Tempat Kedudukan Akar

Bab6: Desain Sistem Kendali Melalui Root Locus EL303:Sistem Kendali
DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI

ROOT LOCUS
Ì Pendahuluan
Ì Tahap Awal Desain
Ì Kompensasi Lead
Ì Kompensasi Lag
Ì Kompensasi Lag-Lead
Ì Kontroler P, PI, PD dan PID
___________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 46
7 Pendahuluan
• Spesifikasi Unjuk Kerja sistem
• Metoda Perancangan Tradisional
• Kompensasi Seri & Paralel
• Kompensasi Lead, Lag & Lag-Lead
7 Tahap Awal Desain
7 Kompensasi Lead
7 Kompensasi Lag
7 Kompensasi Lag-Lead
7 Kontroler P, PD, PI dan PID
• Hubungan antara Kompensator Lead, Lag & Lag-Lead

dengan Kontroler PD, PI dan PID
___________________________________________________________________________
7 PENDAHULUAN
• Sistem Kontrol dirancang untuk tugas-tugas tertentu.
• Perlu spesifikasi Unjuk Kerja : - akurasi ,

- kestabilan,
- kecepatan respons.
• Spesifikasi mungkin perlu diubah dalam proses
perancangan (tak dapat dicapai, tak ekonomis).
• Perlu urutan prioritas spesifikasi.
• Pendekatan Konvensional untuk Perancangan:

• Spesifikasi Unjuk Kerja:
Domain waktu: (tp, %Mp, ts)
Domain Frekuensi : phase margin,
gain margin, bandwith.
• Alat bantu perancangan:
Domain waktu: Root Locus
Domain frekuensi: Bode Plot , Nyquist, dst.
• Terbatas pada SISO, linear, invarian waktu.
• Spesifikasi dicoba dipenuhi melalui gain
adjustment dengan metoda coba-coba.
• Tak selalu berhasil mengingat plant tak dapat
diubah.
• Perlu rancangan ulang : kompensasi.
___________________________________________________________________________
• Kompensasi Seri dan Paralel
• Kriteria Pemilihan:
• Sifat-sifat sinyal dalam sistem

• Ketersediaan komponen
• Faktor ekonomis
• Pengalaman Perancang
• Level daya pada beberapa titik
___________________________________________________________________________
Kompensasi Seri:
⇒ Lebih sederhana.
⇒ Perlu tambahan amplifier untuk memperkuat gain
dan / atau membuat isolasi.
⇒ Diletakkan pada titik dengan daya terendah pada
lintasan maju (mengurangi disipasi daya).
• Kompensasi Paralel:
⇒ Jumlah komponen lebih sedikit, karena terjadi
pada tranfer energi dari level lebih tinggi ke level
lebih rendah.
___________________________________________________________________________
Kompensator Lead, Lag dan Lag-lead
• Lead: fasa output mendahului input

• Lag : fasa output terbelakang dari input
• Lag-lead : phase lag terjadi pada daerah frekuensi rendah,
phase lead terjadi pada daerah frekuensi tinggi.
• Realisasi Kompensator:
• Divais aktif Elektronik (Op amp)

• Divais pasif : Elektrik (RC network + Amplifier)
• Mekanik
• Pneumatik
• Hydraulik
• Kombinasi
___________________________________________________________________________
7 TAHAP AWAL DESAIN
• Perbaikan unjuk kerja sistem dengan menyisipkan

kompensator.
• Pengaruh Penambahan Pole pada OLTF:
⇒ Menarik Root Locus kekanan

⇒Cenderung menurunkan kestabilan relatif sistem
⇒ Memperlambat waktu settling
___________________________________________________________________________
• Pengaruh Penambahan Zero pada OLTF:
⇒ Menarik Root Locus kekiri

