7.materi Pembelajaran

UNIT II
MATERI PEMBELAJARAN
Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

8
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO - UNIVERSITAS NEGERI MALANG
UNIT II
MATERI PEMBELAJARAN
Pengantar Umum DLFA-PTP Pneumatic

Robot Training Equipment
Tujuan Pembelajaran
Setelah melakukan pembelajaran, diharapkan mahasiswa dapat:

 Menjelaskan pengertian sistem pneumatik dan sistem
elektropneumatik.
 Menjelaskan pengertian DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment.
 Menyebutkan karaktersistik atau parameter teknis dari DLFA-PTP
Pneumatic Robot Training Equipment.
 Menggambarkan diagram blok dari DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment.
 Menjelaskan prinsip kerja dari DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment.

9
Uraian Materi
A. Pneumatik dan Elektropneumatik

Pneumatik merupakan kata yang berasal dari bahasa Yunani yaitu
pneuma yang berarti udara atau angin, sehingga pneumatik merupakan
ilmu atau hal-hal yang berkatian dengan udara bertekanan. Sistem
pneumatik adalah suatu sistem yang menggunakan udara yang
dimampatkan dalam suatu tempat penyimpanan sebagai tenaga untuk
menghasilkan suatu kerja.
Teknologi kontrol pneumatik murni saat ini sangat jarang digunakan
karena tingkat keselamatannya lebih rendah dan membutuhkan tempat
yang lebih luas. Banyak perusahaan industri yang mengalihkan
teknologinya menggunakan elektropneumatik, termasuk juga DLFA-PTP
Pneumatic Robot Training Equipment yang didalamnya juga terdapat sistem
elektropneumatik. Elektropneumatik merupakan perpaduan teknologi
elektro/elektrik dengan pneumatik. Sistem elektropneumatik adalah suatu
sistem pneumatik yang dikendalikan menggunakan sinyal listrik.
Prinsip kerja dari elektropneumatik yaitu dengan mengalirkan sinyal
listrik ke solenoid atau kumparan yang terpasang pada katup pengatur arah
pneumatik yang diaktifkan melalui saklar ataupun sensor. Sinyal listrik
tersebut kemudian akan menimbulkan medan elektromagnet yang
kemudian menggeser katup pengatur arah dan mengatur gerakan silinder.

10
B. Penjelasan Umum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment
Transmission Module
Pneumatic
Manipulator
Module
The Feeding
Cylinder Solenoid Valve
Module
Bin Sorting
Module
PLC
Tombol
Operasi
Kompresor
Gambar 2.1 DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment
DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment adalah trainer

berupa robot pemindah dan pemisah barang atau benda yang sistem
kerjanya dikontrol menggunakan Programmable Logic Controller (PLC).
Bentuk dari DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment seperti pada
Gambar 2.1, sedangkan benda yang dipindah dan dipisah seperti pada
Gambar 2.2. Benda-benda tersebut dipindah dari the feeding cylinder

11
module menuju bin sorting module. Pada bin sorting module terdapat dua
wadah yang berfungsi sebagai tempat benda yang dipindahkan. Selain
dipindahkan, benda-benda tersebut juga dipisahkan menurut jenis bahan
pembuatannya. Benda yang terbuat dari bahan non-logam (plastik)
diletakan pada wadah 1 (kiri) dan benda yang terbuat dari bahan logam
diletakan pada wadah 2 (kanan). Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada
Gambar 2.3.
Non-logam Logam/Metal
(plastik)
Gambar 2.2 Benda yang Dipindah dan Dipisah oleh DLFA-PTP Pneumatic
Wadah 1
Wadah 2
Gambar 2.3 Tempat Pelatakan Benda (Wadah 1 dan Wadah 2)

12
Proses pemindahan benda dari the feeding cylinder module menuju
bin sorting module melewati transmission module yang di di dalamnya
terdapat sensor proximity kapasitif dan proximity induktif. Kedua sensor
proximity tersebut digunakan sebagai pendeteksi barang atau benda yang
terbawa oleh konveyor pada transmission module. Jika benda terbuat dari
non-logam, maka piston silinder kerja ganda 2 pada bin sorting module
akan bergerak ke depan untuk memposisikan wadah 1 sebagai tempat
benda yang dipindahkan. Sebaliknya jika benda terbuat dari logam, maka
silinder kerja ganda 2 akan memposisikan wadah 2 sebagai tempat benda
yang dipindahkan. Setelah benda sampai di pangkal konveyor, pneumatic
manipulator module akan bekerja mengambil benda kemudian benda
diletakan ke wadah 1 atau 2 sesuai dengan jenis benda tersebut.
Karakteristik atau parameter teknis dari DLFA-PTP Pneumatic Robot

Training Equipment adalah sebagai berikut:
1. Tegangan input menggunakan 1 single-phase AC 220 V + 10% 50 Hz.
2. Lingkungan kerja berada pada suhu lingkungan antara -5 s/d 40℃.
3. Kapasitas alat yang digunakan yaitu AC < 100 VA.
4. Perlindungan keselamatan menggunakan perlindungan arus berlebih.
5. Menggunakan power supply DC 24 V < 3A DC.
6. Kelembaban relatif sebesar 7 = 90% (25 C).
7. Dimensi alat yaitu panjang * lebar * tinggi = 1200 x 750 x 1400.

13
Gambar 2.4 Diagram Blok DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment
Sistem kendali DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

secara umum dapat dikelompokan menjadi tiga bagian seperti yang
diperlihatkan pada Gambar 2.4. Tiga bagian tersebut yaitu input, proses,
dan output.
Secara umum tugas dari DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment yaitu memindahkan dan memisah benda dari the feeding
cylinder module ke bin sorting module. Urutan kerja dari sistem tersebut
dimulai dari the feeding cylinder module, transmission module, bin sorting
module, dan pneumatic manipulator module. Proses kerja dimulai setelah
ditekannya tombol start. Ketika tombol start ditekan, maka sistem bekerja.
Proses dimulai dari the feeding cylinder module. Ketika sensor
photoelectric 1 mendeteksi adanya benda, silinder kerja ganda 1 akan
bekerja mendorong benda ke transmission module. Pergerakan maju dan

14
mundurnya piston silinder kerja ganda 1 dapat dideteksi oleh sensor
reedswitch yang dipasang pada silinder kerja ganda 1. Kemudian silinder
kerja ganda 1 akan kembali ke posisi semula. Jika sensor photoelectric 1
tidak mendekteksi adanya benda, maka lampu indikator reset akan
berkedip.
Ketika benda sudah berada di transmission module, belt konveyor
akan berputar. Benda yang ada di transmission module akan dideteksi oleh
sensor proximity kapasitif dan sensor proximity induktif. Kedua sensor
proximity tersebut berfungsi sebagai inputan untuk mengendalikan bin
sorting module. Jika benda hanya dideteksi oleh sensor proximity kapasitif
(benda terbuat dari non-logam), maka piston silinder kerja ganda 2 pada
bin sorting module akan bergerak ke depan untuk memposisikan wadah 1
sebagai tempat benda yang dipindahkan. Sedangkan jika benda dideteksi
oleh sensor proximity kapasitif dan sensor proximity induktif (benda terbuat
dari logam), maka silinder kerja ganda 2 akan memposisikan wadah 2
sebagai tempat benda yang dipindahkan. Setelah sensor photoelectric 2
mendeteksi adanya benda, belt konveyor akan berhenti berputar.
Proses selanjutnya adalah pneumatic manipulator module bekerja
mengambil benda tersebut dan kemudian meletakannya ke wadah yang
terdapat pada bin sorting module sesuai dengan yang dideteksi oleh sensor
proximity kapasitif dan sensor proximity induktif. Urutan pekerjaan
pneumatic manipulator module yaitu sebagai berikut:
1. Rotasi pneumatik sudah bekerja memposisikan lengan berada di atas
transmission module (pada awal proses kerja trainer).
2. Setelah ada benda yang dideteksi oleh sensor photoelectric 2, piston
silinder silinder kerja ganda 3 bekerja mendorong ke bawah.

15
3. Penjepit (clamp) akan menjepit benda, kemudian piston silinder kerja
ganda 3 kembali ke posisi awal (posisi normal).
4. Motor semirotary bekerja memutar lengan ke posisi di atas wadah yang
ada di bin sorting module dan piston pada silinder geser bekerja
menggeser ke depan.
5. Piston silinder kerja ganda 3 bekerja mendorong ke bawah.
6. Penjepit (clamp) akan membuka dan benda jatuh ke wadah.
7. Piston silinder kerja ganda 3 kembali ke posisi awal (posisi normal).
8. Siklus kembali pada proses dari awal dan terus berlanjut.
Jika tombol stop ditekan, maka sistem akan berhenti. Jika tombol
reset ditekan, maka sistem akan tereset. Jika tombol E-stop ditekan, maka
sistem akan berhenti sesaat sampai tombol E-stop dikembalikan pada
kondisi normal.
Komponen penyusun dari sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot

Training Equipment dibagi menjadi 5 bagian, diantaranya yaitu: (1) Catu
daya, (2) Elemen masukan, (3) Elemen pengolah (prosesor), (4) Elemen
kontrol, (5) Elemen akhir (aktuator), dan (6) Elemen pendukung.

