assalamualaikum

dalam kuliah terakhir kita belajar bahwa

sistem kontrol sangat penting

dan teori kontrol menemukan

aplikasinya di hampir

semua proses industri modern

untuk mengontrol sesuatu kita perlu mengetahui

perilakunya perilaku sistem dijelaskan oleh

model matematika

dalam kuliah hari ini kita akan berbicara tentang

pemodelan matematika

dari proses fisik

model matematika dari suatu sistem

menggambarkan perilaku

sistem itu ada

pendekatan yang berbeda untuk mendapatkan model matematika

pendekatan yang akan kita ikuti dalam

kursus ini didasarkan pada

penulisan persamaan keseimbangan sistem

yang akan kita bicarakan

termasuk sistem kelistrikan sistem elektronik

sistem

mekanik sistem elektromekanik

dan sistem level cair

jadi mari kita bicara tentang sistem kelistrikan

eh tiga elemen dasar dalam jaringan listrik

adalah resistor kapasitor dan induktor

dan alat yang digunakan untuk

mendapatkan model matematika untuk

jaringan listrik

adalah kesov hukum tegangan dan

hukum arus kirchoff yaitu kvl dan kcl

Anda telah mengambil setidaknya dua kursus tentang

analisis rangkaian

yang menjelaskan analisis jaringan listrik

oleh karena itu kita tidak akan menghabiskan terlalu banyak

waktu pada topik ini

kita akan segera membahas dua contoh

sistem kelistrikan

dan akan menggambarkan model matematika mereka,

pertimbangkan misalnya jaringan seri rlc

seperti yang ditunjukkan pada gambar.