⇒ Cenderung lebih stabil
⇒ Mempercepat waktu settling
• Karakteristik respons transient harus di cek lagi setelah
perancangan selesai.
___________________________________________________________________________
7 KOMPENSASI LEAD
• Untuk perbaikan respons transient tanpa banyak
mempengaruhi respons steady state sistem.
• Realisasi Kompensator
1 1
s+ s+
E o ( s) R4 C1 R1C1 Ts + 1 T
= = Kcα = Kc
E i ( s) R3 C2 1 αTs + 1 1
s+ s+
R2 C 2 αT
dengan:
T = R1C1; αT= R2C2; Kc = R4C1/R3C2;
α = R2C2/R1C1
Kompensator Lead : bila α <1 (R1C1 > R2C2)
Kompensator Lag : bila α >1 (R1C1 < R2C2)
___________________________________________________________________________
• Karakteristik Kompensator Lead

1
s+
Ts + 1 T
Gc ( s) = Kcα = Kc (0 < α < 1)
αTs + 1 1
s+
αT
Bila α <<, maka pole akan terletak jauh di kiri

αmin = 0,07 (memberikan max 60o phase lead )
• Asumsi pada Kompensasi Lead:

- Spesifikasi diberikan dalam domain waktu
( ζ ,ω n ,% M p , t r , t s ).
- Sistem semula tak stabil untuk setiap K atau stabil

tetapi dengan respons transient yang tak memuaskan.
• Kompensasi dapat dicapai dengan menambahkan
kompensator seri pada lintasan maju.
___________________________________________________________________________
• Prosedur Desain:
1. Tentukan letak pole-pole lup tertutup dominan yang

diinginkan dari spesifikasi unjuk kerja.
2. Gambar Root Locus sistem semula.

• Pastikan bahwa letak pole pada butir 1 tak dapat
dicapai dengan gain adjustment.
• Hitung sudut deficiency φ (sudut yang dikontribusikan
oleh kompensator lead agar Root Locus baru melalui
pole-pole pada butir 1).
3. Anggap kompensator memiliki fungsi alih:

1
s+
Ts + 1 T
G c ( s) = K c α = Kc (0 < α < 1)
αTs + 1 1
s+
αT
α dan T ditentukan dari sudut deficiency φ.
Kc ditentukan dari kebutuhan gain lup terbuka.
___________________________________________________________________________
4. Bila konstanta error statik tak ditentukan, maka

tentukan lokasi pole & zero kompensator sbb:
1 1
s=− dan s = −
T αT
Bila konstanta error statik ditentukan, maka gunakan

pendekatan respons frekuensi.
5. Penguatan Kc dapat ditentukan dengan menentukan

gain lup terbuka sistem terkompensasi dari syarat
magnitude.
6. Teliti apakah semua spesifikasi unjuk kerja tercapai.

Bila tidak, ulangi prosedur dengan mengatur letak
pole & zero kompensator.
Bila konstanta error statik diperlukan besar,
tambahkan
kompensator lag atau ganti dengan kompensator
lag-lead.
___________________________________________________________________________
CONTOH SOAL
___________________________________________________________________________
7 KOMPENSASI LAG
Tujuan:
Untuk perbaikan respons steady state tanpa banyak
mengubah karakteristik respons transient.
Realisasi Kompensator
1 1
s+ s+
E o ( s) R4 C1 R1 C1 Ts + 1 T
= = K cα = Kc
Ei ( s) R3 C2 1 αTs + 1 1
s+ s+
R2 C2 αT
Kompensator Lag : bila α >1 (R1C1 < R2C2)