16
Rangkuman
Pneumatik merupakan ilmu atau hal-hal yang berkatian dengan

udara bertekanan. Sistem pneumatik adalah suatu sistem yang
menggunakan udara yang dimampatkan dalam suatu tempat penyimpanan
sebagai tenaga untuk menghasilkan suatu kerja. Elektropneumatik
merupakan perpaduan teknologi elektro/elektrik dengan pneumatik. Sistem
elektropneumatik adalah suatu sistem pneumatik yang dikendalikan
menggunakan sinyal listrik.
DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment adalah trainer
berupa robot pemindah dan pemisah barang atau benda yang sistem
kerjanya dikontrol menggunakan Programmable Logic Controller (PLC).
Benda tersebut dipindah dari the feeding cylinder module menuju bin
sorting module. Pada bin sorting module terdapat dua wadah yang
berfungsi sebagai tempat benda yang dipindahkan. Selain dipindahkan,
benda-benda tersebut juga dipisahkan menurut jenis bahan pembuatannya.
Benda yang terbuat dari bahan non-logam (plastik) diletakan pada wadah
1 (kiri) dan benda yang terbuat dari bahan logam diletakan pada wadah 2
(kanan).
Urutan kerja dari sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment dimulai dari the feeding cylinder module, transmission module,
bin sorting module, dan pneumatic manipulator module.

17
Komponen penyusun dari sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot
Training Equipment dibagi menjadi 5 bagian, diantaranya yaitu: (1) catu
daya, (2) elemen masukan, (3) elemen pengolah (prosesor), (4) elemen
kontrol, (5) elemen akhir (aktuator), dan (6) elemen pendukung.

18
Daftar Bacaan:
Daftar bacaan yang dianjurkan untuk dibaca dan dipelajari oleh

pembaca di antaranya yaitu:
1. Dolang. ____. DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Set Manual.

2. Said, Hanif. 2012. Aplikasi Progammable Logic Controller (PLC) dan
Sistem Pneumatik pada Manufaktur Industri. Yogyakarta: Andi Offset.

19
? Uji Kompetensi 1
Jawablah pertanyaan di bawah ini dengan jelas dan benar!
1. Jelaskan pengertian sistem pneumatik dan sistem elektropneumatik!
2. Jelaskan pengertian DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment!
3. Sebutkan karaktersistik atau parameter teknis dari DLFA-PTP Pneumatic

Robot Training Equipment!
4. Gambarkan diagram blok dari DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Equipment!
5. Jelaskan prinsip kerja dari DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Equipment!

20
LEMBAR JAWABAN
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________

21
Catu Daya, Elemen Masukan, dan Elemen
Pengolah (Prosesor)
Tujuan Pembelajaran
 Menyebutkan dua jenis catu daya yang digunakan pada DLFA-PTP

Pneumatic Robot Training Equipment beserta komponen utamanya.
 Menjelaskan pengertian tombol operasi dan menyebutkan fungsi dari
masing-masing tombol yang ada di dalam sistem tombol operasi
tersebut.
 Menjelaskan pengertian sensor proximity induktif dan proximity
kapasitif.
 Menjelaskan logika output dari sensor proximity induktif yang masuk ke
terminal input PLC.
 Menjelaskan logika output dari sensor proximity kapasitif yang masuk
ke terminal input PLC setelah melalui komponen pendukung.
 Menjelaskan pengertian sensor reedswitch.
 Menyebutkan letak pemasangan 11 sensor reedswitch dan jumlahnya
pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment.
 Menjelaskan pengertian sensor photoelectric.
 Menyebutkan keunggulan dari fiber optic amplifier tipe BF3RX-P.
 Mengetahui merk dan tipe PLC yang digunakan pada elemen pengolah
(prosesor) DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment serta
menyebutkan alamat input dan outputnya.

22
Uraian Materi
A. Catu Daya
Catu daya pada sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment di bedakan menjadi 2 jenis, yaitu catu daya listrik dan catu daya
sistem elektropneumatik.
1. Catu Daya Listrik
Sistem catu daya listrik yang ada di trainer ini terdiri dari empat
komponen utama yaitu MCB, EMI filter, power supply, dan terminal block.
a. MCB
Gambar 2.5 MCB
MCB (Miniature Circuit Breaker) merupakan suatu alat atau

komponen yang berfungsi sebagai pengaman hubungan singkat serta
sebagai pengaman beban berlebih. MCB secara otomatis akan memutuskan
arus listrik bila arus listrik yang melewatinya melebihi batas nominal arus
pada MCB. Ada beberapa macam nominal arus pada MCB, diantaranya yaitu

23
1 A, 2 A, 4 A, 6 A, 10 A, 16 A, 20 A dan yang lainnya. Nominal MCB
menunjukan batas dari besarnya arus listrik yang bisa dihantarkan oleh
MCB.
MCB yang digunakan pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment yang ada dua dan dapat dilihat pada Gambar 2.5. Kedua MCB
memiliki merk Schneider Electric. MCB 1 dengan tipe iC65N D 6A digunakan
sebagai pengaman sekaligus saklar utama dari sumber tegangan AC 220 V
menuju trainer. Sedangkan MCB 2 dengan tipe iC65N D 4A digunakan
sebagai pengaman sekaligus saklar utama dari power supply menuju
komponen-komponen trainer yang memerlukan tegangan DC 24 V.
b. EMI Filter
Gambar 2.6 EMI Filter
EMI (Electro Magnetic Interference) adalah masuknya sinyal-sinyal

gangguan (tidak diinginkan) ke rangkaian atau sistem elektronik yang
sedang beroperasi. EMI filter merupakan serangkaian komponen elektronik
pasif dengan konfigurasi tertentu yang berfungsi sebagai peredam

24
interferensi elektromagnetik (EMI) dari atau ke jalur sumber tenaga
kelistrikan.
EMI filter yang terdapat pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Equipment memiliki merk Jiangsu Jianli dengan tipe DL-6DX3 seperti pada
Gambar 2.6. EMI filter ini memiliki spesifikasi sebagai berikut:
(1) Tegangan input maksimal 250 V AC dan kuat arus maksimal 5 A.
(2) Frekuensi kerja pada 50/60 Hz.
c. Power Supply
Gambar 2.7 Power Supply
Power supply adalah perangkat yang berfungsi untuk

menyuplai/memberi tegangan listrik ke komponen yang membutuhkan
tegangan listrik. Power supply yang digunakan pada DLFA-PTP Pneumatic
Robot Training Equipment adalah switching power suppply dengan tipe S-
75-24. Bentuk dari switching power supply tersebut dapat dilihat seperti
pada Gambar 2.7.

25
Spesifikasi dari power supply ini adalah sebagai berikut:
1. Tegangan input dapat menggunakan 110 – 120 V AC dengan kuat arus
maksimal 2 A atau 220 – 240 V AC dengan kuat arus maksimal 1 A.
2. Frekuensi kerja pada 50/60 Hz.
3. Tegangan output sebesar 24 V dengan kuat arus maksimal 3,1 A.
d. Terminal Block
Gambar 2.8 Terminal Block
Terminal block adalah tempat berhentinya arus listrik sementara

yang akan dihubungkan ke komponen listrik yang lain. Terminal block yang
digunakan pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment sebanyak
17 terminal seperti pada Gambar 2.8. Didalam terminal block ada incoming
dan outgoing. Incoming berfungsi sebagai konektor arus masuk sedangkan
outgoing adalah konektor arus keluar.
2. Catu Daya Sistem Elektropneumatik

Catu daya sistem elektropneumatik pada DLFA-PTP Pneumatic Robot
Training Equipment digunkanan untuk membangkitkan suatu tenaga
berupa aliran udara bertekanan yang berfungsi untuk menggerakan

26
aktuator pada sistem elektropneumatik. Catu daya tersebut terdiri dari tiga
komponen utama yaitu kompresor, tangki udara, dan air service unit.
Simbol catu daya dalam sistem pneumatik ditunjukan pada Gambar 2.9.
atau
Gambar 2.9 Simbol Catu Daya Pneumatik
a. Kompresor
Gambar 2.10 Simbol Kompresor
Kompresor adalah suatu mesin atau alat mekanik yang berfungsi

untuk meningkatkan tekanan atau memampatkan udara. Kompresor pada
elektropneumatik digunakan untuk menghisap udara yang ada di atmosfer
dan memampatkannya serta menyimpannya ke dalam tangki penampung
hingga tekanan tertentu. Komponen pnumatik pada umumnya didesain
untuk menerima tekanan antara 8 – 10 bar pada tekanan kerja normal.
Tetapi pada praktiknya, kebanyakan menggunakan tekanan operasi sekitar
6 bar. Biasanya terjadi rugi tekanan sebesar antara 0,1 – 0,5 bar. Rugi
tekanan tersebut disebabkan oleh adanya kebocoran, bengkokan pipa,
panjang pipa, dan tahanan pipa. Untuk mengatasi kerugian tekanan

27
tersebut, maka udara yang ada di dalam kompresor harus berikisar 6,5 – 7
bar. Simbol kompresor ditunjukan pada Gambar 2.10.
Gambar 2.11 Kompresor Torak Beserta Tangki Udara
Kompresor yang digunakan pada DLFA-PTP Pneumatic Robot

Training Equipment adalah kompresor jenis torak. Kompresor ini
merupakan kompresor yang umum digunakan. Bentuk kompresor tersebut
seperti pada Gambar 2.11. Kompresor tersebut memiliki merk Lakoni tipe
Imola-75. Karakteristik dari kompresor tersebut yaitu:
1. Tegangan operasi sebesar 220 V dengan frekuensi 50 Hz.
2. Udara yang dialirkan 120 liter/menit.
3. Kapasitas tangki sebesar 10 liter.
4. Daya sebesar 0,75 HP.
5. Berputar dengan kecepatan 2.850 RPM.
6. Kompresi (tekanan udara) maksimal sebesar 8 Bar.
b. Tangki Udara
Tangki udara digunakan untuk menstabilkan pemakaian udara
bertekanan yang dihasilkan kompresor. Selain itu tangki tersebut dapat
digunakan sebagai tempat cadangan suplai udara darurat yang masuk ke

