05 - 150431100047 - Moh. Lutfi Maulidi

SISTEM KENDALI NAVIGASI ROBOT PENEMBAK BERBASIS
GESTURE DAN VIRTUAL REALITY UNTUK

PERKEMBANGAN ALUTSISTA
HALAMAN JUDUL
SKRIPSI
Oleh :
Moh. Lutfi Maulidi
NIM. 150431100047
PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TRUNOJOYO MADURA
2021
i
SISTEM KENDALI NAVIGASI ROBOT PENEMBAK BERBASIS GESTURE DAN
VIRTUAL REALITY UNTUK PERKEMBANGAN ALUTSISTA
SKRIPSI
Skripsi diajukan sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan

Program Studi S1 Teknik Elektro
Universitas Trunojoyo Madura
Oleh:
Moh. Lutfi Maulidi
NIM. 150431100047
PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TRUNOJOYO MADURA
BANGKALAN
2021
ii
HALAMAN PENGESAHAN
Skripsi diajukan sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan
Program Studi S1 Teknik Elektro
Universitas Trunojoyo Madura
Oleh:
Nama : Moh. Lutfi Maulidi
NIM : 150431100047
Disetujui oleh Tim Penguji Skripsi: Tanggal Sidang: 04 Februari 2021
Diana Rahmawati, S.T., M.T ......................

(Pembimbing I)
NIP. 19791025 200801 2 020
Kunto Aji Wibisono, S.T., M.T ......................
(Pembimbing II)
NIP. 19711410 201504 1 001
Riza Alfita, S.T., M.T ......................
(Penguji I)
NIP. 19800419 200812 1 003
Haryanto, S.T., M.T ......................
(Penguji II)
NIP. 19740705 200812 1 004
Miftachul Ulum, S.T., M.T ......................
(Penguji III)
NIP. 19760812 200912 1 001
Bangkalan, 16 Februari 2021
Mengetahui,
Ketua Jurusan Teknik Elektro
Miftachul Ulum, ST., MT.

NIP. 197608122009121001
iii
HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS JUDUL
Saya yang bertanda tangan dibawah ini, menyatakan bahwa Skripsi saya dengan judul :
“SISTEM KENDALI NAVIGASI ROBOT PENEMBAK BERBASIS GESTURE DAN

VIRTUAL REALITY UNTUK PERKEMBANGAN ALUTSISTA”
1. Adalah asli, bukan merupakan karya pihak lain serta belum pernah diajukan untuk
mendapatkan gelar akademik Sarjana teknik di Univeritas Trunojoyo Madura maupun di
Perguruan Tinggi yang lain.
2. Tidak terdapat karya atau pendapat pihak lain yang pernah ditulis atau diterbitkan oleh
orang lain, kecuali yang secara tertulis telah diacu dalam naskah ini dan disebutkan
dalam daftar pustaka.
Apabila kemudian hari terbukti skripsi ini sebagian atau seluruhnya merupakan hasil plagiasi
atau terdapat hal-hal yang tidak sesuai dengan pernyataan diatas, maka saya sanggup menerima
sanksi akademis yang berlaku, dengan segala akibat hukumnya sesuai peraturan Universitas
Trunojoyo Madura dan/atau peraturan perundang-undangan yang berlaku.
Bangkalan, 12 Februari 2021

Yang Menyatakan,
Moh. Lutfi Maulidi

NIM. 150431100047
iv
MOTTO
“Malu itu hanya sebuah persepsi lakukanlah jika itu baik”
v
Nama : Moh. Lutfi Maulidi

NIM : 150431100047
Program Studi : Teknik Elektro
Dosen Pembimbing : Diana Rahmawati, S.T., M.T
Kunto Aji Wibisono, S.T., M.T
ABSTRAK
Perkembangan alutsista (Alat Utama Sistem Senjata) ini menjadi sangat penting terhadap
suatu negara, karena akan menjadi alat petahanan utama dalam dunia militer. Alutsista yang
mengalami perkembangan cukup cepat dan pesat adalah robot penembak. Robot penembak yang
awalnya awalnya digerakkan secara manual. Pada penelitian ini, navigasi robot dan pergerakan
senapan dikontrol dengan gesture atau gerakan tangan dan untuk kamera dikontrol dengan
gerakan kepala. Sarung tangan dan virtual reality box dilengkapi dengan sensor MPU 6050
didesain agar dapat mengirim data dengan menggunakan Lora SX-1278 sesuai dengan
pergerakan tangan dan kepala. Navigasi yang dihasilkan menggerakkan robot maju, mundur, kiri
dan kanan. Senapan dan kamera juga dapat bergerak atas, bawah, kiri dan kanan, mengikuti
gerakan kepala. Pendeteksian gerakan tangan dan kepala mengacu pada pembacaan orientasi
sudut X, Y dan Z pada accelerometer. Hasil data dari gerakan tangan dan kepala kemudian
diolah oleh mikrokontroler arduino yang ditransmisikan melalui modul lora. Selanjutnya, data
hasil dari pembacaan dibagi menjadi beberapa bagian pengontrolan agar pergerakan navigasi
robot dan senapan sesuai dengan data yang dikirimkan. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa
sebuah sistem pengendalian navigasi robot penembak bisa dikontrol berdasarkan gerakan tangan
dan untuk kontrol pergerakan senapan dan kamera bisa di kontrol dengan pergerakan kepala.
Kata kunci: Robot Penembak, Gesture, Virtual reality, Alutsista.
vi
THE NAVIGATIONAL CONTROL SYSTEM OF ROBOT SHOOTERS BASED ON
GESTURES AND VIRTUAL REALITY FOR THE DEVELOPMENT OF ALUTSISTA
Name : Moh. Lutfi Maulidi

NIM : 150431100047
Study Program : Teknik Elektro
Advisors : Diana Rahmawati, S.T., M.T
Kunto Aji Wibisono, S.T., M.T
ABSTRACT
The development of these alutsista (weapons systems' main tool) becomes critical to a
country, since it will be the world's leading military prisoner. A fast-growing alutsista is a robot
gunner. The robot gunner who was initially operated by hand. In the study, movement of the
robot and the movement of the rifle is controlled by movement or movement of the hand and for
the camera by movement of the head. Gloves and a virtual reality box with 6050 mpu sensors
designed to transmit data using a lora sx-1278 to match hand and head movement. The resulting
navigation moves the robot forwards, backwards, left and right. Rifles and cameras can also
move up, down, left and right, following the movements of the head. Hand and head action
detection refers to X, Y and Z orientation readings on the accelerometer. The data from the hand
and head movement was then treated by the microcontroller arduino that was transmitted
through the lora module. The data produced from the reading, in turn, is divided into parts that
control the robot's navigation movements and rifles according to the data submitted. This study
suggests that a navigation system of robotic firing robots can be controlled by hand movements
and for the control of rifle movement and cameras can be controlled by head movement.
Keywords : Robot Shooters, Gesture, Virtual reality and Alutsista.
vii
KATA PENGANTAR
Segala puji bagi Allah SWT yang telah melimpahkan Rahmat, Taufik serta Hidayah-Nya
sehingga saya dapat menyelesaikan laporan Skripsi di Universitas Trunojoyo Madura tepat pada
waktunya.
Skripsi merupakan sesuatu yang harus dipenuhi untuk menyelesaikan program studi S1
Teknik Elektro fakultas teknik di Universitas Trunojoyo Madura. Melalui skripsi ini, mahasiswa
diharapkan mampu mengaplikasikan seluruh kemampuan yang telah didapat dari hasil
perkuliahan selama ini.
Keberhasilan penulis dalam menyusun laporan skripsi ini tentunya tidak lepas dari
dukungan berbagai pihak. Oleh karena itu, tidak lupa penulis ucapkan terima kasih yang sebesar-
besarnya kepada semua pihak yang telah membantu dalam penyelesaian laporan ini. Ucapan
terima kasih penulis sampaikan kepada :
1. Bapak Miftachul Ulum ST., MT. selaku Ketua Jurusan S1 Teknik Elektro Universitas
Trunojoyo Madura sekaligus dosen pembimbing 1 yang telah memberikan bimbingan
dalam penyelesaikan laporan skripsi penulis.
2. Bapak Riza Alfita, ST., MT. selaku Ketua Prodi Teknik Elektro di Universitas Trunojoyo.
3. Ibu Diana Rahmawati, S.T., M.T selaku dosen pembimbing 1 yang selalu memberikan
arahan dan bimbingannya.
4. Bapak Kunto Aji Wibisono, S.T., M.T selaku dosen pembimbing 2 yang selalu
memberikan arahan dan bimbingannya.
5. Orang Tua dan keluarga penulis yang telah memberikan banyak dukungan baik moril,
materil, dan spiritual.
6. Teman-teman penulis yaitu Adi, Iksan, Robi, Hasan, Anas, Rijaldi, Ghifari, Feridad, Alfan
dan lainnya yang juga ikut serta dalam membantu menyelesaikan alat skripsi.
7. Rekan-rekan mahasiswa S1 Teknik Elektro Univesitas Trunojoyo Madura yang ikut andil
dan menemani dalam mengerjakan skirpsi.
8. Semua pihak yang telah membantu dalam proses penyelesaian skripsi ini yang tidak bisa
disebutkan satu per satu.
Akhir kata, penulis menyadari bahwa dalam penulisan laporan Skripsi ini masih terdapat
banyak kekurangan maupun adanya kesalahan di dalamnya, oleh karena itu penulis mengharap
viii
adanya saran dan kritik yang bersifat membangun dari pembaca demi membantu kesempurnaan
laporan ini dan semoga skripsi ini dapat bermanfaat bagi pembaca dan kita semua. Aamiin.
Bangkalan , 16 Februari 2021
Moh. Lutfi Maulidi
ix
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL.......................................................................................................................i
HALAMAN PENGESAHAN......................................................................................................iii
HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS JUDUL..........................................................iv
MOTTO..........................................................................................................................................v
ABSTRAK.....................................................................................................................................vi
ABSTRACT...................................................................................................................................vii
KATA PENGANTAR................................................................................................................viii
DAFTAR ISI..................................................................................................................................x
DAFTAR GAMBAR..................................................................................................................xiii
DAFTAR TABEL........................................................................................................................xv
DAFTAR ISTILAH....................................................................................................................xvi
DAFTAR LAMPIRAN.............................................................................................................xvii
BAB I..............................................................................................................................................1
PENDAHULUAN..........................................................................................................................1
1.1. Latar Belakang.....................................................................................................................1
1.2. Rumusan Masalah................................................................................................................2
1.3. Tujuan dan Manfaat.............................................................................................................2
1.3.1. Tujuan...........................................................................................................................2
1.3.2. Manfaat.........................................................................................................................2
1.4. Batasan Masalah..................................................................................................................2
1.5. Metodologi Penulisan Skripsi..............................................................................................3
BAB II.............................................................................................................................................4
TEORI PENUNJANG...................................................................................................................4
2.1 Penelitian Terdahulu............................................................................................................4
2.2. Dasar Teori..........................................................................................................................5
2.2.1. Senapan Hk416.............................................................................................................5
2.2.2. Sensor MPU-6050........................................................................................................6
2.2.3. Transiver LoRa SX-1278..............................................................................................7
2.2.4. Transmitter Ts5823......................................................................................................8
2.2.5. Receiver ROTG01........................................................................................................9
2.2.6. Arduino nano..............................................................................................................10
2.2.7. Arduino uno................................................................................................................11
x
2.2.8. Arduino mega paro mini.............................................................................................12
2.2.9. Servo jx.......................................................................................................................13
2.2.10. Motor DC 12 Volt.......................................................................................................14
2.2.11. Driver BTS-7960........................................................................................................15
2.2.12. Kamera........................................................................................................................16
BAB III.........................................................................................................................................17
PERANCANGAN SISTEM........................................................................................................17
3.1. Metodologi Penelitian........................................................................................................17
3.2. Rancangan Umum Sistem..................................................................................................18
3.2.1. Skema Umum Sistem.................................................................................................18
3.2.2. Skema Sistem Kamera................................................................................................18
3.2.3. Flowchart gesture dan navigasi robot........................................................................19
3.2.4. Flowchart Virtual Reality dan senapan......................................................................21
3.2.5. Desain Robot Penembak.............................................................................................23
3.2.6. Desain Base................................................................................................................23
3.2.8. Desain Virtual reality.................................................................................................26
3.3. Alur Kerja Sistem..............................................................................................................27
3.3.1. Desain sistem gesture dan roda..................................................................................27
3.3.2. Desain sistem virtual reality dan senapan..................................................................27
3.3.3. Desain sistem kamera dan virtual reality...................................................................28
3.4. Analisa kebutuhan..............................................................................................................28
3.4.1. Kebutuhan Software....................................................................................................28
3.4.2. Kebutuhan hardware..................................................................................................28
BAB IV..........................................................................................................................................30
HASIL PENELITIAN DAN DATA...........................................................................................30
4.1. Pengujian jarak Lora SX-1278..........................................................................................30
4.1.1. Tujuan Pengujian........................................................................................................30
4.1.2. Peralatan Pengujian....................................................................................................30
4.1.3. Prosedur Pengujian.....................................................................................................30
4.1.4. Hasil Pengujian...........................................................................................................31
4.2. Pengujian Kamera..............................................................................................................31
4.2.4. Hasil Pengujian...........................................................................................................32
xi
4.3. Pengujian sensor MPU-6050.............................................................................................33
4.3.1. MPU-6050 terhadap motor.........................................................................................33
4.3.2. MPU-6050 terhadap servo..........................................................................................39
4.4. Pengujian akurasi dan jarak tembak..................................................................................43
4.4.4. Hasil Pengujian...........................................................................................................44
BAB V...........................................................................................................................................47
PENUTUP....................................................................................................................................47
5.1 Kesimpulan..........................................................................................................................47
5.2 Saran....................................................................................................................................47
DAFTAR PUSTAKA..................................................................................................................49
LAMPIRAN.................................................................................................................................51
xii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 Senapan Hk416...........................................................................................................6

