya
mikrokontroller / mikroprosessor, adapula yang berbasis PLC yang biasanya diterapkan
di industri. Dengan campur tangan manusia ini maka pergerakan robot dapat langsung
dideteksi secara visual melalui penglihatan mata. Sensor secara perangkat keras yang
diperlukan mungkin hanya berupa limit switch untuk menghindari gerakan yang
berbahaya atau di luar control. Cara ini dikenal sebagai pengendalian robot
menggunakan remote control, baik secara wireless (tanpa kabel) maupun menggunakan
kabel. Pada tingkatan berikutnya manusia bertindak sebagai manager bagi robot, tugas
secara detil dilakukan sendiri oleh robot, sedangkan tugas secara keseluruhan diatur
oleh operator. Konteks interaksi antara manusia dan robot disini tetap berpegang prinsip
bahwa robot adalah pembantu manusia.

3. Teknik Desain Robot Berorientasi Fungsi (prinsip dasar teknik desain robot sesuai fungsi)

= 1. Industri

Robot digunakan untuk otomatisasi proses produksi, welding, perakitan, dan pengepak-
kan. Penggunaan robot untuk bidang industri dianggap lebih baik karena dapat melakukan
pekerjaan berat yang tidak dapat dilakukan oleh manusia.

2. Kedokteran

Robot digunakan oleh paramedis dan dokter dalam merawat pasien. Sampai saat ini robot
yang paling banyak dibuat adalah robot untuk bidang operasi, dengan alasan dapat
membantu dokter mendapatkan ketelitian saat mengoperasi.

3. Serving

Robot yang dibuat untuk tujuan melayani manusia atau mengambil alih beberapa
pekerjaan manusia sehari hari

4. Toy/Pet

Robot dengan tujuan untuk dijadikan mainan atau peliharaan.

5. Education

Robot yang ditujukan untuk mempermudah orang dalam mempelajari fungsi-fungsi dasar
dan mekanisme kerja dari sebuah robot. Robot seperti ini juga memotivasi orangorang untuk
lebih berperan serta dalam pengembangan robot di masa depan.
4. Sistem Kontroler (rangkaian berbasis mikroprosesor/mikrokontroler)

= Sistem kontroller adalah rangkaian elektronik yang setidak-tidaknya terdiri dari rangkaian
prosesor (CPU, Memori, komponen interface Input/Output). signal conditioning untuk sensor
(analog dan atau digital), dan driver untuk aktuator. Bila diperlukan bisa dilengkapi dengan
sistem monitor seperti seven segment, LCD (liquid crystal display) ataupun CRT (cathode ray-
tube).
5. Mekanik Robot (konstruksi mekanik robot)

= Adalah sistem mekanik yang dapat terdiri dari setidaktidaknya sebuah fungsi gerak.
Jumlah fungsi gerak disebut sebagai derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF).
Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak aktuator disebut sebagai satu DOF.
Sedangkan derajat kebebasan pada struktur roda dan kaki diukur berdasarkan fungsi
holonomic atau non-holonomic