28
sistem. Tangki udara ditunjukan pada Gambar 2.11 sedangkan simbol dari
tangki udara dapat dilihat pada Gambar 2.12.
Gambar 2.12 Simbol Tangki Udara
c. Air Service Unit
Air service unit berfungsi untuk menghasilkan kualitas udara

bertekanan. Air serfice unit yang digunakan pada DLFA-PTP Pneumatic
Robot Training Equipment terdiri dari air regulator dan air filter. Air regulator
berfungsi sebagai pengatur kekuatan tekanan udara sesuai dengan batas
yang diinginkan. Air regulator yang digunakan pada trainer ditunjukan
seperti pada Gambar 2.13. Air regulator ini dilengkapi dengan sebuah
pengukur tekanan untuk menunjukan besarnya tekanan udara yang masuk
ke sistem.
Gambar 2.13 Air Regulator

29
Air filter berfungsi sebagai pemisah udara dari kemungkinan adanya
debu serta kotoran yang terdapat dalam udara. Air filter yang digunakan
pada trainer ditunjukan seperti pada Gambar 2.14.
Gambar 2.14 Air Filter
B. Elemen Masukan
Elemen masukan pada sistem elektropneumatik pada umumnya

berupa saklar dan sensor. Elemen masukan yang digunakan pada DLFA-
PTP Pneumatic Robot Training Equipment dikelompokan menjadi 4
kelompok atau sistem, di antaranya yaitu: (1) Sistem tombol operasi, (2)
Sistem sensor proximity induktif dan kapasitif, (3) Sistem sensor reedswitch,
dan (4) Sistem sensor photoelctric.
1. Sistem Tombol Operasi

Tombol operasi adalah tombol yang digunakan untuk
mengoperasikan sistem. Sistem tombol operasi pada DLFA-PTP Pneumatic
Robot Training Equipment terdiri dari tiga saklar push button dan satu saklar
emergency stop push button. Saklar push button adalah saklar tekan yang
digunakan untuk memutus atau menyambung arus listrik dari sumber arus
listrik ke beban listrik. Kontak push button secara umum terdiri tiga tipe

30
yaitu NO (Normally Open), NC (Normally Close), serta NC dan NO (Normally
Close dan Normally Open). Simbol saklar push button ditunjukan pada
Gambar 2.15.
Gambar 2.15 Simbol Saklar Push Button
Prinsip kerja push button adalah apabila dalam keadaan normal atau
tidak ditekan, maka kontak pada push button tidak berubah. Sedangkan
jika ditekan, maka kontak pada push button akan berubah sesuai dengan
jenis kontak push button. Push button NO adalah push button yang apabila
dalam kondisi normal atau tidak ditekan, kontak dalam kondisi membuka
atau tidak terhubung dan apabila ditekan maka kontak akan menutup atau
terhubung. Push button NC merupakan kebalikan dari push button NO yaitu
apabila dalam kondisi normal atau tidak ditekan, kontak dalam kondisi
menutup atau terhubung dan apabila ditekan maka kontak akan membuka
atau tidak terhubung. Push button tipe NC dan NO merupakan gabungan
dari push button tipe NC dan NO, yaitu memiliki dua pasang kontak.
Saklar emergency stop push button hampir sama dengan saklar push
button. Secara umum emergency stop push button terdiri dari 3 tipe, yaitu
emergency stop push button NO (Normally Open), NC (Normally Close), dan
NC dan NO (Normally Close dan Normally Open). Simbol saklar emergency
stop push button ditunjukan pada Gambar 2.16.

31
Gambar 2.16 Simbol Emergency Stop Push Button
Prinsip kerja dari emergency stop push button yaitu apabila dalam
keadaan normal atau tidak ditekan, maka kontak pada emergency stop
push button tidak berubah. Sedangkan jika ditekan, maka kontak pada
emergency stop push button akan berubah sesuai dengan jenis kontak push
button. Emergency stop push button juga akan mengunci. Cara
mengembalikan kontak ke kondisi semula yaitu dengan cara memutar
emergency stop push button searah dengan arah jarum jam.
Push button NO Simbol
Gambar 2.17 Saklar Push Button NO dan Simbolnya
Pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment, tombol

operasi yang digunakan terdiri dari tiga saklar push button tipe NO yaitu
sebagai start, stop, dan reset, serta satu saklar emergency stop push button
tipe NO sebagai E-stop (emergency stop). Tiga saklar push button yang

32
digunakan masing-masing di dalamnya terdapat lampu indikator. Lampu
indikator tersebut cara kerjanya tidak terpengaruh dengan cara kerja push
button artinya lampu indikator tersebut dapat bekerja sendiri tanpa
pengaruh dari kerja push button. Salah satu saklar push button tersebut
ditunjukan pada Gambar 2.17 sedangkan saklar emergency stop push
button ditunjukan pada Gambar 2.18.
Emergency stop Simbol

push button NO
Gambar 2.18 Saklar Emergency Stop Push Button NO dan Simbolnya
Tombol start berfungsi sebagai tombol untuk mengaktifkan sistem

DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment. Tombol stop berfungsi
untuk memberhentikan sistem. Tombol reset berfungsi untuk mereset
sistem. Tombol E-stop berfungsi untuk memberhentikan sesaat
(memberikan waktu jeda) pada sistem. Tombol E-stop biasanya diaktifkan
pada kondisi darurat. Pemasangan saklar push button dan emergency push
button pada tombol operasi ditunjukan pada Gambar 2.19.

33
Gambar 2.19 Tombol Operasi pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment
2. Sistem Sensor Proximity Induktif dan Kapasitif

Sensor proximity atau sensor jarak adalah sensor atau alat
pendeteksi yang bekerja berdasarkan jarak benda atau objek terhadap
sensor. Sensor proximity beroperasi tanpa menggunakan kontak mekanik.
Sensor ini memiliki karakteristik yaitu hanya bisa mendeteksi objek benda
dengan jarak yang cukup dekat saja sesuai dengan jenis dan tipe sensor
tersebut. Sistem sensor proximity iduktif dan kapasitif yang ada pada DLFA-
PTP Pneumatic Robot Training Equipment terdiri dari dua sensor yaitu satu
sensor proximity induktif dan satu sensor proximity kapasitif.
a. Sensor Proximity Induktif

Sensor proksimity induktif adalah sensor proximity yang
menggunakan medan elektromagnet untuk mendeteksi keberadaan objek
logam. Jika sensor mendeteksi adanya logam di area sensingnya, maka
kondisi output sensor akan berubah nilainya. Sensor proksimity induktif
tersedia dalam berbagai ukuran dan konfigurasi untuk memenuhi berbagai
aplikasi.

34
Sensor proximity induktif Simbol
Gambar 2.20 Sensor Proximity Induktif dan Simbolnya
Sensor proximity induktif menggabungkan kumparan elektromagnet

untuk mendeteksi keberadaan objek logam. Sensor ini akan mengabaikan
keberadaan objek yang terbuat dari non-logam. Salah satu bentuk dari
sensor proximity induktif beserta simbolnya dapat dilihat seperti pada
Gambar 2.20. Sensor proximity induktif yang digunakan pada trainer
memiliki merk Omron dengan tipe E2E-X10ME-Z.
Sensor proimity induktif memiliki keunggulan, di antaranya yaitu: (1)
Memiliki keandalan tinggi, (2) Kecepatan aktuasi tinggi (sampai 5 kHz), (3)
Bekerja tanpa kontak, (4) Akurasi switching tidak terpengaruh oleh polusi
dari bahan non-logam dan kelembaban, (5) Konsumsi daya sangat rendah,
(5) Lebih ekonomis jika dibandingkan dengan sensor lainnya, misalnya
sensor optik, (6) Jangkauan maksimum sensor sebesar 100 mm, dan (6)
Akurasi pengukuran tinggi (<0,01 mm).

35
Selain memiliki keunggulan, sensor proximity induktif juga memiliki
kekurangan yaitu hanya dapat mendeteksi objek yang terbuat dari logam
dan hanya dapat mendeteksi objek yang memiliki jarak dekat dengan
sensor.
Sensor proximity induktif terdiri dari tiga kawat/kabel. Instalasi
kelistrikan sensor proximity induktif pada trainer yaitu kabel 1 (warna
cokelat) dihubungkan ke tegangan 24 V DC, kabel 2 (warna biru)
dihubungkan ke groud, dan kabel 3 (warna hitam) sebagai output
dihubungkan ke terminal input PLC (tanpa memerlukan komponen
pendukung). Logika otuput dari sensor yang masuk ke terminal input PLC
adalah aktif low, artinya ketika sensor dalam keadaan normal (belum
mendeteksi adanya benda yang terbuat dari logam), sensor mengirimkan
sinyal berlogika high (24 V) ke PLC. Sedangkan ketika sensor mendeteksi
adanya benda yang terbuat dari logam, sensor akan mengirimkan sinyal
berlogika low (0 V) ke PLC.
b. Sensor Proximity Kapasitif
Sensor proksimity kapasitif adalah sensor proximity yang

menggunakan medan elektrostatik untuk mendeteksi keberadaan objek
apapun (termasuk logam dan non-logam). Sensor proximity kapasitif
hampir sama dengan sensor proximity induktif. Perbedaannya yaitu sensor
proximity kapasitif menghasilkan medan elektrostatik sedangkan sensor
proximity induktif menghasilkan medan elektromagnet. Salah satu bentuk
dari sensor proximity kapasitif beserta simbolnya dapat pada Gambar 2.21.