Gambar 2. 2 MPU 6050...................................................................................................................6
Gambar 2. 3 LoRa SX-1278............................................................................................................8
Gambar 2. 4 ts5823..........................................................................................................................9
Gambar 2. 5 Receiver ROTG01.......................................................................................................9
Gambar 2. 6 Arduino Nano...........................................................................................................11
Gambar 2. 7 Arduino uno..............................................................................................................12
Gambar 2. 8 Arduino Mega Pro Mini............................................................................................13
Gambar 2. 9 Servo JX....................................................................................................................14
Gambar 2. 10 Motor DC 24 Volt...................................................................................................15
Gambar 2. 11 Driver BTS-7960....................................................................................................15
Gambar 2. 12 kamera..................................................................................................................16Y
Gambar 3. 1 Flow Chart Metodologi Penelitian...........................................................................17
Gambar 3. 2 Skema Umum Sistem...............................................................................................18
Gambar 3. 3 Skema Sistem Kamera..............................................................................................18
Gambar 3. 4 flowchart gesture dan navigasi robot........................................................................19
Gambar 3. 5 flowchart virtual reality dan senapan.......................................................................21
Gambar 3. 6 Desain Robot Penembak...........................................................................................23
Gambar 3. 7 Desain Base..............................................................................................................23
Gambar 3. 8 Desain Glove Control..............................................................................................25
Gambar 3. 9 Desain Virtual Reality...............................................................................................26
Gambar 3. 10 Desain sistem gesture.............................................................................................27
Gambar 3. 11 Desain sistem Virtual Reality.................................................................................27
Gambar 3. 12 Desain sistem kamera dan virtual reality...............................................................28
YGambar 4. 1 Tangan diam atau lurus..............................................................................................
Gambar 4. 2 Tangan menghadap ke bawah...................................................................................34
Gambar 4. 3 Tangan menghadap ke atas.......................................................................................35
Gambar 4. 4 Tangan diputar ke kanan...........................................................................................35
Gambar 4. 5 Tangan diptuar ke kiri...............................................................................................36
Gambar 4. 6 Hasil Laju Robot Maju.............................................................................................37
Gambar 4. 7 Hasil Laju Robot Mundur.........................................................................................37
xiii
Gambar 4. 8 Hasil Laju Robot ke kanan.......................................................................................38
Gambar 4. 9 Hasil Laju Robot Ke kiri...........................................................................................38
Gambar 4. 10 Virtual Reality dan Senapan...................................................................................39
Gambar 4. 11 Virtual Reality Menghadap Ke atas........................................................................40
Gambar 4. 12 Virtual Reality Menghadap Ke bawah....................................................................40
Gambar 4. 13 Virtual Reality Menghadap Ke kiri.........................................................................40
Gambar 4. 14 Virtual Reality Menghadap Ke kanan.....................................................................41
Gambar 4. 15 Hasil senapan menghadap ke atas...........................................................................42
Gambar 4. 16 Hasil senapan menghadap ke bawah......................................................................42
Gambar 4. 17 Hasil senapan menghadap ke kiri...........................................................................42
Gambar 4. 18 Hasil senapan menghadap ke kanan.......................................................................43
Gambar 4. 19 Hasil Jarak 1 Meter.................................................................................................45
xiv
DAFTAR TABEL
Tabel 4.1 1 Uji Coba Jarak Lora SX-1278....................................................................................31

Tabel 4.1 2 Uji Coba kamera.........................................................................................................32
Tabel 4.1 3 Uji Coba sensor dengan Motor...................................................................................36
Tabel 4.1 4 Uji Coba Sensor dengan Servo...................................................................................41
Tabel 4.1 5 Uji Coba Akurasi dan Jarak Tembak..........................................................................44
xv
DAFTAR ISTILAH
Alutsista Alat utama sistem senjata
IMU inertial measurement unit
AD Analog Digital
LORA Longe Range
TX Transmitter
RX Receiver
CH Channel
LIPO Lithium-Ion Polymer
dBm Milliwat Desibel
FPV First Person View
RSSI Received Signal Strength Indicator
DMP Prosesor Gerak Digital
xvi
DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran 1. Bentuk Keseluruhan Fisik....................................................................................51
Lampiran 2. Pengujian alat.......................................................................................................52
Lampiran 3. Source Code..........................................................................................................56
Lampiran 4. Curriculum Vitae..................................................................................................70
xvii
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang

Perkembangan teknologi yang semakin maju, membuat manusia ingin lebih
berkembang dan rasa ingin tau terhadap perkembangan teknologi yang canggih baik di
bidang medik, pertanian bahkan militer. Hal inilah yang mendorong sebuah negara
untuk melakukan pengembangan di bidang alutsista (Alat Utama Sistem Senjata).
Sehingga di butuhkan alutsista yang dapat digunakan secara cepat, jarak jauh dan
bersifat nirkabel.
Terdapat tiga pola peperangan berdasarkan perkembangan teknologi militer, pola
perang dengan tenaga manusia menjadi tenaga mesin, menggunakan komputer dan
integrasi teknologi jaringan untuk peperangan modern. Peralatan perang mulai
berinovasi seperti senapan mesin gas beracun, pistol dan granat serta lainnya.
Peperangan di masa depan tidak lagi ditentukan oleh jumlah pasukan angkatan
bersenjata melainkan oleh kemampuan dalam melihat perkembangan teknologi militer
modern. Terdapat beberapa inovasi teknlogi militer modern yang telah dikembangkan
oleh banyak negara. Seperti helikopter tanpa suara yang bising, kapal selam ukuran kecil
dan robot cerdas yang bisa di kontrol dari jarak jauh dan teknologi lainnya. Teknolog
inilah yang akan membuat perang di masa depan menjadi lebih mengandalakan
perkembangan teknologi di bidang militer.
Perkembangan alutsista ini menjadi sangat penting terhadap suatu negara, karena
akan menjadi alat pertahanan utama dalam dunia militer. Alutsista yang mengalami
perkembangan cukup cepata dan pesat adalah robot penembak. Robot penembak
biasanya dalam pengontrolannya masih menggunakan kabel dan kontrol manual
sehingga ketika digunakan dalam jarak yang cukup jauh menjadi tidak efektif.
Kualitas pertahanan suatu negara dapat dilihat dari alutsistanya, karena semakin
canggih, kuat, efektif, fleksibel serta modern alustsista suatu negara, sebanding dengan
kuatnya pertahanan di negara tersebut. Dengan adanya permasalahan itu, maka
perancangan robot penembak dengan jarak jauh sangat dibutuhkan. Kontrol robot
penembak yang dirancang ini berbasis gesture dan virtual reality agar mempermudah
dalam pengontrolan dan pemantauan robot penembak dari jarak jauh menggunakan
modul Lora sebagai pengirim dan penerima data.
1
1.2. Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang di atas, maka diperoleh beberapa poin yang dapat
digunakan sebagai rumusan masalah adalah:
1. Bagaimana cara navigasi robot penembak sesuai kontrol gesture?
2. Bagaimana cara pemantauan laju robot penembak dengan virtual reality?
3. Bagaimana cara mengirim dan menerima data dengan menggunakan modul lora ?
1.3. Tujuan dan Manfaat
1.3.1. Tujuan
Adapun tujuan yang diharapkan dalam skripsi ini adalah:
1. Mampu Membuat navigasi robot penembak sesuai kontrol gesture.
2. Mampu Membuat pemantauan laju robot dengan virtual reality.
3. Mampu membuat pengiriman dan penerimaan data dengan menggunakan
modul lora.
1.3.2. Manfaat
Manfaat yang diharapkan dalam skripsi ini adalah:
1. Mahasiswa dapat menyelesaikan mata kuliah skripsi sebagai syarat mutlak
dari kelulusan jenjang studi strata 1.
2. Mahasiswa dapat mengetahui potensi diri dari skripsi yang sudah dikerjakan
dan diujikan.
3. Memberikan manfaat perkembangan dalam dunia penelitian.
4. Mahasiswa mampu Membuat navigasi robot penembak sesuai kontrol
gesture.
5. Mahasiswa mampu Membuat pemantauan laju robot dengan virtual reality.
6. Mahasiswa mampu membuat pengiriman dan penerimaan data dengan
menggunakan modul lora.
1.4. Batasan Masalah

Agar pelaksanaan skripsi ini tidak terlalu jauh menyebar dari tujuan awal terdapat
batasan masalah yang disebutkan sebagai berikut:
1. Penelitian ini difokuskan pada sistem kendali robot penembak.
2. Senapan yang digunakan adalah senapan HK416 gel gun blaster.
3. Jarak maksimal robot 50 meter dari pengguna (area terbuka).
2
1.5. Metodologi Penulisan Skripsi
Untuk mengetahui gambaran ringkas mengenai isi laporan skripsi serta untuk
mempermudah pemahaman penelitian yang dilakukan, maka laporan skripsi ini dibagi
menjadi beberapa bab yaitu:
a. Bab I Pendahuluan
Bab ini berisi pendahuluan yang menjelaskan latar belakang permasalahan, rumusan
masalah, tujuan dan manfaat penelitian, batasan penelitian serta metodologi
penulisan.
b. Bab II Teori Penunjang
Landasan teori menjelaskan tentang teori pendukung yang digunakan untuk
pembahasan skripsi.
c. Bab III Tahap Perancangan
Bab ini menjelaskan langkah-langkah apa saja yang akan dilakukan meliputi
rancangan sistem.
d. Bab IV Implementasi dan Uji Coba Sistem
Bab ini berisi tentang pembahasan.
e. Bab V Penutup
Bab ini berisi hasil dan kesimpulan.
3
BAB II
TEORI PENUNJANG
2.1 Penelitian Terdahulu