1
s+
E o ( s) Ts + 1 T ;
= Kc β = Kc β >1
E i ( s) βTs + 1 1
s+
βT
dengan:
T = R1C1; βT= R2C2; β= R2C2/R1C1 > 1
___________________________________________________________________________
Karakteristik Kompensator Lag
1
s+
Ts + 1 T ;
Gc ( s) = K c β = Kc β >1
βTs + 1 1
s+
βT
- Bila T << β, maka pole dan zero akan berdekatan dan

mendekati titik asal.
- Umumnya 1 < β < 15.
___________________________________________________________________________
Asumsi pada Kompensasi Lag:
Respons transient sistem semula memuaskan (melalui

gain adjustment), tetapi karakteristik steady state nya
tidak memenuhi.
Solusi:
- Penguatan lup terbuka diperbesar tanpa banyak

mempengaruhi bentuk Root Locus sekitar pole lup
tertutup dominannya.
- Perlu kompensator lag dipasang seri pada lintasan

maju.
- Sudut yang dikontribusikan kompensator harus
cukup kecil ( < 5o).
- Dicapai dengan menempatkan pole dan zero
kompensator berdekatan dan dekat dengan titik
asal.
___________________________________________________________________________
Ambil :
1
s+
Ts + 1 T ;
Gc ( s) = Kc β = Kc β >1
βTs + 1 1
s+
βT
bila : − 1 ≈ − 1
T βT
dan s1= salah satu pole lup tertutup dominan,

maka:
1
s1 +
Gc ( s1 ) = K c T ≈K
c
1
s1 +
βT
Bila Kc=1, maka respons transient tak berubah, tetapi

penguatan total OLTF:
Ts + 1
Gc ( s)G ( s) = K c β G ( s) ; β >1
βTs + 1
bertambah dengan faktor β.

Akibatnya : konstanta error statik membesar dengan
faktor β,
sehingga ess mengecil.
___________________________________________________________________________
Prosedur:
1. Gambar Root Locus sistem semula G(s).

- Tentukan letak pole-pole lup tertutup dominan
yang diinginkan dari spesifikasi transientnya.
2. Anggap kompensator memiliki fungsi alih:

1
s+
Ts + 1 T ;
Gc ( s) = Kc β = Kc β >1
βTs + 1 1
s+
βT
sehingga fungsi alih loop terbuka sistem terkompensasi
menjadi: Gc(s)G(s)
3. Hitung konstanta error statik sistem semula G(s).

Tentukan faktor penguatan yang perlu ditambahkan
melalui:
kons tan ta error statik baru
β=
kons tan ta error statik lama
4. Tentukan letak pole dan zero kompensator dengan

memutuskan nilai T.
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
5. Gambar Root Locus sistem terkompensasi.

- Tentukan letak pole-pole lup tertutup dominan yang
diinginkan.
- (Root Locus lama dan baru akan hampir berhimpitan
bila sudut yang dikontribusikan oleh kompensator φ
cukup kecil).
6. Tentukan Kc dari syarat magnitude untuk pole-pole lup

tertutup dominan.
___________________________________________________________________________
CONTOH SOAL
K
Sistem semula : G (s) H (s) = dengan K = 1,06
s(s + 1) (s + 2)
Diinginkan Kv = 5 sec-1 tanpa banyak mempengaruhi karakteristik respons
transientnya.
Rancanglah kompensator yang diperlukan
Solusi :
1. Menentukan karakteristik steady state dan transient sistem semula :
lim s
• Kv = G (s) H (s) =
s→ 0
lim s 1,06
= = 0,53 s −1
s → s s(s + 1) (s + 2)
Kv yang diinginkan = 5s-1 → perlu kompensator lag.
• Pers karakteristik sistem :
1 + G(s)H(s) = 0
s(s+1) (s+2) + 1,06 = 0
(s + 2,33) (s + 0,33-j0,58) (s + 0,33 + j0,58) = 0
Pole-pole dominan lup tertutupnya :

s12 = -0,33 ± j0,58
atau : ξ = 0,5
ω n = 0,67 rad / s
Gambar RL sistem semula :
Pole-pole lup tertutup

dominan sistem semula
___________________________________________________________________________
2. Anggap kompensator lag yang diperlukan memiliki fungsi alih :