36
Permukaan sensor proximity kapasitif dibentuk oleh dua elektrode
logam dengan bentuk konsentris dari kapasitor terbuka. Jika ada objek yang
mendekati permukaan sensor, maka akan masuk ke medan elektrostatik
dari elektrode dan merubah kapasitansi yang ada di dalam rangkaian
osilator. Hal itu menyebabkan rangkaian osilator berosilasi. Kemudian
rangkaian trigger membaca amplitudo osilator. Ketika amplitudo telah
mencapai level tertentu, keadaan output sensor akan berubah. Kemudian
jika target menjauh dari sensor, maka amplitudo osilator akan berkurang
sehingga mengubah output sensor kembali seperti pada kondisi semula.
Sensor proximity kapasitif Simbol
Gambar 2.21 Sensor Proximity Kapasitif dan Simbolnya
Pembacaan sensor proximity kapasisitf juga dipengaruhi oleh

konstanta dielektrik dari target. Semakin besar konstanta dielektrik dari
suatu bahan (target), maka sensor proximity akan semakin mudah untuk
mendeteksinya.
Sensor proximity kapasitif memiliki beberapa keunggulan, di

antaranya yaitu: (1) Dapat mendeteksi logam maupun non-logam, (2)
Memiliki keandalan yang tinggi, (3) Pada output transistor tidak terdapat

37
kontak bouncing, (3) Lebih cepat beroperasi dibandingkan dengan saklar
mekanik, (4) Jangkauan maksimum sensor sebesar 40 mm, (5) Kompensasi
polusi menyebabkan sedikit dampak langsung pada permukaan aktif sensor,
dan (6) Konsumsi daya sangat rendah.
Selain memiliki keunggulan, sensor proximity kapasitif juga memiliki

kekurangan yaitu lebih mahal jika dibandingkan dengan sensor proximity
induktif. Selain itu sensor ini tidak bisa diproduksi dalam ukuran yang sangat
kecil.
Gambar 2.22 Relay Omron Tipe MY2N-J

(sumber: https://id.aliexpress.com/store/product/OMRON-Intermediate-
relay-MY2NJ-MY2N-J-24VDC-12vdc-8-pin/506341_1442349575.html)
Sensor proximity kapasitif yang digunakan pada trainer memiliki

merk Omron dengan tipe E2K-X8ME1. Sama halnya dengan sensor
proximity induktif, sensor proximity kapasitif terdiri dari tiga kawat/kabel.
Instalasi kelistrikan sensor proximity kapasitif pada trainer yaitu kabel 1
(warna cokelat) dihubungkan ke tegangan 24 V DC, kabel 2 (warna biru)
dihubungkan ke groud, dan kabel 3 (warna hitam) sebagai output
dihubungkan ke komponen pendukung sebelum masuk ke terminal input
PLC. Komponen pendukung tersebut berupa relay yang digunakan sebagai
sebagai kontak/saklar sebelum terhubung dengan terminal input PLC. Relay

38
yang digunakan memiliki merk Omron dengan tipe MY2N-J. Bentuk dari
relay tipe MY2N-J dapat dilihat seperti pada Gambar 2.22.
Logika output dari sensor proximity kapasitif setelah melalui

komponen pendukung yang masuk ke terminal input PLC adalah aktif high,
artinya dalam keadaan normal (belum mendeteksi adanya benda yang
terbuat dari logam maupun non-logam), sensor mengirimkan sinyal
berlogika low (0 V) ke PLC. Sedangkan ketika sensor mendeteksi adanya
benda (logam maupun non-logam), sensor akan mengirimkan sinyal
berlogika high (24 V) ke PLC.
Proximity Proximity
induktif kapasitif
Gambar 2.23 Sensor Proximity Induktif dan Proximity Kapasitif pada

Trainer
Letak pemasangan sensor proximity induktif dan proximity kapasitif
pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment dapat dilihat pada
Gambar 2.23.
3. Sistem Sensor Reedswitch

Sensor reedswitch atau magnetic proximity (disebut juga sebagai
sensor magnetik) adalah suatu sensor tipe non-kontak yang menggunakan
medan magnet untuk mengaktifkan bulu-bulu kontak di dalam sensor.

39
Sensor ini juga dikelompokan ke dalam sensor induktif khusus. Sensor ini
memiliki kecepatan respon yang tinggi. Sensor reedswitch berfungsi untuk
mendeteksi adanya magnet.
Jika sensor didekati oleh medan magnet, maka sensor akan aktif,
ditandai dengan tersambungnya bulu-bulu kontak di dalam sensor dan
sensor akan menghasilkan sinyal listrik. Sebaliknya jika medan magnet
menjauh dari sensor, maka sensor kembali ke posisi normal (tidak aktif)
dan sensor tidak menghasilkan sinyal listrik. Sensor ini dilengkapi dengan
lampu indikator berupa LED. Ketika sensor reedswitch aktif, maka LED akan
aktif dan sebaliknya jika sensor tidak aktif, maka LED akan kembali tidak
aktif.
Sensor proximity kapasitif Simbol
Gambar 2.24 Sensor Reedswitch Merk AIRTAC Tipe CS1-M dan

Simbolnya
Salah satu bentuk dan simbol dari sensor reedswitch seperti yang
ditunjukan pada Gambar 2.24. Dalam aplikasi praktis, sensor ini dapat
dipasang pada objek yang diukur, misalnya dipasang pada kedua ujung sisi
luar piston silinder atau piston batang, sehingga posisi gerakan piston
silinder atau silinder batang tersebut dapat diidentifikasi menggunakan dua

40
sensor tersebut. Gerakan/posisi piston silinder dapat dideteksi/diketahui
menggunakan sinyal yang dihasilkan oleh sensor.
Di dalam DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment ada
sebanyak 11 sensor reedswitch yang digunakan. Sensor-sensor tersebut
dipasang pada aktuator pneumatik untuk mendeteksi posisi kerja dari
aktuator pneumatik. Berikut ini adalah tabel pemasangan sensor reedswitch
pada trainer yang ditunjukan pada Tabel 2.1.
Tabel 2.1. Pemasangan Sensor Reedswitch pada Trainer
No. Letak Pemasangan Jumlah Merk Tipe

Sensor
1. Silinder Kerja Ganda 1 2 AIRTAC CS1-M
4. Silinder Geser 2 - -
5. Penjepit/Clamp 1 - -
6. Motor Semirotary 2 - -

41
Sensor reedswitch merk merk Airtac tipe CS1-M yang digunakan
pada trainer memiliki spesifikasi seperti pada Tabel 2.2.
Tabel 2.2 Spesifikasi Sensor Reedswitch merk Airtac tipe CS1-M
No. Item/Tipe Spesifikasi Sensor

1. Logika saklar STSP tipe NO (Normally Open)
2. Tipe saklar Saklar buluh dengan kontak
3. Tegangan operasi (V) 5 – 240 V AV/DC
4. Arus maksimal (mA) 100
5. Daya maksimal (W) 10
6. Konsumsi arus Tidak ada
7. Drop tegangan 25 Max. @100 mA DC
8. Kabel 3.3,2C Gray oil resistant PVC
(Flame retarded)
9. Indikator LED merah
10. Kebocoran arus Tidak ada
S06-S10 45-55
11. Sensitivitas S12-S16 55-65
(Gauss) S20-S63 65-75
A20-A40 65-75
11. Frekuesnsi maksimal 200
(Hz)
12. Guncangan (m/s2) 300
13. Getaran (m/s )2 90
14. o
Kisaran suhu ( C) (1) -10 -70
15. Klasifikasi Kandang IP67(NEMA6)
16. Rangkain pengaman Tidak ada
(Sumber: Datasheet of Sensor Switch CS1M Series)
Skema rangkaian yang ada di dalam sensor reedswitch seperti pada

Gambar 2.25. Di dalam sensor reedswitch ini terdapat lampu indikator
berupa LED berwarna merah. Apabila sensor reedswitch bekerja

42
mendeteksi adanya medan magnet maka LED tersebut akan menyala dan
apabila tidak mendeteksi adanya medan magnet maka LED tidak menyala.
Salah satu pemasangan sensor reedswitch pada trainer ditunjukan pada
Gambar 2.26 yaitu pada silinder kerja ganda 1.
Gambar 2.25 Skema Rangkaian Sensor Reedswitch

(Sumber: DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Set Manual)
Gambar 2.26 Pemasangan Sensor Reedswitch pada Silinder Kerja Ganda 1

4. Sistem Sensor Photoelectric

Sensor phtotoelectric adalah sensor yang bereaksi pada perubahan
kuantitas energi cahaya yang diterimanya. Sensor photoelectric digunakan
untuk mendeteksi energi cahaya yang akan diubah menjadi suatu sinyal

43
listrik. Sensor photoelectric termasuk jenis sensor proximity. Sensor
photoelectric akan memancarkan sebuah sinar cahaya dari dioda pemancar
yang ada didalamnya. Sinar tersebut menuju objek yang akan dideteksi
(sinar diputus oleh objek atau dipantulkan kembali ke penerima). Variasi
dari intensitas cahaya yang diterima dapat menyebabkan aktivasi output
switching sensor.
Gambar 2.27 Photoelectric Sensor Set

(Sumber: Datasheet of Fiber Optic Amplifier BF Series)
Sensor photoelectric yang digunakan di dalam DLFA-PTP Pneumatic

Robot Training Equipment ada dua, yaitu sensor photoelectric 1 dan sensor
photoelectric 2. Sensor photoelectric 1 terdiri dari transmitter dan receiver
yang terpisah. Sedangkan sensor photoelectric sensor 2 komponen
transmitter dan receiver berada di dalam satu komponen. Photoelectric
sensor tersebut keduanya dilengkapi dengan fiber optic amplifier (fiber
amplifier) dengan tipe yang sama yaitu BF3RX-P. Bentuk sensor
photoelectric seperti pada Gambar 2.27. Sedangkan simbol dari sensor
photoelectric seperti pada Gambar 2.28.