1. Peneliitian yang dilakukan oleh Amelio Eric Fransisco, Gembong Edhi Setyawan &
Rizal Maulana tentang “Sistem kendali navigasi robot beroda dengan gesture tangan
menggunakan metode Kalman Filter”, menyatakan bahwa dalam navigasi robot
beroda digerakkan menggunakan gesture tangan berupa gerakan ke atas, bawah, kiri
dan kanan. Namun hasil pengukuran sinyal oleh sensor sering kali tidak akurat
karena beberapa faktor diantaranya bias error, scale factor errors, dan time
correlated noise yang dapat mempengaruhi kinerja dari gesture. Maka digunakanlah
metode kalman filter.[1]
2. Peneliitian yang dilakukan oleh Pankaj Kumar Gautam, Sudhasnhu Pandey &
Vishwajeet Kumar Nanda tengang “Kontrol robot oleh gerakan tangan menggunakan
mikrokontroler Arduino”, menyatakan bahwa kendali robot di lakukan melalui
gerakan tangan dengan menggunakan sensor Acceleromter sehingga bisa di gunakan
dalam berbagai bidang nantinya seperti pertanian, medik dan militer.[2]
3. Peneliitian yang dilakukan oleh Muhammad Yusvin Mustar & Yudhi Ardianto
meneliti tentang “perancangan kendali navigasi robot tank secara nirkabel berbasis
sensor accelerometer berdasarkan gerakan tangan”, menyatakan bahwa kendali
navigasi robot tank dikendalikan menggunakan pergerakan tangan manusia. Sensor
yang digunakan adalah sensor accelerometer ADXL335. Dan untuk transmisi data
hasil pembacaan sensor dikirim menggunakan nRF24L01 2.4 GHz ke pengolah data
yaitu arduino mega yang terdapat pada robot tank.[3]
4. Peneliitian yang dilakukan oleh Widagdo Purbo Waskito & Chung-hao Hsu meneliti
tentang “sistem kendali PID untuk pengendalian kecepatan motor penggerak
unmanned ground vehicle untuk aplikasi industri pertanian”, menyatakan bahwa
dalam pengendalian keceptan motor DC yang ada di UGV menggunakan metode
PID berdasarkan metode trial dan error. Penelitian diuji dengan menggunakan dua
input berupa nilai PWM yang akan menghasilkan pengendalian motor DC yang
tepat.[4]
5. Peneliitian yang dilakukan oleh Abhishek Singh, Neha singh, Tarung Agrawal dan
Dr. Yogesh K. Chauhan meneliti tentang “Kontrol kendaraan tanpa awak
4
menggunakan teknologi virtual reality”, menyatakan bahwa merancang kendaraan
pengintai yang bisa dikendalikan secara nirkabel dan mengirimkan data audio visual.
Untuk pemancar yang digunakan adalah nRF24L01 sebanyak dua dan penerima
nRF24L01 berjumlah satu. Untuk pergerakan dari kamera yang terdapat pada robot
berasal dari pergerakan kepala pengguna.[5]
6. Peneliitian yang dilakukan oleh Hasan U. Zaman, Asif Alam Joy, Khan Muhammed
Akash dan Safwan Talukder Fayad meneliti tentang “cara sederhana dan efektif
untuk mengontrol robot dengan isyarat tangan”. menyatakan bahwa tentang
implemetasi robot yang bergerak dengan perintah dari gerakan tangan. Sensor yang
digunakan adalah accelerometer yang dapat mengubah sinyal analog menjadi digital
yang selanjutnya dikirim ke penerima. Sehinga gerekan robot dapat dikontrol dengan
mudah sesuai gerakan tangan.[6]
7. Peneliitian yang dilakukan oleh Virza Audi Ervanda, Dahnial Syauqy dan Fitri
Utaminingrum meneliti tentang “Pengembangan sistem deteksi gerakan kepala
sebagai kontrol pergerakan kursi roda berbasis Embedded System”. menyatakan
bahwa untuk menggerakkan kursi roda digunakanlah gerakan kepala dengan
menggunakan sensor MPU-6050 dengan metode Complementary filter untuk
mengurangi noise dan menghasilkan data yang lebih akurat.[7]
8. Peneliitian yang dilakukan oleh Ririn efendi, Salahuddin dan Usmardi meneliti
tentang “Kendali senapan menggunakan joystick berbasis mikrokontroler Atmega 32
dengan modul NRF24l01”. menyatakan bahwa dengan memanfaatkan joystick
sebagai input dan NRF24l01 sebagai transiver yang kemudian digunakan untuk
menggerakkan senapan agar sesuai perintah pegguna sehingga bisa sesuai objek yang
dituju dengan bantuan servo sebagai alat penggeraknya.[8]
2.2. Dasar Teori
2.2.1. Senapan Hk416

Senapan yang digunakan bertipe HK416 gel gun blaster. Tipe ini sangat
cocok digunakan karena mempunyai 3 mode di dalamnya yaitu mode single, semi
auto dan full auto. Selain itu senapan jenis ini juga mempunyai desain yang bagus
serta pengontrolan yang mudah. Senapan ini dinilai aman dan tidak berbahaya
karena peluru yang dipakai menggunakan jenis peluru gel yang artinya tidak
bersifat keras dan kaku sehingga mudah pecah ketika ditembakkan.
5
Gambar 2. 1 Senapan Hk416
2.2.2. Sensor MPU-6050
MPU-6050 adalah Sistem Elektro-Mekanis Mikro ( MEMS ) yang terdiri
dari Akselerometer 3-sumbu dan Giroskop 3-sumbu di dalamnya dan termasuk
dalam IMU (inertial measurement unit) yang mengukur percepatan linier x,y, z
dan kecepatan putar roll, pitch dan yaw[9]. Ini membantu mengukur akselerasi,
kecepatan, orientasi, perpindahan, dan banyak parameter terkait gerak lainnya dari
suatu sistem atau objek[10]. Modul ini juga memiliki Prosesor Gerak Digital
(DMP) di dalamnya yang cukup kuat untuk melakukan perhitungan yang rumit
dan dengan demikian membebaskan pekerjaan untuk Mikrokontroler.
Modul ini juga memiliki dua pin bantu yang dapat digunakan untuk
antarmuka modul IIC eksternal seperti magnetometer, namun itu opsional. Karena
alamat IIC modul dapat dikonfigurasi, lebih dari satu sensor MPU6050 dapat
dihubungkan ke Mikrokontroler menggunakan pin AD0. Modul ini juga memiliki
perpustakaan yang terdokumentasi dan direvisi dengan baik sehingga sangat
mudah digunakan dengan platform terkenal seperti Arduino.
Gambar 2. 2 MPU 6050
6
2.2.3. Transiver LoRa SX-1278
LoRa (Long Range) ini dikembangkan oleh Semtech pada tahun 2013
yang merupakan perusahaan pembuat teknologi modul komunikasi nirkabel jarak
jauh yang kuat dan mempunyai konsumsi daya rendah dan mirip dengan modulasi
frekuensi (FM). Modul ini dapat menjangkau jarak yang cukup jauh dan mampu
melewati lingkungan perkotaan yang kompleks sekalipun sehingga membuatnya
ideal dalam berbagai penggunaan dalam komunikasi jarak jauh yang berdaya
konsumsi daya rendah.
Transceiver LoRa dapat menyediakan jangkauan spektrum ultra long

dan juga memiliki interferensi tinggi agar daya yang dikonsumsi menjadi lebih
rendah. Teknologi ini dapat mencapai lebih dari -148 dBm dengan menggunakan
kristal presisi. LoRa bekerja sebagai trasmitter dan receiver atau lebih yang lebih
dikenal dengan sebutan Transceiver. ada 3 buah bandwidth dalam modul ini
yaitu 125 kHz, 250 kHz dan 500kHz.[11]
Lebih jelasnya dari SX-1278 sebagai berikut :
• Teknologi modulasi spektrum sebaran LoRa ™

• Jarak komunikasi ultra-jauh 15KM
• Output daya RF konstan selama + 20dBm-100mW perubahan
tegangan
• Sensitivitas tinggi: serendah -148 dBm
• Komunikasi SPI setengah dupleks
• Bit yang dapat diprogram rate hingga 300kbps
• Mendukung metode modulasi FSK, GFSK, MSK, GMSK, LoRa ™
dan OOK
• Rentang dinamis RSSI 127dB
• Deteksi sinyal RF otomatis, mode CAD dan AFC kecepatan ultra-
tinggi
• Mesin paket dengan CRC, hingga 256 byte
• Paket patch lubang perangko baris ganda volume kecil
• Dengan casing pelindung
• Antarmuka antena eksternal IPEX
7
Gambar 2. 3 LoRa SX-1278
2.2.4. Transmitter Ts5823
Transmitter merupakan sebuah alat instrumentasi yang mempuyai

kemampuan dapat memproses sinyal pada sensor yang kemudian mengubahnya
menjari arus. Modul Wireless ts5823 adalah sebuah modul komunikasi jarak jauh
yang menggunakan channel sampai 32 saluran yaitu Cover A, B, E band dan F
band dengan frekuensi 5.8 GHz dengan daya 200mW dan mencapai jarak
transmisi kurang lebih sampai 1.500m (area terbuka). Modul ini mempunyai
ukuran yang sangat kecil dan tentunya ringan sehingga cocok untuk penggunaan
alat model kecil.
Spesifikasi ts5823 sebagai berikut :
 Modulasi: Wideband FM Modulasi
 Format Video: NTSC / PAL
 Impedansi Output: 50 Ohm
 Daya Output: 23 ~ 24dBm
 Saluran: 32 CH
 Tegangan Operasi: 7V ~ 24V
 Arus Suplai: 190mA
 Suhu Operasi: - 10 ~ 85 Lebar Pita Video: 0 ~ 8,0 MHz
 Frekuensi Pembawa Audio: 6,5MHz
8
 Tingkat Input Video: 0.8 ~ 1.2 Vp-p
 Impedansi Input Video: 75 Ohm
 Tingkat Input Audio: 0,5 ~ 2.0 Vp-p
 Impedansi Input Audio: 10K Ohm
 Konektor: RP-SMA
 Dimensi: 40mm x 23mm x 8mm
 Berat: Sekitar 7-8g (tanpa antena) Sekitar 16g dengan antena

default Paket
Pin yang ada pada ts5823 ini adalah :
 GND
 AUDIO
 VIDEO
 7-24 V
Gambar 2. 4 ts5823
2.2.5. Receiver ROTG01
Rotg01 adalah sebuah receiver yang dapat disambungkan langsung ke

ponsel secara langsung dengan latensi rendah sekitar 100 ms. Ada 150 CH
pencarian otomatis memungkinkan untuk mencakup semua pita frekuensi 5.8
GHz dengan mode tampilan bisa 1 layar dan 2 layar.
Merk eachine model rotg01 ini dengan frekuensi 5645-5945, sensitivitas

90 dBm dan bekerja di 200mA / 5V. Dengan resolusi 640*480.
9
Gambar 2. 5 Receiver ROTG01
2.2.6. Arduino nano
Arduino Nano adalah merupakan mikrokontroler yang begitu lengkap dan

berukuran kecil serta mendukung penggunaan breadboard. Arduino nano ini
berbasis IC ATmega328 atau ATmega 168. Pada Arduino Nano dan arduino
Duemilanove mempunyai fungsi yang sama, akan tetapi dalam sebuah paket yang
berbeda. Arduino Nano untuk colokan DC jenis Barrel Jack tidak disediakan
penghubung ke laptop atau komputer tetapi menggunakan port USB Mini-B.
Perusahaan Gravitech merupakan perancang sekaligus yang memproduksi
arduino.[12]
Spesifikasi dari Arduino Nano dengan mikrokontroler Atmega328/