1
s+
Ts + 1 T
G c (s) = K cβ = Kc
βTs + 1 1
s+
βT
sehingga OLTF sistem terkompensasi :
Gc(s)G(s)
3. Menentukan β :
K v yang diinginkan 5
β= = ~10
K v semula 0,53
4. Menentukan T :
Nilai T harus dipilih cukup besar agar pole dan zero kompensator
berdekatan dan dekat titik asal, sehingga karakteristik transient tak banyak
berubah (Root Locus sistem terkompensasi hanya tergeser sedikit dari Root
Locus sistem semula).
Tolok ukur besarnya perubahan karakteristik transient dapat dilihat dari
sudut phase lag yang dikontribusikan oleh kompensator.
Makin kecil sudut ini (berkisar 10 sampai 100), makin kecil pula perubahan
karakteristik transient sistem.
s + 0,1
• Misal : T = 10, maka Gc(s) = Kc
s + 0,01
Sudut yang dikontribusikan oleh Gc(s) pada
s = -0,33 ±j0,58 adalah :
−0,23 + j0,58
= Kc =
φ = Gc(s) −0,32 + j0,58
S = −033 + j0,58
0,58 0,58
tan −1 − tan −1 =
−0,23 −0,32
111,630 − 118,880 = −7,250
• Untuk T = 20, diperoleh φ = -3,50

• Untuk T = 100, diperoleh φ = -0,760
___________________________________________________________________________
Dengan anggapan bahwa T = 10 dapat direalisasikan dan sudut φ cukup

kecil, pilih T = 10.
Sehingga : sistem terkompensasi

1,06K c (s + 0,1)
G c (s) G (s) =
s(s + 1)( s + 2)(s + 0,01)
Root Locusnya :
6. Menentukan Kc
Kc dicari dari syarat magnitude Root Locus sistem terkompensasi :
G c (s) G (s) =1
s = Pole do min an lup tertutup
Pole dominan Lup tertutup harus dicari dengan menganggap bahwa ξ tetap
seperti semula : ξ = 0,5.
Pole dominan : s12 = −ξω n ± jω n 1 − ξ2
untuk ξ = 0,5
(
s1, 2 = − 0,5 ± j 0,5 3 ω n )
atau :
s1, 2 = −σ ± jσ 3
___________________________________________________________________________
sehingga :
1,06 K c (s + 0,1
=1
s(s + 1)(s + 2)(s + 0,01 s = − σ + jσ 3
Diperoleh persamaan :
( )
1,06K c − σ + 0,1 + jσ 3 =
[( ) (
2σ 4σ 2 − 12σ + 2 − j 3 4σ 2 − 2 )]
Atau :
1,06K c = −4(2σ 2 − 1)
dan :
5,8σ 2 − 2σ + 0,1 = 0 → a = 0,28
a = 0,06 ← tak dipakai
Sehingga :
Pole-pole dominan Lup tertutup :
S1,2 = −0,28 ± j0,48
dan Kc = 0,88.
s + 0,1
Diperoleh : G c (s) = 0,88
s + 0,01
7. Pengecekan ulang hasil kompensasi :

Pole lup tertutup dominan semula ; S1,2 = −0,33 ± j0,58
dengan ξ = 0,5 ; ω n = 0,67 rad / s
Pole lup tertutup dominan sistem terkompensasi
S1,2 = −0,28 ± j0,48
dengan ξ = 0,5 dan ωn = 0,56 rad/s
→ Terjadi penurunan pada ωn sebesar 16 % : respons sistem terkompensasi
lebih lambat
___________________________________________________________________________
Kv yang diperoleh :
lim
Kv = sGc(s)G (s)
s→ 0
1,06x0,88 (0,1)
= = 4,7 s −1
(1) (2) (0,01)
___________________________________________________________________________
7 KOMPENSASI LAG-LEAD
Kompensator Lead:
- memperbesar bandwith:
- mempercepat respons,
- memperkecil %Mp pada respons step.
Kompensator Lag:
- memperbesar gain pada frekuensi rendah
(akurasi steady state membaik),
- memperlambat respons (bandwith mengecil).
Kompensator Lag-Lead:
- perbaikan respons transient dan steady state
sekaligus.
___________________________________________________________________________
Realisasi Kompensator
E o ( s)  − R6   − Z1 ( s) 
=  
E i ( s)  R5   Z 2 ( s) 
R4 R6  ( R1 + R3 )C1 s + 1  R2 C2 s + 1 
=   
R3 R5  R1C1 s + 1   ( R2 + R4 )C2 s + 1
Ambil:
T1
T1 = ( R1 + R3 ) C1 ; = R1 C1 ; T2 = R2 C2 ;
γ
βT2 = ( R2 + R4 ) C2
Sehingga:
___________________________________________________________________________
 