44
Gambar 2.28 Simbol Sensor Photoelectric
Letak pemasangan sensor photoelectric 1 pada DLFA-PTP Pneumatic

Robot Training dapat dilihat pada Gambar 2.29 dan letak pemasangan
sensor photoelectric 2 dapat dilihat pada Gambar 2.30.
Gambar 2.29 Sensor Photoelectric 1 pada The Feeding Cylinder Module

45
Gambar 2.30 Sensor Photoelectric 2 pada Transmission Module
Pemasangan fiber optic amplifier BF3RX-P pada DLFA-PTP Pneumatic

Robot Training Equipmnet dapat dilihat pada Gambar 2.31.
Fiber amplifier Fiber amplifier

untuk sensor untuk sensor
photoelectric 1 photoelectric 2
Gambar 2.31 Fiber Optic Amplifier pada DLFA-PTP Pneumatic Robot

Training Equipment

46
Fiber optic amplifier dengan tipe BF3RX-P merupakan fiber optic
amplifier yang memiliki akurasi tinggi dengan twin adjuster. Keunggulan
dari fiber optic amplifier tersebut yaitu:
(a) Mudah dipasang pada DIN mounting rail.
(b) Waktu respon maksimal 1 ms.
(c) Sensitivitas dengan akurasi yang tinggi dapat disesuaikan dengan dual
adjuster.
(d) Dapat diaktifkan dengan mode operasi Light ON atau Dark ON dengan
kabel kontrol.
(e) Dilengkapi dengan rangkaian pengaman untuk reverse power polarity
maupun hubung singkat atau arus berlebih.
(f) Memungkinkan digunakan untuk bukti ledakan (bagian fiber).
(g) Panjang dapat disesuaikan menggunakan free cut tipe kabel fiber optic.
Untuk mengaktifkan sensor photoelectric dapat dipilih mode operasi

light on atau dark on. Pada mode light on apabila sensor menerima cahaya,
maka sensor akan mengirimkan logika high (24 V) ke PLC. Sedangkan
apabila sensor tidak menerima cahaya (cahaya terhalang), maka sensor
akan mengirimkan logika low (0 V) ke PLC. Pada mode dark on apabila
senaor menerima cahaya, maka sensor akan mengirimkan logika low (0 V)
ke PLC. Sedangkan apabila sensor tidak menerima cahaya (cahaya
terhalang), maka sensor akan mengirimkan logika high (24 V) ke PLC. Untuk
lebih jelasnya dapat dilihat pada Tabel 2.3.

47
Tabel 2.3 Operasi Mode dan Grafik Waktu
Cara menghubungkan dari sensor photoelectric dengan fiber optic

amplifier seperti yang ditunjukan pada Gambar 2.32.
Gambar 2.32 Rangkaian Photoelectric Sensor dengan Fiber Optic Amplifier


48
C. Elemen Pengolah (Prosesor)
Elemen pengolah (prosesor) pada sistem elektropneumatik

umumnya dapat menggunakan saklar magnetik yang berupa relay,
kontaktor, ataupun juga dapat menggunakan PLC (Programmable Logic
Controller). Pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment, elemen
pengolah yang digunakan berupa PLC.
Gambar 2.33 PLC Merk Omron Tipe CP1E (N40DR-A)
Programmable Logic Controller (PLC) yang digunakan pada trainer

ini adalah PLC merk Omron tipe CP1E (N40DR-A) seperti yang ditunjukan
pada Gambar 2.33. PLC tersebut memiliki 40 I/O, yaitu 24 sebagai input
dan 16 sebagai output. PLC ini dapat diprogram menggunakan software
aplikasi CX-Programmer. Bagian-bagian dari PLC ini dapat dilihat pada
Gambar 2.34.

49
Gambar 2.34 Bagian-bagian PLC Merk Omron Tipe CP1E (N40DR-A)
(Sumber: Datasheet of PLC Omron Sysmac CP-Series CP1E CPU Units)
Susunan terminal input pada PLC Omron Tipe CP1E (N40DR-A)

seperti pada Gambar 2.35 sedangkan susunan terminal outputnya seperti
pada Gambar 2.36.
Gambar 2.35 Susunan Terminal Input PLC Omron Tipe CP1E (N40DR-A)
(Sumber: Datasheet of PLC Omron CP-Series CP1E CPU Units)
Gambar 2.36 Susunan Terminal Ouput PLC Omron Tipe CP1E (N40DR-A)
(Sumber: Datasheet of PLC Omron CP-Series CP1E CPU Units)

50
Dari Gambar 2.35 dapat diketahui bahwa PLC tipe ini memiliki
alamat input 0.00 s/d 0.11 dan 1.00 s/d 1.11. Sedangkan Gambar 2.36
menunjukan bahwa alamat output PLC terdiri dari 100.00 s/d 100.07 dan
101.00 s/d 101.07.

51
Rangkuman
Catu daya pada sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Equipment di bedakan menjadi 2 jenis, yaitu catu daya listrik dan catu daya
sistem elektropneumatik. Sistem catu daya listrik ada di trainer ini terdiri
dari empat komponen utama yaitu MCB, EMI filter, power supply, dan
terminal block. Catu daya sistem elektropneumatik digunkanan untuk
membangkitkan suatu tenaga berupa aliran udara bertekanan yang
berfungsi untuk menggerakan aktuator pada sistem elektropneumatik. Catu
daya tersebut terdiri dari tiga komponen utama yaitu kompresor, tangki
udara, dan air service unit.
Elemen masukan pada sistem elektropneumatik pada umumnya

berupa saklar dan sensor. Elemen masukan yang digunakan pada DLFA-
PTP Pneumatic Robot Training Equipment dikelompokan menjadi 4
kelompok atau sistem, di antaranya yaitu: (1) Sistem tombol operasi, (2)
Sistem sensor proximity induktif dan kapasitif, (3) Sistem sensor reedswitch,
dan (4) Sistem sensor photoelctric.
Elemen pengolah yang digunakan pada DLFA-PTP Pneumatic Robot

Training Equipment berupa PLC dengan merk Omron tipe CP1E (N40DR-A).
PLC tersebut memiliki 40 I/O, yaitu 24 sebagai input dan 16 sebagai output.
PLC ini dapat diprogram menggunakan software aplikasi CX-Programmer.

52
Daftar Bacaan:

1. Airtac. ____. Datasheet of Sensor Switch CS1M Series.

2. Autonics. ____. Datasheet of Fiber Optic Sensor BF3R Series .
3. Bolton, W. 2004. Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol.
Terjemahan Soni Astranto. 2006. Jakarta: Erlangga.
5. Nova, Enggar. 2016. Elektro-Pneumatik Dasar Berbasis Software
FLUIDSIM-P. Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri
Malang.
6. Omron. Sysmac CP-Series CP1E CPU Units. Omron Corparation
Industrial Automation Company.
8. Soleh, Miftahu. 2013. Teknik Kontrol Untuk SMK/MAK Kelas XI.
Kementerian Pendidikan & Kebudayaan Republik Indonesia.

53
? Uji Kompetensi 2
1. Sebutkan dua jenis catu daya yang digunakan pada DLFA-PTP

Pneumatic Robot Training Equipment beserta komponen utamanya!
2. Jelaskan pengertian tombol operasi dan sebutkan fungsi dari masing-

masing tombol yang ada di dalam sistem tombol operasi tersebut!
3. Jelaskan pengertian sensor proximity induktif dan proximity kapasitif!
4. Jelaskan logika output dari sensor proximity induktif yang masuk ke

terminal input PLC!
5. Jelaskan logika output dari sensor proximity kapasitif yang masuk ke

terminal input PLC setelah melalui komponen pendukung!
6. Jelaskan pengertian sensor reedswitch!
7. Sebutkan letak pemasangan 11 sensor reedswitch dan jumlahnya pada

DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment!
8. Jelaskan pengertian sensor photoelectric!
9. Sebutkan keunggulan dari fiber optic amplifier tipe BF3RX-P!
10. Apakah merk dan tipe PLC yang digunakan pada elemen pengolah
(prosesor) DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment? Sebutkan
alamat input dan outputnya!

54
LEMBAR JAWABAN
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________

55
Elemen Kontrol, Elemen Kerja (Aktuator),
dan Elemen Pendukung
Tujuan Pembelajaran
 Menjelaskan pengertian dari katub kontrol arah (directional way valve).
 Menyebutkan solenoid valve beserta aktuator pneumatik yang

dikendalikannya pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment.
 Menggambarkan simbol solenoid valve single coil 5/2 way yang

digunakan pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment dan
menjelaskan cara kerjanya.
 Menggambarkan simbol solenoid valve double coil 5/2 way yang

 Menjelaskan fungsi dari aktuator pada sistem elektropneumatik yang

ada di DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment.
 Menyebutkan enam aktuator pneumatik yang digunakan beserta letak
pemasangannya pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment.
 Menggambarkan rangkaian pneumatik silinder kerja ganda yang


56
 Menggambarkan rangkaian pneumatik motor semirotary yang
 Menyebutkan dan menjelaskan pengertian dari dua aktuator yang

digunakan pada sistem konveyor.
 Menyebutkan dan menjelaskan fungsi dari dua elemen pendukung

sistem elektropneumatik yang ada pada DLFA-PTP Pneumatic Robot
Training Equipment.

57
Uraian Materi
A. Elemen Kontrol
Elemen kontrol yang digunakan pada sistem elektropneumatik
berupa katub (valve). Dilihat dari fungsi dan kerjanya katup pneumatik
dibagi menjadi beberapa tipe, yaitu: (1) Katup kontrol arah (directional way
valve), (2) Katup searah (non-return valve), (3) Katup pengontrol aliran
(flow control valve), (4) Katup pengontrol tekanan (pressure control valve),
dan (5) Vacuum ejector/generator. Pada DLFA-PTP Pneumatic Robot
Training Equipment, katup kontrol yang digunakan yaitu tipe katup kontrol
arah (directional way valve).
Katup kontrol arah (directional way valve) adalah komponen kontrol
elektropneumatik yang berupa katup dan terdiri dari beberapa lubang
saluran udara. Lubang saluran udara tersebut berfungsi untuk melewatkan,
memblokir, dan atau mengarahkan aliran udara bertekanan.
Katup kontrol arah (directional way valve) digambarkan dengan
menggunakan jumlah lubang dan jumlah kotak. Lubang-lubang yang
digambarkan menunjukan saluran udara. Sedangkan jumlah kotak yang
digambarkan menunjukan jumlah posisi. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat
pada Tabel 2.4.