Atmega 168 yaitu[13]:
Operasi Voltage : 5V
Input Voltage : 7 – 12 V (rekomendasi)
Input Voltage : 6 – 20 V (limits)
I/O : 14 pin (6 pin untuk PWM)
Arus : 50 mA
Flash Memory : 32KB
Bootloader : SRAM 2 KB
EEPROM : 1 KB
Kecepatan : 16Hz
10
Gambar 2. 6 Arduino Nano
2.2.7. Arduino uno
Arduino Uno adalah mikrokontroler yang berbasis Atmega328 yang
memiliki 14 pin input, koneksi usb, jack power, icsp header, 16 MHz osilator
kristal dan tombol reset. Agar dapat digunakan Arduino ini cukup dihubungkan
ke komputer dengan menggunakan kabel USB ataupun baterai untuk
menjalankannya. Dan menggunakan Atmega8U2 sebagai fitur untuk diprogram
sebagai konverter USB-to-serial[14].
Spesifikasi arduino uno yaitu[15] :
 Mikrokontroler ATmega328
 Operasi dengan daya 5V
 Input Tegangan (disarankan) 7-12V
 Input Tegangan (batas) 6-20V
 Digital I / O Pins 14 (dimana 6 memberikan output PWM)
 Analog Input Pin 6
 DC Lancar per I / O Pin 40 mA
 Saat 3.3V Pin 50 mA DC
 Flash Memory 32 KB (ATmega328) yang 0,5 KB digunakan oleh
bootloader
 SRAM 2 KB (ATmega328)
 EEPROM 1 KB (ATmega328)
 Clock Speed 16 MHz
11
Gambar 2. 7 Arduino uno
2.2.8. Arduino mega paro mini
Arduino mega pro mini merupakan board mikrokontroler berdasarkan
ATMega 2560 Yang memiliki 54 pin input dan output digital dimana 14 output
dijadikan output PWM. Dan 16 input analog. Dan menggunakan Atmega8U2
sebagai fitur untuk diprogram sebagai konverter USB-to-serial[16].
Spesifikasi arduino mega pro mini yaitu :
 Mikrokontroler ATmega328
 Operasi dengan daya 5V Voltage
 Input Tegangan (disarankan) 7-12V
 Input Tegangan (batas) 6-20V
 Digital I / O Pins 54 (dimana 14 memberikan output PWM)
 Analog Input Pin 16
 Arus DC per I / O Pin 40 mA
 Arus DC 3.3V Pin 50 mA
 Flash Memory 256 KB (Atmega2560) dimana 8 KB digunakan oleh
bootloader SRAM 8 KB EEPROM 4 KB
 EEPROM 1 KB (ATmega328)
 Clock Speed 16 MHz
12
Gambar 2. 8 Arduino Mega Pro Mini
2.2.9. Servo jx
Motor servo merupakan sebuat motor yang memiliki output 3 kabel yang
masing-masing kabelnya berfungsi sebagai ground, daya dan data/kontrol. Servo
terdiri dari satu buah motor DC, potensiometer, rangkaian kontrol dan kombinasi
rangkaian gerbox. Dimana potensio sendiri memiliki fungsi sebagai penentuan
batas sudut putar pada servo sedangkan sudut dari sumbu servo diatur
berdasarkan pulsa yang dikirim oleh kontrol melalui kabel kontrol pada servo.
Spesifikasi servo yaitu :
 Band mati :2d

 Frekuensi kerja : 1520s / 330hz
 Kecepatan Pengoperasian (4.8V) : 0,18 detik / 60
 Kecepatan Pengoperasian (6V) : 0,16 detik / 60
 Stall Torque (4.8V) : 17.25 (239.55oz / in)
 Stall Torque (6V) : 20,32 kg-cm (281,89 oz/in)
 Dimensi : 40.5X20.2X38mm /1.59
X0.80X49 in
 Berat : 62g (2.18oz)
 Sudut kemudi : 0-120 derajat
 Panjang Kawat Konektor : JR 260 mm
 Bantalan : 2BB
 Penggunaan : Untuk Model RC
13
Gambar 2. 9 Servo JX
2.2.10. Motor DC 12 Volt
Sebuah motor listrik yang mengubah dari energi listrik menjadi energi
mekanik. Biasanya motor listrik bekerja melalui interaksi konduktor pembawa
arus dan medan magnet untuk menghasilkan kekuatan. Jenis motor listrik
banyak dijalankan sebagai generator ataupun sebaliknya.
Bagian pada motor DC :
1. Stator adalah bagian yang tidak berputar.

2. Rotor adalah bagian yang berputar.
GGL tejadi akibat puran kumparan jangkar dalam pada medan magnet
yang berubah-ubah pada setiap setengan putaran, sehingga disebut tegangan
bolak-balik.
Motor DC disini yang digunakan adalah jenis Tsukasa 24 volt dengan

spesifikasi yaitu :
 DC Geared Motor 35F-AG-18-A275 24V 400rpm

 Daya : 12-24 Volt
 Kecepatan : 400 RPPM
 Dimensi :
 Diameter As (D As)5mm-6mm panjang mm
 Diameter body 36mm Panjang 58.5mm
 Diameter Gearbox 43mm Panjang 25mm
 Berat 262 gramm
14
Gambar 2. 10 Motor DC 24 Volt
2.2.11. Driver BTS-7960
Driver BTS-7960 merupakan modul driver hibrid yang berfungsi sebagai

driver untuk mengotrol motor DC yang berarus tinggi dengan kapsitas
maksimum 43 Ampere. Dalam sat buah driver dapat mengontrol satu buah
motor DC atau dengan kata lain hanya bersifat satu chanel saja. Ssehingga
sangat coco untuk penggunaan terhadap smart car, pompa DC, dan aplikasi
lainnya. Modul ini tertanam sebuah chip Infeneon BTS7960 yaitu 74HC244.
Spesifikasi driver BTS7960 yaitu :
 Tegangan input: 6V-27V

 Model: IBT-2
 Arus maksimum: 43A
 Tingkat input: 3.3-5V
 Mode kontrol: PWM atau level
 Siklus kerja: 0-100%
Gambar 2. 11 Driver BTS-7960
15
2.2.12. Kamera
Kamera merupakan alat yang dapat memproyeksikan gambar yang
ditangkap atau direkam. Hal ini sangat berguna dalam pemantauan dari jarak
jauh maupun dekat sehingga membantu mempermudah pengambilan informasi
gambar mapun video.
Spesifikasi kamera yaitu :
 Nama Item : Eachine 1000TVL 1/3 CCD 110 Derajat

2.8mm Lensa Kamera Mini FPV
 Tegangan Input : 5-20V
 Konsumsi Daya : 105mA-27mA
 Lux : 0.08Lux / F1.2
 Sensor : 1/3 "CCD
 Format : NTSC / PAL (Saklar Gratis)
 Resolusi : Ultra High Definition 1000TVL
 PAL : 976H X 582V
 NTSC : 976H X 494V
 Lensa : 2.8mm dilapisi IR
 FOV : 110 °
 Suhu pengoperasian : 0 hingga 40 ° C
 Ukuran kamera : 28 * 24.5 * 17.5mm
 Ukuran Len : 17mm * 14mm
 Sekrup Lensa : M12
 Berat Bersih : 10,4g (tidak termasuk kotak dan kabel)
Kelebihan kamera ini sudah menggunakan sensor CCD 1/3 inch yang
dilengkapi dengan penutup lensa untuk melingdungi lensa. Kamera ini juga
mempunyai berat yang sangat ringan dan konsumsi daya yang sangat rendah.
16
Gambar 2. 12 kamera
BAB III
PERANCANGAN SISTEM
3.1. Metodologi Penelitian

Metodologi penelitian merupakan uraian dari tahapan-tahapan yang akan dilakukan dalam
melaksanakan penelitian. Berikut adalah tahapan-tahapan yang akan dilakukan.
Gambar 3. 1 Flow Chart Metodologi Penelitian

Dalam proses pelaksanaan penelitian diawali dengan pencarian teori-teori pendukung
yang berhubungan dengan penelitian. Kemudian dilanjutkan dengan perancangan dan
pengujian sistem untuk mendapatkan, uji coba dan dari data ini dapat dilakukan sebuah
analisa. Apabila sistem yang dirancang belum sesuai dengan tujuan penelitian maka
dilakukan perancangan ulang sistem yang dibuat.
17
3.2. Rancangan Umum Sistem
3.2.1. Skema Umum Sistem
Navigasi
Robot
Sensor
Mikroprosesor
MPU 6050
Pergerakan
Senapan
Gambar 3. 2 Skema Umum Sistem
Pada skema diatas menjelaskan alur dari konsep sistem kendali navigasi robot
penembak berbasis gesture dan virtual reality untuk perkembangan alutsista. Mulai
dari proses input kemudian diterima atau diolah oleh mikroprosesor dan outpunya
di navigasi robot dan pergerakan senapan.
3.2.2. Skema Sistem Kamera
Camera
Transmitter
Receiver
Vitual Reality
Gambar 3. 3 Skema Sistem Kamera

Pada skema sistem kamera diatas menjelaskan alur dari konsep sistem kamera ke
virtual reality dimana kamera mengirim data video melului tranmitter yang ada di
robot penembak kemudian diterima oleh receiver yang tersambung dengan virtual
reality.
18
3.2.3. Flowchart gesture dan navigasi robot
Mulai
Menghubungkan
TX ke RX
Tidak
Terhubung ?
Ya
Bunyi beep 2x
Bunyi beep selang 1s

Standby mode
Tidak
Tekan tombol ?
Ya
Kirim data
Koordinat X dan Y,
kondisi senapan
Motor bergerak sesuai

Koordinat X dan Y
Tekan tombol
tembak
Ya Tidak
Tembak
Tahan tembakan
Selesai
Gambar 3. 4 flowchart gesture dan navigasi robot
19
Keterangan :
Pertama cek koneksi transmiter dan receiver apakah sudah tersambung

atau tidak. Kemudian jika terhubung akan ada bunyi beep 2 kali yang dilanjutkan
dengan bunyi beep selang 1 detik. Jika menekan tombol maka data akan terkirim
jika tidak menekan tombol maka data tida akan terkirim. Setelah data terkirim
motor akan bergerak sesuai koordinat X dan Y sehingga motor akan bergerak
maju, mundur, belok kanan dan kiri. Jika menekan tombol lagi yag ke 2 maka
akan masuk ke mode tembak jika tidak maka tembakan akan tertahan.
20
3.2.4. Flowchart Virtual Reality dan senapan
Mulai
Menghubungkan
TX ke RX
Tidak
Terhubung ?
Ya
Bunyi beep 2x
Bunyi beep selang 1s

