UJIAN TENGAH SEMESTER

Nama Mata Kuliah : Mekatronik

Semester/TA : 5/2021-2022
Dosen Pengampu : Agus Sifa,S.Pd.,M.T
Waktu : 2 Jam
SKS : 3 (Tiga)
Jenis Ujian : Open Book
Petunjuk:

1. Baca dengan baik dan cermat masing-masing soal yang ada

2. cari soal yang dianggap mudah terlebih dahulu dikerjakan
3. Silahkan membuka buku catatan atau latihan
4. Mengerjakan dengan kemampuan sendiri tanpa mengandalkan teman (tidak boleh
menyontek)
5. Kerjakan sesuai dengan waktu yang ada

Soal:

1. Perhatikan gambar berikut ini! (Point 40)

a. Forward Kinematic

a. Pada gambar a. sistem bergerak secara langsung (Forward Kinematic);

a.1 Tentukan DOF (Degree Of Freedom) pada sistem tersebut? (Point 5)
a.2 Tentukan persamaan X dan Y pada saat bergerak secara (Forward Kinematic) jika
L1 = 20 cm, L2 = 30 cm dan L3 = 25 cm? (Point 10)
 b. Suatu system Arm Manipulator bergerak secara Invers Kinematic, hitung besar
Denevit-Haternberg (DH) Parameter pada Link dan Joint nya bila bergerak 0H4 ( d= 30
cm, 𝜃 = 45°, a= 50 cm, ∝= 60°?Gambarkan Verktor Pergerakan Arm Manipulator
Tersebut (Point 25)

2. Jelaskan Maksud berikut ini (Point 10) ;

a. Apa perbedaan Mekantronik,Otomasi dan Robotika berikan aplikasinya ? (5)
b. Apa perbedaan microcontrol dengan microprosesor?(5)
3. Sebutkan dan jelaskan jenis system kendali?berikan contohnya(Point 10)

4. Pulse Widht Modulation

a. Apa yang dimaksud dengan Pulse Width Modulation (PWM)?(Point 10)

b. Desain PWM dengan siklus kerja 60% dengan frekuensi 50Hz dan Tegangan
Input 5V, berapa besar Time Periode, Waktu On, Waktu Off, dan Tegangan
Output ? (Point 15)
c. Sebuah motor servo, dengantegangan 9 Volt, diberi input PWM 70%, frekuensi
60 Hz, berapabesar Ton, ToffdanVout?(point 15)

4. Perhatikan gambar berikut ini (Point 10)!

Gambar 1 Gambar 2

Jelaskan prinsip kerja rangkaian tersebut?

------------------------------------------------------SELAMAT MENGERJAKAN-------------------------------------