58
Tabel 2.4 Simbol Katup Kontrol Arah
No Simbol Keterangan
1.
Posisi kerja katup
2. Jumlah posisi kerja katup.

Jika jumlah kotaknya dua maka ada dua
posisi kerja.
Jika jumlah kotaknya tiga, maka ada tiga
posisi kerja.
3.
Arah aliran udara bertekanan dalam katup.
4.
Arah aliran udara bertekanan diblokir di
posisi ini.
5.
Garis diluar kotak menunjukan posisi kerja

awal katup yang dialiri udara bertekanan.
1. Jenis Katup Kontrol Arah (Directional Way Valve)

Dilihat dari jumlah lubang saluran udara dan posisi kerjanya, katup
kontrol arah dibagi menjadi beberapa jenis. Jenis-jenis tersebut dibedakan
berdasarkan penandaan angka yang menggambarkan jumlah lubang dan
jumlah kotak. Angka pertama menunjukan jumlah lubang aliran udara pada

59
katup, sedangkan angka kedua merupakan jumlah posisi kerja katup. Jenis-
jenis katup kontrol arah tersebut ditunjukan pada Tabel 2.5.
Tabel 2.5 Jenis-jenis Katup Kontrol Arah

No. Jenis Katup Simbol Keterangan
Kontrol Arah
2 lubang aliran
1. Katup 2/2 Way udara dan 2
perubahan posisi
kerja
A
3 lubang aliran
perubahan posisi
P
kerja
R
5 lubang aliran
perubahan posisi
kerja
5 lubang aliran
perubahan posisi
kerja
2. Penandaan Saluran Katup Kontrol Arah

Penandaan saluran katup kontrol arah berfungsi untuk memudahkan
dan menghindari kekeliruan saat instalasi sistem pneumatik sehingga dapat

60
memastikan bahwa katup tersebut dipasang dengan tepat. Setiap lubang
saluran udara yang ada pada katup diberi tanda huruf besar atau angka
yang sesuai dengan Standar Internasional. Penandaan saluran udara katup
kontrol arah ditunjukan pada Tabel 2.6.
Tabel 2.6 Penandaan Saluran Udara Katup Kontrol Arah

No. Jenis Saluran Udara Sistem Huruf Sistem Angka
1. Tekanan Masukan/Pressure P 1
2. Tekanan Keluaran A, B, C 2, 4, 6
3. Saluran Buangan R, S, T 3, 5, 7
4. Sinyal Kontrol X, Y, Z 1.2, 1.4, 1.6
Contoh penandaan pada katup kontrol arah 5/2 way dapat dilihat
seperti yang ditunjukan pada Gambar 2.37.
Gambar 2.37 Penandaan Katup 3/2 Way
Pada Gambar 2.37 terdapat huruf P yang berarti masukan udara

bertekanan ke dalam katup. Huruf A dan B berarti keluaran udara
bertekanan dari dalam katup. Jika katup tidak menerima sinyal kontrol,
maka tekanan udara keluaran akan mengalir ke B. Jika katup mendapat

61
sinyal kontrol, maka tekanan keluaran akan mengalir ke A. Huruf R dan S
berarti saluran udara buangan dari elemen kerja yang melalui katup. Jika
katup tidak menerima sinyal kontrol, maka tekanan udara keluaran akan
dibuang dari A ke R. Jika katup mendapat sinyal kontrol, maka tekanan
udara keluaran akan dibuang dari B ke S.
3. Penggerak Katup Kontrol Arah

Perubahan posisi kerja pada katup kontrol arah dikontrol oleh suatu
penggerak. Beberapa tipe penggerak katup kontrol arah yang umum
digunakan yaitu manual, mekanik, dan elektrik. Untuk lebih jelasnya dapat
dilihat pada Tabel 2.7.

62
Tabel 2.7 Simbol Katup Kontrol Arah
No. Nama Penggerak Simbol Tipe Penggerak
1. Tombol
2. Tombol Tekan
Manual
3. Tuas
4. Pedal Kaki
5. Roller
6. Roller satu arah Mekanik
7. Pegas
8. Solenoid Elektrik
Pada sistem elektromagnetik, penggerak katup kontrol arah yang

digunakan yaitu tipe solenoid yang dinamakan dengan solenoid valve. Sama
halnya seperti relay, penggerak tipe solenoid bekerja menggunakan metode
elektromagnetik. Prinsip kerjanya yaitu jika diberi tegangan kerja maka
solenoid akan bekerja mengubah posisi kerja dari katup kontrol arah. Katup
solenoid biasanya diberi tambahan pilot control. Pilot control merupakan

63
sebuah tombol kecil yang ada pada penggerak katup tipe solenoid tersebut.
Pilot control berfungsi untuk menghindari kegagalan sistem otomasi. Cara
mengaktifkannya yaitu dengan cara menekannya, sehingga udara
bertekanan yang akan melewati solenoid dapat mengalir. Simbol pilot
control dapat dilihat pada Gambar 2.38.
Pilot control
Gambar 2.38 Simbol Pilot Control pada Solenoid
4. Katup Solenoid (Solenoid Valve) pada DLFA-PTP Pneumatic Robot

Training Equipment
Katup solenoid (solenoid valve) yang digunakan pada DLFA-PTP

Pneumatic Robot Training Equipment yaitu terdiri dari lima solenoid valve
single coil merk AIRTAC tipe 4V110-06 dan satu solenoid valve double coil
merk AIRTAC tipe 4V110-06. Masing-masing solenoid valve tersebut
digunakan untuk mengendalikan atau menggerakan aktuator pneumatik.
Berikut adalah tabel pengendalian solenoid valve terhadap aktuator
pneumatik yang ditunjukan pada Tabel 2.8.

64
Tabel 2.8 Pengendalian Solenoid Valve Terhadap Aktuator Pneumatik
No. Solenoid Valve Elemen Kerja (Aktuator) Pneumatik
1. Solenoid valve single coil 1 Silinder kerja ganda 1

2. Solenoid valve single coil 2 Silinder geser
4. Solenoid valve single coil 4 Penjepit (clamp)
6. solenoid valve double coil Motor semirotary
Pemasangan solenoid valve pada DLFA-PTP Pneumatic Robot

Training Equipment ditunjukan pada Gambar 2.39 berikut.
Gambar 2.39 Letak Pemasangan Solenoid Valve

65
a. Solenoid Valve Single Coil
Solenoid valve single coil yang digunakan pada DLFA-PTP Pneumatic

Robot Training Equipment ini semuanya memiliki tipe katup 5/2 way. Bentuk
dari solenoid valve single coil tersebut dapat dilihat pada Gambar 2.40 dan
simbolnya dapat dilihat pada Gambar 2.41.
Gambar 2.40 Solenoid Valve Single Coil
A B
R P S
Gambar 2.41 Katup 5/2 Way
Katup 5/2 way adalah katup yang mempunyai 5 lubang aliran udara
dan 2 perubahan posisi kerja. Dari Gambar 2.41 dapat diketahui bahwa cara
kerja dari solenoid valve tersebut yaitu pada posisi kerja awal, udara
bertekanan akan mengalir dari catu daya melalui P ke A dan udara
bertekanan dari beban akan dibuang melalui B ke S. Jika katup

66
mendapatkan sinyal kontrol di sisi kanan, maka posisi kerja katup akan
berubah ke (posisi kerja) sebelah kanan. Perubahan posisi kerja katup
menyebabkan udara bertekanan akan mengalir dari catu daya melalui P ke
B dan udara bertekanan dari beban akan dibuang melalui A ke R. Solenoid
valve tersebut digerakan secara elektrik dari arah kanan saja, sehingga
hanya dapat dikendalikan satu arah (dari kanan ke kiri). Sedangkan dari
arah kiri digerakan menggunakan pegas.
b. Solenoid Valve Double Coil
Gambar 2.42 Solenoid Valve Double Coil
Solenoid valve double coil yang digunakan pada DLFA-PTP Pneumatic

Robot Training Equipment ini juga memiliki tipe katup 5/2 way. Bentuk dari
solenoid valve double coil tersebut dapat dilihat pada Gambar 2.42 dan
simbolnya dapat dilihat pada Gambar 2.43.

67
A B
R P S
Gambar 2.43 Katup 5/2 Way
Dari Gambar 2.43 dapat diketahui bahwa cara kerja dari solenoid
valve double coil sama dengan solenoid valve single coil yang digunakan
pada trainer. Tetapi untuk solenoid valve double coil digerakan secara
elektrik dari dua arah (kanan dan kiri), sehingga dapat dikendalikan dari
dua arah (kanan ke kiri dan kiri ke kanan).
B. Elemen Kerja (Aktuator)

Elemen kerja (aktuator) adalah bagian akhir dari sistem DLFA-PTP
Pneumatic Robot Training Equipment. Aktuator tersebut dibagi menjadi dua
sistem yaitu aktuator pada sistem elektropneumatik dan aktuator pada
sistem konveyor.
1. Aktuator pada Sistem Elektropneumatik
Aktuator pada sistem elektropneumatik yang ada di DLFA-PTP
Pneumatic Robot Training Equipment merupakan bagian akhir dari sistem
elektropneumatik. Aktuator ini berfungsi sebagai pengubah energi suplai
udara bertekanan menjadi energi kerja yang digunakan untuk mendorong
dan mengambil benda atau objek yang akan dipindahkan.
Secara umum aktuator pada sistem elektropneumatik dibedakan
menjadi 2 jenis, yaitu aktuator gerak lurus (silinder) dan aktuator gerak

68
memutar (motor pneumatik). Beberapa macam aktuator yang sering
digunakan dalam sistem industri ditunjukan pada Tabel 2.9.
Tabel 2.9 Aktuator pada Sistem Pneumatik
No Jenis Aktuator Simbol Gambar

. Pneumatik
1. Silinder kerja
tunggal
2. Silinder kerja
ganda
3. Silinder geser
4. Penjepit (clamp)
5. Motor pneumatik
full
6. Pneumatik semi
rotary
Aktuator pada sistem elektropneumatik yang digunakan pada DLFA-

PTP Pneumatic Robot Training Equipment ada enam. Untuk lebih jelasnya
dapat dilihat pada Tabel 2.10.