Standby mode
Tidak
Tekan tombol ?
Ya
Kirim data
Koordinat Y
dan Z
Servo bergerak
Selesai
Gambar 3. 5 flowchart virtual reality dan senapan
21
Keterangan :
Pertama cek koneksi transmiter dan receiver apakah sudah tersambung
atau tidak. Kemudian jika terhubung akan ada bunyi beep 2 kali yang dilanjutkan
dengan bunyi beep selang 1 detik. Jika menekan tombol maka data akan terkirim
jika tidak menekan tombol maka data tida akan terkirim. Setelah data terkirim
motor akan bergerak sesuai koordinat Y dan Z sehingga servo akan berputar.
22
3.2.5. Desain Robot Penembak
Gambar 3. 6 Desain Robot Penembak
Pada desain robot penembak diatas base robot bisa bernavigasi maju,
mundur, kiri dan kanan sehingga mudah dalam bermanuver. Desain roda
mengambil dari desain roda tank yang berbentuk rel agar robot bisa berjalan
diberbagai macam jenis medan, baik medan yang kering dan berlumpur sekalipun.
[17]
Pada senapan sendiri nanti akan bisa bergerak ke atas, bawah, kiri dan
kanan mengikuti perintah dari virtual reality sehingga mempermudah dalam
pembidikan target sasaran. Senapan yang digunakan merupakan model Hk416 yang
memiliki 3 mode sekaligus yaitu safe, single dan full auto. Dari ke 3 mode tersebut
bisa digunakan secara bergantian tergantung dari pengguna mau menggunakan
mode yang single atau full auto.
3.2.6. Desain Base
23
Gambar 3. 7 Desain Base
Pada desain base ini terdapat 2 receiver, 2 arduino nano. 1 aki kering dan
1 driver motor yang berfungsi sebagai alat untuk bernavigasi maju, mundur,
kanan dan kiri agar manuver robot bisa sesuai yang diinginkan.
Penjelasan dari bagian-bagian yang terdapat pada gambar 3.4 Diatas

adalah sebagai sebagai berikut:
1. Transiver Lora SX-1278 merupakan modul transmitter dan receiver yang
berfungsi mengirim data dari pengguna dan menerima data dari pengguna
yang berasal dari gerakan tangan (gesture) dan juga kepala (virtual reality).
2. Arduino mega pro mini merupakan board mikrokontroler berdasarkan
ATMega 2560 Yang memiliki 54 pin input dan output digital dimana 14
output dijadikan output PWM. Dan 16 input analog. Dan menggunakan
Atmega8U2 sebagai fitur untuk diprogram sebagai konverter USB-to-serial.
Arduino ini digunakan untuk mengontrol pergerakan motor servo agar sesuai
perintah dari pengguna yang berasal dari virtual reality.
3. Arduino Uno adalah mikrokontroler yang berbasis Atmega328 yang memiliki
14 pin input, koneksi usb, jack power, icsp header, 16 MHz osilator kristal
dan tombol reset. Agar dapat digunakan Arduino ini cukup dihubungkan ke
komputer dengan menggunakan kabel USB ataupun baterai untuk
menjalankannya. Dan menggunakan Atmega8U2 sebagai fitur untuk
diprogram sebagai konverter USB-to-serial. Arduino ini digunakan untuk
pergerakan navigasi robot agar sesuai perintah pengguna yang berasal dari
gesture.
4. Baterai merupakan sebuah catu daya untuk menghidupkan komponen
elektronika pada robot agar semuanya bisa bekerja. Baterai yang digunakan
berjenis lipo 3S 3300 mAh sebanyak 2 buah sehingga dapat menghasilkan
tegangan 24 volt yang dapat menyuplai semua kebutuhan elektronika sistem.
5. Driver BTS-7960 merupakan sebuah modul driver motor DC berarus tinggi
hingga maksimal 43 Ampere yang berfungsi sebagai pengatur kecepatan
motor dan mengontrol arah putaran motor pada robot.
24
3.2.7. Desain Glove Control
Gambar 3. 8 Desain Glove Control
Pada desain glove control digunakan sebagai kontrol navigasi robot penembak yang
bisa bergerak kanan, kiri, maju, mundur dan juga terdapat tombol yang jika ditekan
akan mengirim perintah agar senapan bisa menembak atau menarik pelatuk[18].
Untuk glove tersebut dilengkapi dengan beberapa komponen diantaranya :
1. Push button 1 berfungsi sebagai tombol reset agar ketika terjadi error pengguna
bisa langsung mereset sistem dari awal kembali.
2. Push button 2 berfungsi sebagai tombol mode data atau pengaktifan
transmitter.
3. Push button 3 berfungsi sebagai tombol untuk melakukan mode tembak atau
penarikan pelatuk pada senapan.
4. Lora SX-1278 berfungsi sebagai transmitter data ke robot.
5. MPU 6050 berfungsi sebagai sensor pembacaan gesture dari gerakan tangan
pengguna sehingga bisa diperoleh data dari setiap perubahan gerakan tangan.
Data yang diambil dari sensor ini yaitu nilai dari accelerometer yang kemudian
diteruskan ke arduino nano.
6. Arduino nano merupakan sebuah pusat kontrol dan pusat pemrosesan data dari
MPU 6050 yang kemudian diteruskan ke modul Lora SX-1278. Karena ukuran
arduino nano ini sangat kecil jadi sangat cocok dalam penggunan yang terdapat
pada goleve sehinga mempermudah pergerakan tangan.
7. Baterai lipo merupakan sebuah catu daya untuk menghidupkan komponen
elektronika pada glove agar semuanya bisa bekerja. Baterai yang digunakan
25
tegangan yang diinginkan dan dapat menyuplai semua kebutuhan elektronika
sistem.
3.2.8. Desain Virtual reality
Gambar 3. 9 Desain Virtual Reality
Desain virtual reality diatas digunakan sebagai penerima video dari

kamera dan kontrol pergerakan senapan Sehingga bisa melakukan pemantauan
dengan baik saat melakukan navigasi robot penembak dan pembidikan.
Untuk Virtual reality tersebut dilengkapi dengan beberapa komponen diantaranya :
1. Push button 1 berfungsi sebagai tombol reset agar ketika terjadi error pengguna
bisa langsung mereset sistem dari awal kembali.
2. Push button 2 berfungsi sebagai tombol mode data atau pengaktifan
transmitter.
3. Lora SX-1278 berfungsi sebagai transmitter data ke robot.
4. MPU 6050 berfungsi sebagai sensor pembacaan gesture dari gerakan kepala
pengguna sehingga bisa diperoleh data dari setiap perubahan gerakan kepala.
Data yang diambil dari sensor ini yaitu nilai dari accelerometer yang kemudian
diteruskan ke arduino nano.
5. Arduino nano merupakan sebuah pusat kontrol dan pusat pemrosesan data dari
MPU 6050 yang kemudian diteruskan ke modul Lora SX-1278. Karena ukuran
arduino nano ini sangat kecil jadi sangat cocok dalam penggunan yang terdapat
pada virtual reality sehinga mempermudah pergerakan tangan.
6. Baterai lipo merupakan sebuah catu daya untuk menghidupkan komponen
elektronika pada glove agar semuanya bisa bekerja. Baterai yang digunakan
26
tegangan yang diinginkan dan dapat menyuplai semua kebutuhan elektronika
sistem.
3.3. Alur Kerja Sistem
3.3.1. Desain sistem gesture dan roda
Gambar 3. 10 Desain sistem gesture
Pada gambar 3.10 diatas menjelaskan bahwa pada sistem gesture terdapat
beberapa komponen yang saling terhubung satu sama lainnya. Mulai dari sensor
MPU 6050 yang mengirimkan data accelerometer yang kemudian diolah oleh
arduino nano dan kemudian hasil data dari pembacaan sensor akan diteruskan atau
dikirim melalui transmitter Lora SX-1278 ke receiver Lora yang ada pada robot.
Data sensor yang diterima melalui lora tersebut akan diteruskan ke arduino uno
untuk dilakukan pemprosesan data yang kemudian hasi olah data dari arduino akan
diteruskan kembali ke driver BTS-7960 yang berfungsi untuk mengontrol
kecepatan motor dan arah perputaran motor dari data arduino uno.
3.3.2. Desain sistem virtual reality dan senapan
27
Gambar 3. 11 Desain sistem Virtual Reality
Pada gambar 3.11 diatas menjelaskan bahwa pada sistem gesture terdapat
beberapa komponen yang saling terhubung satu sama lainnya. Mulai dari sensor
MPU 6050 yang mengirimkan data accelerometer yang kemudian diolah oleh
arduino nano dan kemudian hasil data dari pembacaan sensor akan diteruskan atau
dikirim melalui transmitter Lora SX-1278 ke receiver Lora yang ada pada robot.
Data sensor yang diterima melalui lora tersebut akan diteruskan ke arduino mega
pro mini untuk dilakukan pemprosesan data yang kemudian hasi olah data dari
arduino akan menggerakkan 2 motor servo yang ada pada robot.
3.3.3. Desain sistem kamera dan virtual reality
Gambar 3. 12 Desain sistem kamera dan virtual reality
Pada gambar 3.9 diatas menjelaskan bahwa kamera yang terdapat pada
robot terhubung dengan transmitter Ts5823 yang kemudian mengirim data
gambar ke receiver yang terdapat pada virtual reality yang tersambung dengan
smartphone. Sistem ini berfungsi sebagai pemantauan laju robot dan pembidikan
target agar lebih mudah digunakan oleh pengguna.
3.4. Analisa kebutuhan
3.4.1. Kebutuhan Software

1. Arduino (1 buah)
2. Go FPV
3.4.2. Kebutuhan hardware

1. Arduino nano (1 buah)
28
2. Arduino uno (1 buah)
3. Arduino mega pro mini (1 buah)
4. Lora SX-1278 (4 buah)
5. Servo JX PDI-6221MG (2 buah)
6. Driver BTS-7960 (2 buah)
7. Sensor MPU-6050 (2 buah)
8. Baterai lipo 2S (2 buah)
9. Baterai lipo 3S (2 buah)
10. Kamera
11. Ts5823
12. ROTG01
13. Virtual reality box
14. smartphone
15. Senapan Hk416
29
BAB IV
HASIL PENELITIAN DAN DATA

4.1. Pengujian jarak Lora SX-1278
4.1.1. Tujuan Pengujian

Tujuan dari pengujian ini yaitu agar mendapatkan nilai jarak dari transmitter ke
reciever seberapa jauh jangkauannya. Sehingga dapat diperoleh data dari jarak
terdekat sampai jarak terjauh yakni batas maksimal 50 meter untuk pengambilan
data dalam penelitian ini.
4.1.2. Peralatan Pengujian

Peralatan yang dibutuhkan untuk melakukan pengujian yaitu sebagai berikut:
1. Transmitter Lora SX-1278
2. Receiver Lora SX-1278
3. Arduino nano
4. Arduino uno
5. Arduino mega
6. laptop
4.1.3. Prosedur Pengujian

Berikut adalah prosedur pengujian yang dilakukan saat melakukan pengujian:
1. Siapkan receiver Lora SX-1278 dan sambungkan ke arduino uno
2. Siapkan transmitter Lora SX-1278 dan sambungkan ke arduino nano
3. Siapkan arduino nano beserta kabel USB
4. Siapkan arduino uno beserta kabel USB
5. sambungkan transmitter ke arduino nano
6. sambungkan receiver ke arduino uno
7. Setelah itu hubungkan arduino nano dan uno ke laptop
8. Dan masukkan source code pada aplikasi arduino
9. Kemudian diupload
10. Selesai
30
4.1.4. Hasil Pengujian
Tabel 4.1 1 Uji Coba Jarak Lora SX-1278
No Komunikasi
Jarak Uji Coba Panjang sinyal Sinyal
.
Ya Tidak
1. 5 Meter ☑ - -50 dBm Kuat
3. 15 Meter ☑ - - 59 dBm Kuat
8 40 Meter ☑ - -80 dBm Kuat
Dari hasil tabel diatas dapat dianalisa mulai dari percobaan jarak 5 meter sampai
dengan 50 meter masih dapat berkumnikasi dengan baik. Dengan rentang panjang
sinyal yaitu -50 sampai -125 dBm.
4.2. Pengujian Kamera

Tujuan dari pengujian ini untuk melihat apakah kamera bisa bekerja dengan baik
dan bisa mengirim gambar dengan jelas melalui transmitter ke receiver yang ada
pada virtual reality. Dan juga pemantau dalam bernavigasi sekaligus pembidikan
target apakah sudah sesuai rencana jadi perlu adanya uji coba ini.