Model matematika dapat diperoleh dengan

menerapkan hukum tegangan kirchoff yaitu

jumlah penurunan tegangan sama dengan jumlah kenaikan

tegangan

yang ditulis dalam persamaan ini

yang pertama istilah adalah tegangan melintasi

induktor,

suku kedua adalah tegangan melintasi

resistor
dan suku ketiga adalah tegangan melintasi

kapasitor

dan beberapa dari tegangan ini sama

dengan tegangan yang diberikan v dari t

ini adalah persamaan diferensial integral

dengan mengamati bahwa arus tidak lain adalah

turunan dari muatan yaitu

i dari t sama dengan dq

oleh dt dengan pengamatan ini

persamaan diferensial integral dapat

diubah menjadi

persamaan diferensial orde kedua uh yang diberikan oleh ekspresi ini di

sini istilah di dengan

td diganti dengan turunan kedua dari

muatan

dan integral arus adalah muatan

sehingga suku ketiga diganti dengan satu di atas

cq dari

t tegangan melintasi kapasitor

adalah diberikan oleh vc dari t sama dengan 1 oleh

cq dari t dua persamaan terakhir

menggambarkan model matematika untuk

jaringan listrik

sistem di mana ada

perubahan dunia selalu dimodelkan dengan

persamaan diferensial

sistem tersebut disebut sistem dinamis

sehingga dalam kursus ini kita akan terutama

berurusan dengan sistem dinamis

mempertimbangkan lagi persamaan diferensial

uh dijelaskan menggambarkan jaringan listrik

ini

adalah persamaan diferensial orde kedua

dalam pemodelan beberapa sistem lain

kita akan memiliki persamaan diferensial orde tinggi

dan

bahkan persamaan diferensial digabungkan

Anda ingat prosedur untuk memecahkan

persamaan diferensial

ini melibatkan pertama menulis

persamaan persamaan

karakteristik pada untuk menemukan solusi

persamaan homogen yang sesuai

kemudian menemukan solusi tertentu dan

kemudian

mensubstitusi kondisi awal untuk

menemukan konstanta dalam solusi

prosedur ini cukup rumit

pendekatan alternatif adalah dengan memanfaatkan

transformasi laplace Anda sudah ingat

bahwa

transformasi laplace mengubah

persamaan diferensial menjadi

persamaan aljabar yang sangat

menyederhanakan hal-hal

sekarang mari kita transformasi laplace dari

persamaan diferensial

Anda ingat bahwa transformasi laplace

turunan

dari fungsi f dari t sama dengan

sfs dikurangi f dari 0 di

mana f 0 adalah kondisi awal

mari kita semua kondisi awal

sama dengan 0

sehingga persamaan pertama pada slide ini

ditulis dalam domain laplace diberikan oleh

ls kuadrat q s ditambah

rsq dari s ditambah 1 atas

cq dari s sama dengan v dari s dengan

mengambil q dari s umum dari

uh sisi kiri

kita memiliki persamaan ketiga pada slide ini

mengingat dari slide sebelumnya 1 di atas

menjadi q dari s adalah tidak lain

adalah transformasi laplace tegangan dari

tegangan melintasi

kapasitor vc dari s

menata ulang persamaan ini

sehingga mengatur ulang persamaan ini kita memiliki vc

dari s

dibagi dengan v dari s sama dengan 1 di

atas lc s persegi ditambah

rc s ditambah 1

yang dapat ditulis ulang lebih lanjut sebagai vc dari

s di
atas v dari s sama dengan 1 di atas lc

dibagi dengan s kuadrat ditambah r di atas ls

ditambah 1 di atas lc

rasio ini yaitu rasio transformasi laplace

output dan transformasi laplace

input dengan semua kondisi awal yang

diambil sama dengan 0

adalah disebut fungsi transfer dari suatu sistem

seperti persamaan diferensial fungsi transfer ini

juga sepenuhnya menjelaskan sistem

hanya untuk menyegarkan pengetahuan Anda tentang

persamaan diferensial dan

transformasi laplace saya punya pekerjaan rumah untuk

Anda

Anda tidak harus menyerahkannya tapi tolong selesaikan

persamaan diferensial uh

pertama langsung dalam domain waktu dan kemudian

dengan mengambil transformasi laplace

dari persamaan diferensial ini

sekarang mari kita ambil contoh kedua

eh kita punya e jaringan listrik

di sini dengan dua loop Anda sudah

ingat

prosedur pendekatan yang lebih nyaman Anda lakukan

adalah
menulis ulang variabel dalam domain laplace

kemudian menerapkan kvl untuk mendapatkan dua persamaan

eh

Anda cukup ahli dalam menganalisis

sistem kelistrikan

jadi saya tidak perlu menjelaskan ini saya baru saja

menulis persamaan ini di sini istilah pertama

dalam persamaan pertama adalah penurunan

tegangan pada resistor, suku kedua, suku

kedua dan ketiga adalah penurunan tegangan

melintasi induktor

dan sisi kanan persamaan pertama

adalah transformasi laplace dari tegangan yang diberikan

sama dalam persamaan

kedua, istilah kedua adalah penurunan tegangan melintasi

resistor, suku ketiga adalah penurunan tegangan

melintasi kapasitor, dan suku

keempat merupakan penurunan tegangan

melintasi induktor, sisi kanan adalah

nol karena tidak ada tegangan eksternal

yang diterapkan

sehingga kami telah menerapkan kvl ke mendapatkan

model matematika untuk jaringan listrik ini

ada jalan pintas yang dapat

diterapkan uh untuk
menggambarkan uh untuk mendapatkan model matematika dengan

cara yang lebih nyaman, dua

persamaan pada

slide terakhir terakhir ditulis ulang di sini

jika Anda melihat persamaan ini, kami

mengamati bahwa

dalam persamaan pertama i1

dikalikan dengan

jumlah impedansi dalam loop 1

dan i2 dikalikan dengan tanda negatif

dan jumlah impedansi umum antara

loop 1

dan loop 2. ruas kanan

persamaan adalah jumlah

tegangan yang diterapkan serupa

dalam persamaan 2 i1 dari s dikalikan dengan

tanda negatif dan jumlah impedansi

umum antara loop 1

dan loop 2. i 2 dikalikan dengan

jumlah impedansi dalam loop 2.

pengamatan

ini dijelaskan di bawah ini dengan kata-kata yaitu

i 1 dari s dikalikan dengan jumlah impedansi di

sekitar mesh 1 dikurangi i 2 dikalikan dengan

jumlah impedansi yang sama untuk dua

mesh

dan ini sama dengan jumlah tegangan yang diterapkan di

sekitar mata jaring satu

juga uh dalam persamaan kedua i1 dari

s dikalikan dengan jumlah impedansi yang sama

untuk dua mata

jaring dengan tanda negatif ditambah r2

dari s multi dikalikan dengan jumlah impedansi di

sekitar mesh dua

ini sama dengan jumlah tegangan yang diterapkan di

sekitar mesh 2. sehingga kita dapat menghilangkan

bahkan

menerapkan kvl kita dapat dengan cepat menulis

persamaan yang

menggambarkan jaringan listrik dengan

menggunakan pintasan ini

namun ingat satu hal penting

pintasan ini hanya berlaku jika

arah arus seperti yang ditunjukkan

pada gambar di slide sebelumnya

jika tidak,

kita harus membuat beberapa perubahan dalam

ilmu

beberapa istilah dalam persamaan ini

lagi kita memiliki dua persamaan yang sama

dan sekarang mari kita misalkan kita

tertarik

pada arus r2 dan kita ambil

sebagai variabel output untuk menemukan fungsi

transfer jaringan dengan v

dari t sebagai input dan i2 sebagai output

kita dapat menggunakan salah satu metode eliminasi atau

aturan tata bahasa sehingga

menerapkan aturan tata bahasa uh

kita memiliki i dua s sama dengan

uh determinan dari uh

matriks kita ini r 1 ditambah l dari s

dan v dari s dikurangi

ls 0 dibagi dengan

delta dimana

delta diberikan oleh determinan ini

jadi setelah mengatur ulang

t af ter penulisan ulang setelah

memperluas determinan

eh kita memiliki ekspresi ini yaitu

i2 dari s dibagi dengan v dari s sama dengan

lcs kuadrat dibagi dengan r1 ditambah r2

dikalikan dengan lcs kuadrat ditambah

r1 r2 c ditambah l dikalikan dengan

s ditambah r1

uh ini fungsi transfer yang

menggambarkan jaringan listrik

uh ditunjukkan pada slide sebelumnya uh kami

biasanya menyatakan fungsi

transfer sistem dengan g

slide di sini lagi

uh kami memiliki jaringan listrik yang sama

eh dan dalam kursus kontrol kami, kami akan

mewakili

sistem kami dengan blok diagram misalnya

jaringan listrik kita dapat

diwakili oleh blok yang

berisi fungsi transfer

sistem dengan input

v dari s dan output i2 dari s

pada kuliah berikutnya kita akan berbicara tentang

pemodelan matematika

sirkuit elektronik