 
E o ( s) β  T1 s + 1   T2 s + 1 
= Kc  
E i ( s) γ  T1   βT2 s + 1
 s + 1
γ 
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
= Kc
 γ  1 
 s +   s + 
 T1   βT2 
dengan:
R1 + R3 R + R4
γ = > 1; β = 2 >1
R1 R2
R2 R4 R6 R1 + R3
Kc =
R1 R3 R5 R2 + R4
___________________________________________________________________________
Karakteristik Kompensator Lag-Lead
Anggap fungsi alihnya:
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
Gc ( s) = K c ; γ > 1; β > 1
 γ  1 
s +  s + 
 T1   βT2 
⇓ ⇓
lead lag
Atau:
 
 
β  T1 s + 1   T2 s + 1 
Gc ( s) = K c  
γ  T1   βT2 s + 1
 s + 1
γ 
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
= Kc
 γ  1 
s +  s + 
 T1   βT2 
dengan:
γ > 1; β > 1
___________________________________________________________________________
Prosedur Perancangan Untuk Kasus β ≠γ :

(Kombinasi prosedur perancangan kompensator lead + kompensator
lag)
diinginkan
(dari spesifikasi).
2. Ambil fungsi alih loop terbuka sistem semula G(s) dan

kompensator Gc(s) seperti persamaan sebelumnya.
Tentukan sudut deficiency φ yang harus dikontribusikan oleh
bagian lead kompensator.
3. Anggap T2 dipilih cukup besar, sehingga

1
s1 +
T2
≈ 1;
1 s1= salah satu pole lup tertutup dominan.
s1 +
βT2
Tentukan T1 dan γ melalui:

 1
 s1 + 
T1 
∠
γ 
=φ (Ingat : solusi tak unik)

 s1 + 
 T1 
Tentukan Kc dari syarat magnitude:
___________________________________________________________________________
 1
s + 
 T1 
Kc G ( s1 ) = 1
 γ 
s + 
 T1 
4. Bila Kv ditentukan pada spesifikasi, tentukan β melalui:
K v = lim s→0 sGc ( s)G ( s)

 1  1 
 s +  s + 
T1   T2
= lim s→0 sKc   G ( s)
 γ  1 
 s +  s + 
 T1   βT2 
β
= lim s→0 sKc G ( s)
γ
Tentukan T2 sehingga:
1  1
s1 +  s1 + 
T2 T1 
≈ 1; dan −5o < ∠ 
γ 
< 0o
1 
s1 +  s1 + 
βT2  T1 
___________________________________________________________________________
Prosedur Perancangan Untuk Kasus β =γ :

diinginkan (dari spesifikasi).
2. Ambil OLTF sistem semula G(s) dan kompensator Gc(s)

seperti persamaan sebelumnya.
Bila Kv ditentukan, maka Kc dapat dicari melalui:
K v = lim s→ 0 sGc ( s)G ( s)

 1  1 
 s +  s + 
T T2
= lim s→ 0 sK c  1   G ( s)
 β  1 
 s +  s + 
 T1   βT2 
= lim s→ 0 sK c G ( s)
3. Tentukan sudut deficiency φ yang harus dikontribusikan oleh

bagian lead kompensator.
___________________________________________________________________________
4. Tentukan T1 dan γ melalui syarat magnitude dan sudut fasa:
 1
 1
s +   s1 + 
T1 
 T1 
G( s1 ) = 1 ; ∠ =φ
Kc
 β  β
s +   s1 + 
 T1   T1 
(Ingat : solusi tak unik)
5. Pilih T2 (cukup besar) sehingga:

1  1
s1 +  s1 + 
T2 T1 
≈ 1; − 5o < ∠  < 0o
1 dan  β
s1 +  1
s + 
βT2  T1 
dengan :
s1= salah satu pole lup tertutup dominan.
Catatan: βT2 tak boleh terlalu besar agar dapat direalisir.
___________________________________________________________________________
CONTOH SOAL
___________________________________________________________________________
KONTROLER P, PD, PI DAN PID
fig3-1 p183
u Fungsi Kontroler otomatik:

1. membandingkan output plant (nilai aktual) dengan
input referensi (nilai diinginkan),
2. menentukan simpangan sinyal,
3. mengeluarkan sinyal kontrol untuk menghilangkan /
mengurangi simpangan tsb.
u Mode Kontroler:
- Diskontinyu / Digital: - On / Off (2 posisi)
- 3 posisi
- Programmable (PLC)
- Microcomputer
- Kontinyu / Analog : - Proporsional
- Integral
- Proporsional + Integral
- Proporsional + Derivatif
- Proporsional + Integral + Derivatif
u Pemilihan mode kontroler: ditentukan oleh karakteristik

plant / proses.
u Implementasi :- Mekanik
- Hidraulik
- Pneumatik
- Elektronik : Analog / Digital
___________________________________________________________________________
u Kontroler On-Off
fig 3-3 p185
u(t) = U1 untuk e(t) > 0

= U2 untuk e(t) < 0
Umumnya : U2 = 0 atau -U1.
• Implementasi fisik sederhana dan murah.
• Ada efek histerisis dalam implementasi praktisnya.
• Dapat menimbulkan efek cycling (osilasi disekitar nilai set

point).
• Differential gap: adakalanya digunakan untuk menghindari

terlalu seringnya terjadi mekanisme on-off.
• Aplikasi :
Sistem skala besar dengan laju proses lambat
(sistem pendingin/pemanas ruangan).
• Contoh implementasi:
Katup yang digerakkan oleh solenoid.
___________________________________________________________________________
u Kontroler Proporsional
fig3-6 p186
u(t) = Kp.e(t),
atau:
U(s) = Kp.E(s)
dengan Kp : gain proporsional
• Timbul error offset bila ada perubahan beban.

• Aplikasi :
- Sistem dengan manual reset dapat dilakukan,
- Sistem yang tak mengalami perubahan beban besar.
• Contoh Implementasi:
Amplifier dengan penguatan yang dapat diatur.
___________________________________________________________________________
u Kontroler Integral
fig3-7 p187
du( t )
= Ki . e( t ),
dt
atau
t
u( t ) = Ki ∫ e(t ) dt
0
dengan Ki : konstanta yang dapat diatur.
• Fungsi alih Kontroler:

U ( s) Ki
=
E ( s) s
• Bila nilai e(t) naik 2 kali, maka laju perubahan u(t)

terhadap waktu menjadi 2 kali lebih cepat.
• Bila e(t) tetap (zero actuating error) , maka nilai u(t)
akan tetap seperti semula (reset control).
• Aksi reset (error ≈ 0) setelah ada perubahan beban.
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
u Kontroller Proporsional + Integral
fig3-8 p187
t
Kp
u( t ) = K p e( t ) +
Ti ∫ e(t )dt
0
• Fungsi alih kontroler:

U ( s)  1
= K p 1 + 
E ( s)  Ti s 
Kp : konstanta proporsional (adjustable)