69
Tabel 2.10 Aktuator pada Sistem Pneumatik DLFA-PTP Pneumatic
No. Aktuator pada Sistem Merk Tipe
Elektropneumatik
1. Silinder kerja ganda 1 AIRTAC MA16X50SU
4. Silinder geser AIRTAC SDA20X90S
5. Penjepit (clamp) AIRTAC HFZ16, MAX press 0.1 – 0.7
Mpa
6. Motor semirotary AIRTAC HRQ30, MAX press 1.0 Mpa
a. Silinder Kerja Ganda

Silinder kerja ganda adalah aktuator pneumatik yang digerakan oleh
udara bertekanan pada kedua sisinya sehingga menghasilkan kerja dalam
dua arah. Silinder kerja ganda sedikit berbeda dengan silinder kerja tunggal.
Jika silinder pneumatik kerja tunggal hanya dikontrol dengan salah satu sisi
saja, maka silinder pneumatik kerja ganda dikontrol pada kedua sisinya
untuk mengasilkan kerja atau gerakan maju/mundur.
Gambar 2.44 Rangkaian Pneumatik Silinder Kerja Ganda

70
Rangkaian pneumatik silinder kerja ganda pada trainer dapat dilihat
pada Gambar 2.44. Pada posisi kerja awal, udara bertekanan akan mengalir
dari catu daya melalui P ke A menuju silinder kerja ganda. Udara bertekanan
dari silinder kerja ganda akan dibuang melalui B ke S. Pada kondisi seperti
ini, silinder kerja ganda berada pada kondisi normal.
Jika katup mendapatkan sinyal kontrol di sisi kanan, maka posisi
kerja katup akan berubah ke (posisi kerja) sebelah kanan. Perubahan posisi
kerja katup menyebabkan udara bertekanan akan mengalir dari catu daya
melalui P ke B menuju silinder kerja ganda. Udara bertekanan dari silinder
kerja ganda akan dibuang melalui A ke R. Pada kondisi seperti ini, piston
dari silinder kerja ganda terdorong ke kiri (maju ke depan).
Jika katup berhenti mendapatkan sinyal kontrol di sisi kanan, maka
pegas dari arah kiri akan menggerakan posisi kerja katup kembali seperti
pada saat posisi kerja awal. Sehingga silinder kerja ganda kembali berada
pada kondisi normal.
Ada tiga silinder kerja ganda yang ada di dalam trainer ini, yaitu:
1) Silinder Kerja Ganda 1
Gambar 2.45 Silinder Kerja Ganda 1 pada The Feeding Cylinder Module

71
Letak pemasangan silinder kerja ganda 1 dapat dilihat pada Gambar
2.45. Silinder tersebut berfungsi untuk mendorong benda yang berada pada
the feeding cylinder module ke konveyor yang ada pada transmission
module.

2.46. Silinder tersebut berfungsi untuk memposisikan wadah 1 dan wadah
2 sebagai penempatan akhir dari benda atau objek yang dipindahkan sesuai
jenis bahan penyusun benda atau objek. Wadah 1 untuk penempatan benda
yang terbuat dari plastik (non-logam) dan wadah 2 untuk penempatan
benda yang terbuat dari logam.
Wadah 1
Wadah 2
Gambar 2.46 Silinder Kerja Ganda 2 pada Bin Sorting Module

72

2.47. Silinder tersebut berfungsi untuk mendekatkan penjepit (clamp)
dengan benda atau objek untuk diambil dan mendekatkan penjepit (clamp)
dengan wadah (1 atau 2) untuk meletakan benda atau objek yang telah
diambil.
Gambar 2.47 Silinder Kerja Ganda 3 pada Pneumatic Manipulator Module
b. Silinder Geser
Silinder geser adalah silinder yang tidak memiliki batang yang dapat
bergerak maju atau mundur, tetapi memiliki rel yang dapat
bergerak/bergeser maju atau mundur. Badan silinder geser berada di
tengah dan diam. Pada aplikasinya, silinder geser biasanya digunakan pada
area kerja yang cukup jauh/panjang yang tidak mampu dijangkau oleh
silinder kerja ganda.

73
Rangkaian pneumatik silinder geser pada trainer dapat dilihat pada
Gambar 2.48. Pada posisi kerja awal, udara bertekanan akan mengalir dari
catu daya melalui P ke A menuju silinder geser. Udara bertekanan dari
silinder geser akan dibuang melalui B ke S. Pada kondisi seperti ini, silinder
geser berada pada kondisi normal.
Gambar 2.48 Rangkaian Pneumatik Silinder Geser

melalui P ke B menuju silinder geser. Udara bertekanan dari silinder geser
akan dibuang melalui A ke R. Pada kondisi seperti ini, piston dari silinder
geser terdorong ke kiri (maju ke depan).
Jika katup berhenti mendapatkan sinyal kontrol di sisi kanan, maka
pegas dari arah kiri akan menggerakan posisi kerja katup kembali seperti
pada saat posisi kerja awal. Sehingga silinder geser kembali berada pada
kondisi normal.

74
Pemasangan silinder geser pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment ditunjukan pada Gambar 2.49. Silinder geser tersebut berfungsi
untuk menjangkau jarak dari pneumatic manipulator module ke bin sorting
module agar dapat meletakan benda yang telah diambil.
Gambar 2.49 Silinder Geser pada Pneumatic Manipulator Module
c. Penjepit (Clamp)
Penjepit (clamp) adalah akatuator yang berfungsi untuk menjepit
benda atau objek. Prinsip kerjanya yaitu jika tidak ada suplai udara
bertekanan, maka penjepit ini akan membuka. Sedangkan jika
mendapatkan suplai udara bertekanan, penjepit ini akan menjepit. Karena
fungsinya untuk menjepit benda atau objek, maka pada aplikasinya penjepit
ini biasanya dikoordinasikan dengan aktuator pneumatik yang lain dalam
sistem otomasi.

75
Letak pemasangan penjepit (clamp) dapat dilihat pada Gambar 2.50.
Penjepit tersebut berfungsi untuk mengambil (menjepit) benda yang akan
dipindahkan oleh pneumatic manipulator module ke bin sorting module.
Gambar 2.50 Penjepit (Clamp) pada Pneumatic Manipulator Module
d. Motor Semirotary
Motor pneumatik adalah motor yang sumber energinya diperoleh dari
udara bertekanan. Kelebihan dari motor pneumatik yaitu lebih aman dari
sengatan arus listrik dan arus hubung singkat. Dilihat dari kemampuan
geraknya secara umum motor pneumatik dibedakan menjadi 2, yaitu motor
pneumatik full (dapat berputar 360 derajad) dan motor semirotary (dapat
berputar 90 atau 180 derajad).
Rangkaian motor semirotary pada trainer dapat dilihat pada Gambar
2.51. Pada posisi kerja awal, udara bertekanan akan mengalir dari catu daya
melalui P ke A menuju motor semirotary dan udara bertekanan dari motor
semirotary akan dibuang melalui B ke S. Pada kondisi seperti ini, motor
semirotary berada pada posisi normal.

76
melalui P ke B menuju motor semirotary dan udara bertekanan dari motor
semirotary akan dibuang melalui A ke R. Pada kondisi seperti ini, motor
semirotary berputar ke posisi 180 derajad.
Gambar 2.51 Rangkaian Pneumatik Motor Semirotary
Jika katup berhenti mendapatkan sinyal kontrol di sisi kanan dan

mendapatkan sinyal kontrol di sisi kiri, maka pegas dari arah kiri akan
menggerakan posisi kerja katup kembali seperti pada saat posisi kerja awal.
Sehingga silinder kerja motor semirotary pada posisi normal.

77
Letak pemasangan motor semirotary pada trainer dapat dilihat pada
Gambar 2.52. Motor semirotary tersebut dapat berputar 180 derajad. Motor
tersebut berfungsi untuk memutar (memposisikan) lengan dari pneumatic
manipulator module untuk berada di atas transmission module atau bin
sorting module.
Gambar 2.52 Motor Semi Rotary pada Pneumatic Manipulator Module
2. Aktuator pada Sistem Konveyor
Aktuator pada sistem konveyor yang ada di DLFA-PTP Pneumatic

Robot Training Equipment adalah aktuator yang berfungsi untuk
menggerakan atau memutar belt konveyor. Aktuator tersebut terdiri dari 2
komponen yaitu relay dan motor DC.
a. Relay
Relay adalah suatu komponen elektronik yang bekerja berdasarkan
elektromagnetik untuk menggerakan kontaktor yang tersusun di dalamnya.
Relay merupakan sebuah saklar elektronik yang dapat dikendalikan dari
rangkaian elektronik lainnya dengan cara memanfaatkan tenaga listrik

78
sebagai sumber energinya. Relay terdiri dari 4 bagian utama, yaitu: (1)
Elektromagnet, (2) Armature, (3) Switch contact point (saklar), dan (4)
Spring.
Prinsip kerja dari relay yaitu apabila ada arus listrik yang mengalir
melalui kumparan coil, maka akan timbul medan elektromagnet. Medan
elektromagnet tersebut menarik armature sehingga berpindah dari posisi
sebelumnya (NC) ke posisi baru (NO). Posisi armature sebelumnya (NC)
akan menjadi open atau tidak terhubung. Perubahan posisi armature inilah
yang berfungsi menjadi saklar yang dapat menghantarkan arus listrik. Pada
saat tidak ada arus listrik yang mengalir melalui coil, armature akan kembali
lagi ke posisi awal (NC).
Gambar 2.53 Relay Merk Omron Tipe MYN2N-GS
Relay yang digunakan pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Equipment memiliki tipe MY2N-GS. Relay tersebut dikendalikan oleh PLC
untuk menggerakan motor DC. Bentuk dan letak pemasangan relay tersebut
pada trainer seperti pada Gambar 2.53.