Peralatan yang dibutuhkan untuk melakukan pengujian kamera yaitu sebagai
berikut:
1. Kamera
2. Ts5823
3. ROTG01
4. Virtual reality
5. Smartphone
6. Aplikasi GO FPV
7. Baterai 2S
31
1. Siapkan kamera
2. Siapkan transmitter Ts5823
3. Siapkan receiver ROTG01
4. Sipkan virtual reality
5. Siapkan smartphone yang sudah support virtual reality
6. Selanjutnya sambungkan kamera dengan Ts5823 yang terhubung dengan catu
daya baterai 2S
7. Setelah itu hubungkan ROTG01 ke smartphone
8. Lalu buka aplikasi GO FPV
9. Kemudian cari sinyal terkuat atau gambar paling jernih dengan cara tunning
frekuensi pada aplikasi tersebut
10. Setelah mendapatkan gambar maka smartphone dimasukkan ke virtual reality
box
11. Dan siap digunakan

Tabel 4.1 2 Uji Coba kamera
Gambar
No. Jarak Uji Coba
Lancar Patah - Patah Blank
1. 5 Meter ☑ - -
2. 10 Meter ☑ - -
3. 15 Meter ☑ - -
4. 20 Meter ☑ - -
5. 25 Meter ☑ - -
6. 30 Meter ☑ - -
7. 35 Meter ☑ - -
8 40 Meter ☑ - -
9. 45 Meter ☑ - -
10. 50 Meter ☑ - -
Dari hasil tabel diatas dapat dianalisa bahwa dari jarak 5 meter sampai 50 meter
gambar yang dihasilkan cukup baik dan cukup terang. Sehingga dalam pemantauan
target bidikan dapat dilakukan dengan sangat baik. Dan juga dalam bernavigasi
robot dapat bermanuver dengan baik dengan mengandalkan view dari kamera yang
dikirim ke smartphone.
32
4.3. Pengujian sensor MPU-6050
4.3.1. MPU-6050 terhadap motor

4.3.1.1. Tujuan Pengujian
Tujuan dari pengujian ini untuk melihat apakah sensor MPU-6050 dapat
berfungsi dengan baik untuk mengontrol laju robot atau laju motor sehingga
robot dapat bernavigasi sesuai perintah dari pengguna.
4.3.1.2. Peralatan Pengujian

1. Sensor MPU-6050
2. Lora SX-1278
3. Arduino nano
4. Arduino uno
5. Motor DC
6. Baterai 2S
7. Baterai 3S
8. Robot
9. Sarung tangan
4.3.1.3. Prosedur Pengujian

1. Siapkan sensor MPU-6050
2. Siapkan lora SX-1278
3. Siapkan Arduino nano dan uno
4. Siapkan motor DC
5. Setelah itu hubungkan sensor MPU-6050 ke arduino nano beserta Lora
SX-1278
6. Dan juga hubungkan Lora SX-1278 ke arduino uno beserta motor DC
7. Kemudian upload program melalui aplikasi arduino
8. Pasang sarung tangan seperti gambar dibawah ini
33
Gambar 4. 1 Tangan diam atau lurus
9. Jika ingin membuat navigasi robot bergerak maju lakukan seperti
gambar dibawah ini
Gambar 4. 2 Tangan menghadap ke bawah

10. Jika ingin membuat navigasi robot bergerak mundur lakukan seperti
gambar dibawah ini
34
Gambar 4. 3 Tangan menghadap ke atas
11. Jika ingin membuat navigasi robot bergerak kanan lakukan seperti
gambar dibawah ini
Gambar 4. 4 Tangan diputar ke kanan

12. Jika ingin membuat navigasi robot bergerak kiri lakukan seperti gambar
dibawah ini
35
Gambar 4. 5 Tangan diptuar ke kiri
4.3.1.4. Hasil Pengujian
Tabel 4.1 3 Uji Coba sensor dengan Motor
Data
RPM Arah Putaran
No. Sensor Kondisi
X Y Kanan Kiri Kanan Kiri
1. 20 0 Maju 255 255 Depan Depan
2. -20 0 Mundur 255 255 Belakang Belakang
3. 0 -20 Kanan 255 255 Belakang Depan
4. 0 20 Kiri 255 255 Depan Belakang
5. 0 0 Stop 0 0 Diam Diam
Persamaan:
Y=y
X=x
Keterangan:
Y = Nilai sumbu y dari sensor
y = Nilai sumbu yang diterima
X = Nilai sumbu x dari sensor
x = Nilai sumbu yang diterima
Dari hasil tabel di atas dapat dianalisa bahwa:
36
1. ketika data sensor MPU-6050 bernilai 20 pada sumbu X maka kondisi
laju robot adalah maju dengan RPM sebasar 255 pada motor kanan dan
255 pada motor kiri. Sedangkan untuk arah putaran roda kanan dan kiri
berputar ke depan semua.
Gambar 4. 6 Hasil Laju Robot Maju

2. ketika data sensor MPU-6050 bernilai -20 pada sumbu X maka kondisi
laju robot adalah mundur dengan RPM sebasar 255 pada motor kanan
dan 255 pada motor kiri. Sedangkan untuk arah putaran roda kanan dan
roda kiri berputar ke belakang.
Gambar 4. 7 Hasil Laju Robot Mundur
37
3. ketika data sensor MPU-6050 bernilai -20 pada sumbu Y maka kondisi
laju robot adalah kekanan dengan RPM sebasar 255 pada motor kanan
dan 255 pada motor kiri. Sedangkan untuk arah putaran roda, roda kanan
berputar ke belakang dan roda kiri berputar ke depan.
Gambar 4. 8 Hasil Laju Robot ke kanan

4. ketika data sensor MPU-6050 bernilai 20 pada sumbu Y maka kondisi
laju robot adalah kekiri dengan RPM sebasar 255 pada motor kanan dan
255 pada motor kiri. Sedangkan untuk arah putaran roda, roda kanan
berputar kedepan dan roda kiri berputar kebelakang.
Gambar 4. 9 Hasil Laju Robot Ke kiri
38
4.3.2. MPU-6050 terhadap servo
4.3.2.1. Tujuan Pengujian
Tujuan dari pengujian ini untuk melihat apakah sensor MPU-6050 dapat
berfungsi dengan baik untuk mengontrol pergerakan senapan agar bisa
membidik target dengan baik dan presisi.
4.3.2.2. Peralatan Pengujian

1. Sensor MPU-6050
2. Lora SX-1278
3. Arduino nano
4. Arduino mega pro mini
5. Servo
6. Senapan
7. Baterai 2S
8. Baterai 3S
4.3.2.3. Prosedur Pengujian
2. Siapkan lora SX-1278
3. Siapkan Arduino nano dan mega pro mini
4. Siapkan senapan
5. Setelah itu hubungkan sensor MPU-6050 ke arduino nano beserta Lora
SX-1278
6. Dan juga hubungkan Lora SX-1278 ke arduino mega pro mini beserta
servo
7. Kemudian upload program melalui aplikasi arduino
8. Pasang virtual reality seperti gambar di bawah ini:
Gambar 4. 10 Virtual Reality dan Senapan

39
9. Jika ingin membuat senapan bergerak k eatas lakukan seperti gambar di
bawah ini:
Gambar 4. 11 Virtual Reality Menghadap Ke atas

10. Jika ingin membuat senapan bergerak ke bawah lakukan seperti gambar
di bawah ini:
Gambar 4. 12 Virtual Reality Menghadap Ke bawah

11. Jika ingin membuat senapan bergerak kekiri lakukan seperti gambar di
bawah ini:
Gambar 4. 13 Virtual Reality Menghadap Ke kiri

40
12. Jika ingin membuat senapan bergerak ke kanan lakukan seperti gambar
di bawah ini:
Gambar 4. 14 Virtual Reality Menghadap Ke kanan

4.3.2.4. Hasil Pengujian
Tabel 4.1 4 Uji Coba Sensor dengan Servo
No Data Data Servo

Sensor Senapan
. Y Z bawah( )0
Atas( ) 0
1. <0 0 90 <90 dan >70 Keatas

2. >0 0 90 >90 dan <105 Kebawah
3. 0 <0 >90 dan <135 90 Kekiri
4. 0 >0 <90 dan >10 90 Kekanan
Persamaan:
Y = y + 90
Z = z + 90
Keterangan:
Y = Sumbu Y yang diinginkan
Y = Sumbu y dari sensor
Z = Sumbu Z yang diinginkan
z = Sumbu z dari sensor
41
Dari hasil tabel di atas dapat dianalisa bahwa:
1. ketika data sensor MPU-6050 bernilai <0 pada sumbu Y maka kondisi
senapan adalah bergerak ke atas
Gambar 4. 15 Hasil senapan menghadap ke atas

2. ketika data sensor MPU-6050 bernilai >0 pada sumbu Y maka kondisi
senapan adalah bergerak ke bawah
Gambar 4. 16 Hasil senapan menghadap ke bawah

3. ketika data sensor MPU-6050 bernilai <0 pada sumbu Z maka kondisi
senapan adalah bergerak ke kiri
Gambar 4. 17 Hasil senapan menghadap ke kiri

42
4. ketika data sensor MPU-6050 bernilai >0 pada sumbu Z maka kondisi
senapan adalah bergerak ke kanan
Gambar 4. 18 Hasil senapan menghadap ke kanan

4.4. Pengujian akurasi dan jarak tembak

Tujuan dari pengujian ini untuk melihat akurasi dan jarak tembak senapan dengan
menggunakan kamera sebagai pengirim gambar ke virtual reality.

Peralatan yang dibutuhkan untuk melakukan pengujian kamera yaitu sebagai
berikut:
9. Kamera
10. Ts5823
11. ROTG01
12. Virtual reality
13. Senapan
14. Servo
15. Sensor MPU-6050
16. Lora SX-1278
17. Arduino nano
18. Arduino mega pro mini
19. Smartphone
20. Aplikasi GO FPV
21. Target
22. Baterai 2S
43
1. Siapkan kamera
2. Siapkan transmitter Ts5823
3. Siapkan receiver ROTG01
4. Siapkan virtual reality
5. Siapkan senapan
6. Siapkan servo
7. Siapkan senapan
9. Siapkan arduino nano dan mega pro mini
10. Siapkan smartphone yang sudah support virtual reality
11. Selanjutnya sambungkan kamera dengan Ts5823 yang terhubung dengan catu
daya baterai 2S
12. Kemudian letakkan kamera dan transmtter tadi di scope yang ada pada senapan
13. Setelah itu hubungkan ROTG01 ke smartphone
14. Lalu buka aplikasi GO FPV
15. Kemudian cari sinyal terkuat atau gambar paling jernih dengan cara tunning
frekuensi pada aplikasi tersebut
16. Setelah mendapatkan gambar maka smartphone dimasukkan ke virtual reality
box
17. Selanjutnya siapkan penyambungan MPU-6050 ke arduino nano dan juga ke
transmitter
18. Dan servo ke arduio mega pro mini sekaligus receivernya
19. setelah siap tinggal arahkan bidikan ketarget yang ingin dicapai