Ti: waktu integral (adjustable)
1
: laju reset : berapa kali bagian proporsional dari aksi
Ti
pengontrolan diulangi dalam waktu 1 menit.
• Aplikasi :
Sistem dengan perubahan beban besar yang tak terlalu
Cepat (perlu waktu integrasi).
___________________________________________________________________________
Kontroler PI dan Kompensator Lag:
• Kontroler PI :
 1  Kp  1 + Ti s 
Gc ( s) = K p  1 +  =  
 Ti s  Ti  s 
• Kompensator Lag:
Ts + 1
Gc ( s ) = K c β ; β >1
βTs + 1
• Kontroler PI adalah kompensator Lag, dengan zero s=-1/Ti

dan pole pada s=0 (penguatan ∞ pada frekuensi 0)
• Kontroler PI memperbaiki karakteristik respons steady state.
• Kontroler PI menaikkan tipe sistem terkompensasi dengan 1,
sehingga sistem tsb kurang stabil atau bahkan tak stabil.
• Pemilihan nilai Kp dan Ti harus cermat agar diperoleh
respons transient memadai: overshoot kecil atau nol, tetapi
respons lebih lambat.
___________________________________________________________________________
u Kontroller Proposional + Derivatif
fig3-9 p188
de(t )
u(t ) = K p e(t ) + K p Td
dt
• Fungsi alih Kontroler:
U ( s)
= K p (1 + Td s)
E ( s)
Td: waktu derivatif (adjustable)
• Magnitude output kontroler sebanding dengan laju

perubahan sinyal error (rate control).
• Aksi pengaturan derivatif :
• memiliki karakter anticipatory,
• memperkuat derau,
• dapat menyebabkan efek saturasi pada
kontroler,
• tak dapat berdiri sendiri (efektif hanya selama
masa transient).
• Mode derivatif dapat mengatasi perubahan beban seketika
• Offset error tak dapat dihilangkan.
___________________________________________________________________________
Kontroler PD dan Kompensator Lead
Kontroler PD:
Gc ( s) = K p (1 + Td s)
Kompensator Lead:
Ts + 1
Gc ( s ) = K c α ( 0 < α < 1)
αTs + 1
• Kontroler PD = versi sederhana dari kompensator lead.

• Kp ditentukan dari spesifikasi steady state
• Frekuensi sudut 1/Td dipilih agar phase lead terjadi sekitar

ωgco.
• Bila phase margin dinaikkan, maka magnitude kontroler
naik terus untuk frekuensi tinggi ω > 1/Td, sehingga
memperkuat derau pada frekuensi tinggi.
• Kompensator Lead dapat menaikkan phase lead, tetapi
kenaikan magnitude pada frekuensi tinggi sangat kecil
dibandingkan dengan kontroler PD.
• Kontroler PD tak dapat direalisasikan dengan elemen pasif
RLC, harus dengan Op Am, R dan C.
• Realisasi dengan rangkaian elektronik dapat menyebabkan
masalah derau, meskipun tidak ada masalah bila
___________________________________________________________________________
direalisasikan dengan elemen-elemen hidraulik dan

pneumatik.
• Kontroler PD memperbaiki karakteristik respons transient
(tr <, %Mp <).
___________________________________________________________________________
u Kontroler Proporsional + Integral + Derivatif
fig 3-10 p189
t
Kp de(t )
u( t ) = K p e( t ) +
Ti ∫ e(t )dt +K p Td
0
dt
Fungsi alih kontroler:

U ( s) 1
= K p (1 + + Td s)
E ( s) Ti s
Td: waktu derivatif (adjustable)
Ti: waktu integral (adjustable)
• Dapat digunakan untuk semua kondisi proses.

• Menghilangkan error offset pada mode proporsional.
• Menekan kecenderungan osilasi.
___________________________________________________________________________
Kontroler PID dan Kompensator Lag-Lead:
• Kontroler PID:
1
Gc ( s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
K p  Ti Td s 2 + Ti s + 1
=  
Ti  s 
• Kompensator Lag-Lead:
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
Gc ( s) = K c ; γ > 1; β > 1
 γ   1 
s +  s + 
 T1   βT2 
⇓ ⇓
lead lag
• Bode Plot Kontroler PID untuk
( 0,1s + 1)( s + 1)
G c ( s) = 2
s
Fig 7-47 p595
• Kontroler PID adalah Kompensator Lag-Lead.

• Bila Kp dibuat tinggi, maka sistem dapat menjadi stabil
kondisional.
___________________________________________________________________________

Tempat Kedudukan Akar

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Tempat Kedudukan Akar

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab6: Desain Sistem Kendali Melalui Root Locus EL303:Sistem Kendali

DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI

Ì Tahap Awal Desain

Ì Kontroler P, PI, PD dan PID

7 Tahap Awal Desain

7 Kontroler P, PD, PI dan PID

• Hubungan antara Kompensator Lead, Lag & Lag-Lead

• Sistem Kontrol dirancang untuk tugas-tugas tertentu.

• Perlu spesifikasi Unjuk Kerja : - akurasi ,

• Pendekatan Konvensional untuk Perancangan:

• Kompensasi Seri dan Paralel

• Sifat-sifat sinyal dalam sistem

Kompensator Lead, Lag dan Lag-lead

• Lead: fasa output mendahului input

• Divais aktif Elektronik (Op amp)

7 TAHAP AWAL DESAIN

• Perbaikan unjuk kerja sistem dengan menyisipkan

• Pengaruh Penambahan Pole pada OLTF:

⇒ Menarik Root Locus kekanan

• Pengaruh Penambahan Zero pada OLTF:

⇒ Menarik Root Locus kekiri

• Karakteristik respons transient harus di cek lagi setelah

• Karakteristik Kompensator Lead

Bila α <<, maka pole akan terletak jauh di kiri

• Asumsi pada Kompensasi Lead:

- Sistem semula tak stabil untuk setiap K atau stabil

1. Tentukan letak pole-pole lup tertutup dominan yang

2. Gambar Root Locus sistem semula.

3. Anggap kompensator memiliki fungsi alih:

4. Bila konstanta error statik tak ditentukan, maka

Bila konstanta error statik ditentukan, maka gunakan

5. Penguatan Kc dapat ditentukan dengan menentukan

6. Teliti apakah semua spesifikasi unjuk kerja tercapai.

Kompensator Lag : bila α >1 (R1C1 < R2C2)

Karakteristik Kompensator Lag

- Bila T << β, maka pole dan zero akan berdekatan dan

- Umumnya 1 < β < 15.

Asumsi pada Kompensasi Lag:

Respons transient sistem semula memuaskan (melalui

- Penguatan lup terbuka diperbesar tanpa banyak

- Perlu kompensator lag dipasang seri pada lintasan

dan s1= salah satu pole lup tertutup dominan,

Bila Kc=1, maka respons transient tak berubah, tetapi

bertambah dengan faktor β.

1. Gambar Root Locus sistem semula G(s).

2. Anggap kompensator memiliki fungsi alih:

3. Hitung konstanta error statik sistem semula G(s).

4. Tentukan letak pole dan zero kompensator dengan

5. Gambar Root Locus sistem terkompensasi.

6. Tentukan Kc dari syarat magnitude untuk pole-pole lup

1. Menentukan karakteristik steady state dan transient sistem semula :

Pole-pole dominan lup tertutupnya :

Pole-pole lup tertutup

2. Anggap kompensator lag yang diperlukan memiliki fungsi alih :

• Untuk T = 20, diperoleh φ = -3,50

Dengan anggapan bahwa T = 10 dapat direalisasikan dan sudut φ cukup

Sehingga : sistem terkompensasi

Pole dominan : s12 = −ξω n ± jω n 1 − ξ2

S1,2 = −0,28 ± j0,48

7. Pengecekan ulang hasil kompensasi :

Karakteristik Kompensator Lag-Lead

Anggap fungsi alihnya:

Prosedur Perancangan Untuk Kasus β ≠γ :