Tabel 4.1 5 Uji Coba Akurasi dan Jarak Tembak
Jarak
No Senapan Target yang Targer yang
Sudut Y keterangan
. Ingin Dicapai Tercapai
ketarget
1. 1 Meter 89o Ring 1 Ring 1 Sukses
2. 2 Meter 89o Ring 1 Ring 1 Sukses
3. 3Meter 89o Ring 1 Ring 1 sukses
4. 4 Meter 88o Ring 1 Ring 2 Tidak Sukses
5 5 Meter 88 o Ring 1 Ring 4 Tidak Sukses
6 6 Meter 87 o 44 1
Ring Ring 5 Tidak Sukses
7 7 Meter 87 o Ring 1 - Tidak Sukses
Dari hasil tabel diatas dapat dianalisa bahwa dari jarak 1 meter sampai 10 meter
Yang sukses mengenai target yaitu;

1. dari jarak 1 meter sampai 3 meter mengenai ring 1
2. untuk 4 meter mengenai ring 2
3. untuk 5 meter mengenai ring 4
4. untuk 6 meter mengenai ring 5d
5. dan 7-10 meter tidak mengenai target
Hal ini dikarenakan peluru yang digunakan berjenis gel gun blaster sehingga
mudah berbelok jika terkena angin yang kencang. Dan juga kualitas kamera sangat
mempengaruhi terhadap kejernihan gambar yang dikirim ke virtual reality. Karena
kedaan gambar yang diterima kurang jelas jika jarak senapan dengan target itu jauh
hasilnya target akan blur pada saat dilakukan pembidikan.
Berikut contoh hasil pengujiannya:
1. Hasil gambar 1 meter
Gambar 4. 19 Hasil Jarak 1 Meter


45
46
BAB V
PENUTUP
Pada bab V ini merupakan kesimpulan dan saran atas penelitian yang telah dibuat dari sistem
kendali navigasi robot penembak berbasis gesture dan virtual reality untuk Perkembangan
alutsista.
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil perancangan sitem, implementasi dan uji coba program yang
telah dilakukan pada penenlitian ini, maka dapat disimpulkan bahwa:
1. Pengujian jarak lora SX-1278 dilakukan dengan 10 kali percobaan mulai dari
percobaan jarak 5 meter sampai dengan 50 meter masih bisa berkomunikasi dengan
baik. Dengan rentang panjang sinyal yaitu -50 sampai -99 dBm dan kekuatan sinyal
masih tergolong kuat.
2. Pengujian kamera dapat dianalisa bahwa dari jarak 5 meter sampai 50 meter gambar
yang dihasilkan cukup baik dan cukup terang. Sehingga dalam pemantauan target
bidikan bisa dilakukan dengan sangat baik.
3. Pengujian sensor MPU-6050 terhadap motor ketika data sensor bernilai 20 pada
sumbu X maka kondisi laju robot adalah maju dan mundur ketika bernilai -20 pada
sumbu X. Jika bernilai -20 pada sumbu Y maka kondisi laju robot belok kanan dan
belok kiri ketika nilai pada sumbu Y bernilai 20.
4. Pengujian sensor MPU-6050 terhadap servo ketika data sensor MPU-6050 bernilai
<0 pada sumbu Y maka kondisi senapan adalah bergerak ke atas dan data sensor
MPU-6050 bernilai >0 pada sumbu Y maka kondisi senapan adalah bergerak ke
bawah. Jika data sensor MPU-6050 bernilai <0 pada sumbu Z maka kondisi senapan
adalah bergerak ke kiri dan ketika data sensor MPU-6050 bernilai >0 pada sumbu Z
maka kondisi senapan adalah bergerak ke kanan.
5. Untuk pengujian akurasi dan jarak tembak yaitu mulai dari jarak 1-3 meter dapat
mengenai ring 1 dan dari jarak 4-10 meter sudah tidang mengenai ring 1 atau tidak
tepat sasaran.
5.2 Saran
Saran untuk ke depannya agar sistem ini lebih maksimal dan merancang sistem
yang lebih lebih kompleks dari sebelumnya:
47
1. Untuk sistem mekanik pada robot sebaiknya ditambah shockbreaker agar robot bisa
berjalan mulus ketika berjalan di jalan yang bermedan sulit.
2. Untuk kamera sebaiknya ditambah stabilizer agar saat proses bernavigasi gambar
yang dikirim tidak terlalu goyang atau berubah-ubah. Dan juga resolusi kamera yang
digunakan harus tinggi agar gambar yang dihasilkan bisa terang dan jelas.
48
DAFTAR PUSTAKA
[1] A. E. Fransisco, G. E. Setyawan, and R. Maulana, “Sistem Kendali Navigasi Robot
Beroda dengan Gestur Tangan Menggunakan Metode Kalman Filter,” vol. 3, no. 8, pp.
7955–7962, 2019.
[2] P. K. Gautam, S. Pandey, and V. K. Nanda, “Robot control by accelerometer based hand
gesture using arduino microcontroller,” Int. J. Recent Technol. Eng., vol. 7, no. 4, pp. 24–
27, 2018.
[3] M. Y. Mustar and Y. Ardiyanto, “Perancangan Kendali Navigasi Robot Tank Secara
Nirkabel Berbasis Sensor Accelerometer Berdasarkan Gerakan Tangan,” Simetris J. Tek.
Mesin, Elektro dan Ilmu Komput., vol. 9, no. 1, pp. 87–98, 2018, doi:
10.24176/simet.v9i1.1866.
[4] W. Purbowaskito and C.-H. Hsu, “Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Kecepatan
Motor Penggerak Unmanned Ground Vehicle untuk Aplikasi Industri Pertanian,” J.
Infotel, vol. 9, no. 4, p. 376, 2017, doi: 10.20895/infotel.v9i4.253.
[5] A. Singh, N. Singh, T. Agrawal, and Y. K. Chauhan, “Wireless control of unmanned
vehicle for surveillance using virtual reality technology,” 2018 Int. Conf. Comput. Power
Commun. Technol. GUCON 2018, pp. 725–731, 2019, doi:
10.1109/GUCON.2018.8674903.
[6] H. U. Zaman, A. A. Joy, K. M. Akash, and S. T. Fayad, “by Hand Gesture,” pp. 330–333,
5097.
[7] V. A. Ervanda, “Pengembangan Sistem Deteksi Gerakan Kepala Sebagai Kontrol
Pergerakan Kursi Roda Berbasis Embedded System,” Pengemb. Teknol. Inf. dan Ilmu
Komput., vol. 2, no. 1, p. 9, 2018.
[8] D. M. Nrfl, “KENDALI SENAPAN MENGGUNAKAN JOYSTICK BERBASIS
MIKROKONTROLER ATMEGA32,” vol. 17, no. 2, 2020.
[9] N. Kusmanto, “Rancang Bangun Sistem Navigasi Inersia dengan Kalman Filter pada
Mikrokontroler AVR,” 2009.
[10] S. Yuliani and M. Saputra, “Kolaborasi Kalman Filter dengan Complementary Filter
untuk Mengoptimasi Hasil Sensor Gyroscope dan Accelerometer,” Semin. Nas. ITENAS,
no. 01, pp. 1–6, 2016.
[11] S. Daud, T. S. Yang, M. A. Romli, Z. A. Ahmad, N. Mahrom, and R. A. A. Raof,
“Performance Evaluation of Low Cost LoRa Modules in IoT Applications,” IOP Conf.
Ser. Mater. Sci. Eng., vol. 318, no. 1, 2018, doi: 10.1088/1757-899X/318/1/012053.
[12] Z. Isfarizky and A. Mufti, “Rancang Bangun Sistem Kontrol Pemakaian Listrik Secara
Multi Channel Berbasis Arduino (Studi Kasus Kantor Lbh Banda Aceh),” J. Karya Ilm.
Tek. Elektro, vol. 2, no. 2, pp. 30–35, 2017.
[13] E. D. Marindani, B. W. Sanjaya, and Gusmanto, “Rancang Bangun Sistem Peringatan
Dini Dan Pelacakan Pada Kendaraan Sepeda Motor Dengan Menggunakan
Mikrokontroler Arduino Nano,” J. Elektro, pp. 1–11, 2016.
49
[14] K. Pindrayana, R. Indra Borman, B. Prasetyo, and S. Samsugi, “Prototipe Pemandu Parkir
Mobil Dengan Output Suara Manusia Mengunakan Mikrokontroler Arduino Uno,”
CIRCUIT J. Ilm. Pendidik. Tek. Elektro, vol. 2, no. 2, pp. 71–82, 2018, doi:
10.22373/crc.v2i2.3705.
[15] S. Shafiudin, F. J. Rohma, A. E. Prasetya, and R. Firmansyah, “Pemantauan Ruang
Inkubator Penetasan Telur Ayam Dengan Berbasis Telemetri Menggunakan Arduino Uno
R3,” J. Nas. Tek. Elektro, vol. 5, no. 1, 2016, doi: 10.20449/jnte.v5i1.181.
[16] J. Arifin, L. N. Zulita, and Hermawansyah, “Perancangan Murottal Otomatis
Menggunakan Mikrokontroller Arduino Mega 2560,” J. Media Infotama, vol. 12, no. 1,
pp. 89–98, 2016.
[17] M. Eng, “Penjejakan Target Senjata Otomatis Menggunakan Metode Image Based
Visual,” 2017.
[18] H. Han and S. W. Yoon, “Gyroscope-based continuous human hand gesture recognition
for multi-modalwearable input device for human machine interaction,” Sensors
(Switzerland), vol. 19, no. 11, 2019, doi: 10.3390/s19112562.
50
LAMPIRAN
Lampiran 1. Bentuk Keseluruhan Fisik
51
Lampiran 2. Pengujian alat
A. Gesture
52
B. Virtual Reality
53
54
C. Akurasi dan jarak tebak
55
Lampiran 3. Source Code
A. Tranmitter Virtual Reality
#include <SPI.h>
#include <LoRa.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050_tockn.h>
#define but 8
#define buz 6
MPU6050 mpu6050(Wire);
const int csPin = 10, // LoRa radio chip select

resetPin = 9, // LoRa radio reset
dio0Pin = 2;
//const int ledPin = PC13;
long timer = 0;
float timeStep = 0.08;
float x = 0, y = 0, z = 0;
int butS = 1, butSm = 0, i = 0;
void setup() {
pinMode(but, INPUT);
pinMode(buz, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
// Setup LoRa transceiver module

LoRa.setPins(csPin, resetPin, dio0Pin);
// LoRa.begin(433E6);
while (!LoRa.begin(433E6)) {
56
Serial.println(".");
delay(500);
}
// Change sync word (0xF3) to match the receiver

// The sync word assures you don't get LoRa messages from other LoRa transceivers
// ranges from 0-0xFF
LoRa.setSyncWord(0xB3);
Serial.println("LoRa Initializing OK!");
// pinMode(ledPin, OUTPUT);
Wire.begin();
mpu6050.begin();
mpu6050.calcGyroOffsets(true);
tone(buz, 1000); delay(100);

noTone(buz); delay(100);
noTone(buz);
}
void loop() {
butS = digitalRead(but);
if(butS == 0){butSm = 1;}

if(butSm == 0){
if(i == 20){
noTone(buz);
i = 0;
}
i++;
}
57
else if(butSm == 1){
mpu6050.update();
// if(millis() - timer > 1000){

// x = mpu6050.getAngleX() * -1;
y = mpu6050.getAngleY();
z = mpu6050.getAngleZ();
// }
//Send LoRa packet to receiver
LoRa.beginPacket();
LoRa.print(",");
LoRa.print(y);
LoRa.print(",");
LoRa.print(z);
LoRa.endPacket();
Serial.print("Send : ");
Serial.print("Y = "); Serial.print(y);
Serial.print("\tZ = "); Serial.println(z);
// Serial.println(butS);
// timer = millis();
// digitalWrite(ledPin, LOW);delay(500);
// digitalWrite(ledPin, HIGH);delay(500);
// delay((timeStep*1000) - (millis() - timer));
}
delay(100);
}
58
B. Tranmitter gesture
#include <SPI.h>
#include <LoRa.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#define butA 5
#define butF 8
#define buz 6
MPU6050 mpu;

dio0Pin = 2;
int butAS, butFS,

butAm = 0, butAm2 = 0,
x = 0, y = 0,
i = 0;
void setup() {
pinMode(butA, INPUT);
pinMode(butF, INPUT);
pinMode(buz, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
//setup LoRa transceiver module

//LoRa.begin(433E6);
while (!LoRa.begin(450000000)) {
59
delay(500);
}

LoRa.setSyncWord(0xF3);
Serial.println("LoRa Initializing OK!");
while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G))
{
Serial.println("Could not find a valid MPU6050 sensor, check wiring!");
delay(500);
}
// Buzzer Ready notif

noTone(buz);
}
void loop() {
butAS = digitalRead(butA);
butFS = digitalRead(butF);
if(butAS == 0){butAm = 1;}

if(butAm == 0){
if(i == 20){
// Buzzer Standby notif
60
noTone(buz);
i = 0;
}
i++;
}
else if(butAm == 1){
// Read normalized values
Vector normAccel = mpu.readNormalizeAccel();
// Calculate Pitch & Roll

if(butAm2 == 0){
if(butAS == 0){ butAm2 = 1; buz3x();}
x = -(atan2(normAccel.XAxis, sqrt(normAccel.YAxis*normAccel.YAxis +
normAccel.ZAxis*normAccel.ZAxis))*180.0)/M_PI;
y = (atan2(normAccel.YAxis, normAccel.ZAxis)*180.0)/M_PI;
}else if(butAm2 == 1){
if(butAS == 0){butAm2 = 0; buz3x();}
x = 0; y = 0;
}
//Send LoRa packet to receiver

LoRa.beginPacket();
LoRa.print(",");
LoRa.print(x);
LoRa.print(",");
LoRa.print(y);
LoRa.print(",");
LoRa.print(butFS);
LoRa.endPacket();
61
Serial.print("Send : ");
Serial.print("X = "); Serial.print(x);
Serial.print("\tY = "); Serial.print(y);
Serial.print("\t"); Serial.print(butAS);
Serial.print("\t"); Serial.print(butAm2);
Serial.print("\t"); Serial.println(butFS);
// Buzzer Fire notif

if(butFS == 0){tone(buz, 1000);}
else if(butFS == 1){noTone(buz);}
//counter++;
}
delay(100);
}
void buz3x(){ // Buzzer Change Mode notif

noTone(buz);
}
C. Received Virtual Reality
#include <Arduino.h>
#include <SPI.h>
#include <LoRa.h>
#include <Servo.h>
#define PABOOST true
62
dio0Pin = 2;
int y = 0, z = 0,
Y = 90, Z = 90,
i = 1;
Servo SerY;
Servo SerZ;
void setup() {
Serial.begin(9600);

while (!LoRa.begin(433E6, PABOOST)) {
delay(500);
}
LoRa.setSyncWord(0xB3);
SerY.attach(46); SerY.write(Y);
SerZ.attach(42); SerZ.write(Z);
}
63
void loop() {
// try to parse packetdisplay.clearDisplay();
String LoRaData, dataY, dataZ;
int index1, index2, index3;
int packetSize = LoRa.parsePacket();

if (packetSize) {
// received a packet
// Serial.print("Receive : ");
// Read packet
while (LoRa.available()) {
LoRaData = LoRa.readString();
Serial.println(LoRaData);
// Serial.print("' ");
}
// Serial.print(packetSize);
// Serial.print(" ");
// Serial.println(LoRa.packetRssi());
}
if(LoRaData.length()>0){
index1 = LoRaData.indexOf(',');
index2 = LoRaData.indexOf(',', index1+1);
dataY = LoRaData.substring(index1+1, index2);
dataZ = LoRaData.substring(index2+1, index3);
y = dataY.toInt() + 90;
z = dataZ.toInt() + 90;
LoRaData="";
}
64
Serial.print("Receive : ");
Serial.print("Y = "); Serial.print(y);
Serial.print("\tZ = "); Serial.print(z);
if(y > Y && y < 105){Y = Y + i;}

if(y < Y && y > 70){Y = Y - i;}
if(z > Z && z < 135){Z = Z + i;}
if(z < Z && z > 10){Z = Z - i;}
SerY.write(Y);
SerZ.write(Z);
Serial.print("\t| ");
Serial.print(Y);
Serial.print("\t");
Serial.println(Z);
}
65
D. Received gesture
#include <Arduino.h>
#include <BTS7960.h>
#include <SPI.h>
#include <LoRa.h>
#define fire 14

dio0Pin = 2;
const uint8_t R_EN = 6, L_EN = 5,

R_LPWM = 7, L_LPWM = 4,
R_RPWM = 8, L_RPWM = 3;
int x = 0, y = 0;
BTS7960 R_motor(R_EN, R_LPWM, R_RPWM);

BTS7960 L_motor(L_EN, L_LPWM, L_RPWM);
void setup() {
pinMode(fire, OUTPUT);
analogWrite(fire, 0);
Serial.begin(9600);

66
while (!LoRa.begin(450000000)) {
delay(500);
}
LoRa.setSyncWord(0xF3);
R_motor.Enable(); L_motor.Enable();
R_motor.Stop(); L_motor.Stop();
}
void loop() {
analogWrite(fire, 0);
// try to parse packetdisplay.clearDisplay();
String LoRaData, dataX, dataY;
int index1, index2, index3;
int packetSize = LoRa.parsePacket();

if (packetSize) {
// received a packet
//Serial.print("Received packet :");
// Read packet
while (LoRa.available()) {
LoRaData = LoRa.readString();
//Serial.print("' ");
}
// Serial.print(packetSize);
// Serial.print(" ");
// Serial.println(LoRa.packetRssi());
67
}
//Serial.println(LoRaData);
if(LoRaData.length()>0){
index1 = LoRaData.indexOf(',');
dataX = LoRaData.substring(index1+1, index2);
dataY = LoRaData.substring(index2+1, index3);
x = dataX.toInt();
y = dataY.toInt();
LoRaData="";
//delay(100);
}
Serial.print("Receive : ");
Serial.print("X = "); Serial.print(x);
Serial.print("\tY = "); Serial.print(y);
Serial.print("\t"); Serial.print(fire);
// if((x>-20 && x<20) || ((y>-20 && y<20))){

// R_motor.Stop(); L_motor.Stop();
// Serial.println("\tStop");
// }
int s = 255;
if(x<-20){ //Kanan
R_motor.TurnLeft(s); L_motor.TurnRight(s);
Serial.println("\tKanan");
}
else if(x>20){ //Kiri
R_motor.TurnRight(s); L_motor.TurnLeft(s);
68
Serial.println("\tKiri");
}
else if(y<-20){ //Mundur
R_motor.TurnLeft(s); L_motor.TurnLeft(s);
Serial.println("\tMundur");
}
else if(y>20){ //Maju
R_motor.TurnRight(s); L_motor.TurnRight(s);
Serial.println("\tMaju");
}else{
R_motor.Stop(); L_motor.Stop();
Serial.println("\tStop");
}
// Speed Minimum = 130 (Tanpa Beban) - 150
}
69
Lampiran 4. Curriculum Vitae
DAFTAR RIWAYAT HIDUP
Nama Moh. Lutfi Maulidi
Alamat Jl. Melati Aengbaja Raja,
Bluto Sumenep
No. Hp 085231356210
E-mail lutfimaulidi30@gmail.com
Tempat/Tanggal Sumenep, 30 September 1996
Lahir
Jenis Kelamin Laki-laki
Agama Islam
Kewarganegaraan Indonesia
Golongan Darah -
RIWAYAT PENDIDIKAN
Periode Nama Sekolah Jurusan
2003 – 2009 MI AT-TAUFIQIYAH -
2009 – 2012 MTs AT-TAUFIQIYAH -
2012 – 2015 MA RAUDHATUT THALIBIN IPA
2015 – sekarang Universitas Trunojoyo Madura Teknik Eektro
DATA PENELITIAN SKRIPSI

SISTEM KENDALI NAVIGASI ROBOT
PENEMBAK BERBASIS GESTURE DAN
Judul
VIRTUAL REALITY UNTUK
PERKEMBANGAN ALUTSISTA
70

05 - 150431100047 - Moh. Lutfi Maulidi

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

05 - 150431100047 - Moh. Lutfi Maulidi

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

SISTEM KENDALI NAVIGASI ROBOT PENEMBAK BERBASIS

GESTURE DAN VIRTUAL REALITY UNTUK

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

Skripsi diajukan sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

Diana Rahmawati, S.T., M.T ......................

Bangkalan, 16 Februari 2021

Miftachul Ulum, ST., MT.

“SISTEM KENDALI NAVIGASI ROBOT PENEMBAK BERBASIS GESTURE DAN

Bangkalan, 12 Februari 2021

Moh. Lutfi Maulidi

“Malu itu hanya sebuah persepsi lakukanlah jika itu baik”

Nama : Moh. Lutfi Maulidi

Kata kunci: Robot Penembak, Gesture, Virtual reality, Alutsista.

Name : Moh. Lutfi Maulidi

Keywords : Robot Shooters, Gesture, Virtual reality and Alutsista.

Bangkalan , 16 Februari 2021

Moh. Lutfi Maulidi

Gambar 2. 1 Senapan Hk416...........................................................................................................6

Tabel 4.1 1 Uji Coba Jarak Lora SX-1278....................................................................................31

Alutsista Alat utama sistem senjata

IMU inertial measurement unit

LORA Longe Range

LIPO Lithium-Ion Polymer

dBm Milliwat Desibel

FPV First Person View

RSSI Received Signal Strength Indicator

DMP Prosesor Gerak Digital

Lampiran 1. Bentuk Keseluruhan Fisik....................................................................................51

Lampiran 2. Pengujian alat.......................................................................................................52

Lampiran 3. Source Code..........................................................................................................56

Lampiran 4. Curriculum Vitae..................................................................................................70

1.1. Latar Belakang

1.3. Tujuan dan Manfaat

1.4. Batasan Masalah

2.1 Penelitian Terdahulu

2.2. Dasar Teori

2.2.1. Senapan Hk416

Gambar 2. 2 MPU 6050

Transceiver LoRa dapat menyediakan jangkauan spektrum ultra long

Lebih jelasnya dari SX-1278 sebagai berikut :

• Teknologi modulasi spektrum sebaran LoRa ™

Transmitter merupakan sebuah alat instrumentasi yang mempuyai

Spesifikasi ts5823 sebagai berikut :

 Modulasi: Wideband FM Modulasi

 Format Video: NTSC / PAL

 Impedansi Output: 50 Ohm

 Daya Output: 23 ~ 24dBm

 Tegangan Operasi: 7V ~ 24V

 Arus Suplai: 190mA

 Suhu Operasi: - 10 ~ 85 Lebar Pita Video: 0 ~ 8,0 MHz

 Frekuensi Pembawa Audio: 6,5MHz

 Impedansi Input Video: 75 Ohm

 Tingkat Input Audio: 0,5 ~ 2.0 Vp-p

 Impedansi Input Audio: 10K Ohm

 Dimensi: 40mm x 23mm x 8mm

 Berat: Sekitar 7-8g (tanpa antena) Sekitar 16g dengan antena

Pin yang ada pada ts5823 ini adalah :

Rotg01 adalah sebuah receiver yang dapat disambungkan langsung ke

Merk eachine model rotg01 ini dengan frekuensi 5645-5945, sensitivitas

Arduino Nano adalah merupakan mikrokontroler yang begitu lengkap dan

Spesifikasi dari Arduino Nano dengan mikrokontroler Atmega328/

Input Voltage : 7 – 12 V (rekomendasi)