79
b. Motor DC
Motor DC adalah motor yang memerlukan sumber tegangan DC
untuk dapat bekerja mengubah energi listrik menjadi energi mekanis. Ketika
diberikan sumber tegangan, maka akan timbul medan magnet pada stator.
Medan magnet tersebut menyebabkan rotor berputar.
Gambar 2.54 Motor DC

Gambar 2.55 Letak Pemasangan Motor DC
Motor DC yang digunakan pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Equipment memiliki tipe ZGX32RLO83i. Motor DC tersebut dapat beroperasi
dengan tegangan DC 24 V dan mampu berputar 90 RPM. Motor DC tersebut
berfungsi sebagai penggerak atau pemutar belt konveyor yang ada pada
transmission module. Bentuk motor DC tersebut seperti pada Gambar 2.54

80
berikut. Letak pemasangan motor DC pada trainer ditujnjukan pada Gambar
2.55.
C. Elemen Pendukung
Pada umumnya elemen pendukung pada sistem elektropneumatik,

di antaranya menggunakan: (1) selang, (2) fitting (sambungan), (3)
silencer, (4) reed switch, vacuum switc, vacuum pad. Elemen pendukung
sistem elektropneumatik yang ada pada DLFA-PTP Pneumatic Robot
Training Equipment, antara lain:
1. Selang
Gambar 2.56 Selang

(Sumber:
http://www.airportcomponents.com:8088/product.php?id_product=258)
Selang merupakan komponen yang berfungsi sebagai media

penghantar udara bertekanan pada sistem elektropneumatik. Ukuran
selang yang digunakan berfariasi, tergantung kekuatan energi udara
bertekanan yang akan melewatinya. Selang yang digunakan memiliki sifat
elastis atau lentur dan tidak mudah robek sehingga memungkinkan dapat

81
diatur maupun ditempatkan sesuai dengan kebutuahan. Bentuk selang
tersebut seperti pada Gambar 2.56.
2. Fitting (Sambungan)
Fitting (sambungan) merupakan komponen yang berfungsi sebagai

penghubung antara selang dengan komponen elektropneumatik atau
sebagai sambungan antar selang. Pada fitting tersebut terdapat pengunci
yang berfungsi untuk menjamin selang tidak akan lepas apabila dilewati
oleh udara bertekanan.
Gambar 2.57 Berbagai Jenis Fitting

(Sumber: http://www.directindustry.com/prod/timmer-gmbh/product-
26944-1128657.html)
Ada beberapa jenis fitting yang dapat dilihat seperti pada Gambar
2.57. Jenis fitting tersebut di antaranya yaitu: (1) fitting 2 lubang, (2) fitting
3 lubang, (3) fitting 4 lubang, dan sebagainya. Pemilihan jenis fitting
tersebut disesuaikan dengan kebutuhan sambungan yang akan digunakan.
Cara memasukan selang ke dalam fitting yaitu tinggal memasukan selang
pada fitting tanpa menekan pengunci. Sedangkan cara mencabut atau

82
melepas selang dari fitting yaitu dengan menekan pengunci selang yang
ada pada fitting tersebut, kemudian selang dicabut.
Fitting yang digunakan untuk menghubungkan selang dengan

aktuator pneumatik pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment
dilengkapi dengan pengatur tekanan udara. Udara bertekanan yang masuk
ke aktuator pneumatik dapat diatur tekanannya dengan cara memutar
pengatur tekanan udara tersebut sesuai dengan kebutuhan.

83
Rangkuman
Elemen kontrol yang digunakan pada sistem elektropneumatik

mengunakan katub (valve). Katub (valve) yang digunakan pada DLFA-PTP
Pneumatic Robot Training Equipment adalah tipe katup kontrol arah
(directional way valve). Katup kontrol arah (directional way valve) adalah
komponen kontrol elektropneumatik yang berupa katup dan terdiri dari
beberapa lubang saluran udara. Lubang saluran udara tersebut berfungsi
untuk melewatkan, memblokir, dan atau mengarahkan aliran udara
bertekanan.
Penggerak katup kontrol (solenoid valve) yang digunakan pada
DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment yaitu terdiri dari lima
solenoid valve single coil dan satu solenoid valve double coil. Masing-masing
solenoid valve tersebut digunakan untuk mengendalikan atau menggerakan
aktuator pneumatik.
Elemen kerja (aktuator) pada sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot
Training Equipment dibagi menjadi dua sistem yaitu aktuator pada sistem
elektropneumatik dan aktuator pada sistem konveyor.
Aktuator pada sistem elektropneumatik berfungsi sebagai pengubah
energi suplai udara bertekanan menjadi energi kerja yang digunakan untuk
mendorong dan mengambil benda atau objek yang akan dipindahkan.
Aktuator pneumatik tersebut ada enam, yaitu tiga silinder kerja ganda, satu
silinder geser, satu penjepit (clamp), dan satu motor semyrotary.
Aktuator pada sistem konveyor adalah aktuator yang berfungsi
untuk menggerakan atau memutar belt konveyor. Aktuator tersebut terdiri
dari 2 komponen yaitu relay dan motor DC.

84
Elemen pendukung sistem elektropneumatik yang ada pada DLFA-
PTP Pneumatic Robot Training Equipment ada dua, yaitu selang dan fitting
(sambungan).

85
Daftar Bacaan:

1. Airtac. ____. Datasheet of Solenoid Valve (5/2 Way, 5/3 Way) 4V100
Series.
2. Bolton, W. 2004. Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol.
Terjemahan Soni Astranto. 2006. Jakarta: Erlangga.
4. Nova, Enggar. 2016. Elektro-Pneumatik Dasar Berbasis Software
FLUIDSIM-P. Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri
Malang.
6. Soleh, Miftahu. 2013. Teknik Kontrol Untuk SMK/MAK Kelas XI.
Kementerian Pendidikan & Kebudayaan Republik Indonesia.

86
? Uji Kompetensi 3
1. Jelaskan pengertian dari katub kontrol arah (directional way valve)!
2. Sebutkan solenoid valve beserta aktuator pneumatik yang

dikendalikannya pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment!
3. Gambarkan simbol solenoid valve single coil 5/2 way yang digunakan
pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment dan jelaskan cara
kerjanya!
4. Gambarkan simbol solenoid valve double coil 5/2 way yang digunakan
kerjanya!
5. Jelaskan fungsi dari aktuator pada sistem elektropneumatik yang ada di

DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment!
6. Sebutkan enam aktuator pneumatik yang digunakan beserta letak
pemasangannya pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment!
7. Gambarkan rangkaian pneumatik silinder kerja ganda yang digunakan

kerjanya!
8. Gambarkan rangkaian pneumatik motor semirotary yang digunakan

kerjanya!

87
9. Sebutkan dan jelaskan pengertian dari dua aktuator yang digunakan
pada sistem konveyor!
10. Sebutkan dan jelaskan fungsi dari dua elemen pendukung sistem
elektropneumatik yang ada pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment!

88
LEMBAR JAWABAN
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________

89
Rangkaian Kelistrikan dan Prosedur
Pengoperasian DLFA-PTP Pneumatic Robot
Training Equipment
Tujuan Pembelajaran

 Menggambar instalasi kelistrikan DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment!
 Menjelaskan persiapan dan K3 (Kesehatan dan Keselamatan Kerja)

untuk mengoperasikan sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment!
 Menjelaskan cara mengoperasikan dan mematikan sistem DLFA-PTP

Pneumatic Robot Training Equipment!

90
Uraian Materi
A. Rangkaian Kelistrikan DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Equipment
Gambar 2.58 Rangkaian Kelistrikan Power Supply

91
Gambar 2.59 Rangkaian Kelistrikan Input

92
Gambar 2.60 Rangkaian Kelistrikan Input

93
Gambar 2.61 Rangkaian Kelistrikan Output

94
Gambar 2.62 Rangkaian Kelistrikan Output

95
Keterangan simbol huruf dari rangkaian kelistrikan DLFA-PTP
Pneumatic Robot Training Equipment untuk device input dan device
output PLC ditunjukan pada Tabel 2.11 Dan Tabel 2.12.
Tabel 2.11 Keterangan Simbol Huruf pada Device Input
No. Simbol Keterangan Alamat pada PLC

1. SB1 Tombol Start 0.00
2. SB2 Tombol Stop 0.01
3. SB3 Tombol Reset 0.02
4. SB4 Tombol E-Stop 0.03
5. SQ1 Sensor Photoelectric 1 0.04
6. SQ2 Sensor Reedswitch Sillinder Kerja 0.05
Ganda 1 Depan
7. SQ3 Sensor Reedswitch Silinder Kerja Ganda 0.06
1 Belakang
8. SQ4 Sensor Reedswitch Silinder Geser 0.07
Depan
9. SQ5 Sensor Reedswitch Silinder Geser 0.08
Belakang
3 Belakang
3 Depan
12. SQ8 Sensor Proximity Induktif 0.11
13. SQ9 Sensor Proximity Kapasitif 1.00
14. SQ10 Sensor Photoelectric 2 1.01
15. SQ11 Sensor Reedswitch Motor Semirotary 1.02
Ambil
16. SQ12 Sensor Reedswitch Motor Semirotary 1.03
Taruh
2 Depan
2 Belakang
19. SQ15 Sensor Reedswitch Penjepit (Clamp) 1.06

96
Tabel 2.12 Keterangan Simbol Huruf pada Device Output
No. Simbol Keterangan Alamat pada PLC

1. HL1 Lampu Indikator Start 100.00
2. HL2 Lampu Indikator Stop 100.01
3. HL3 Lampu Indikator Reset 100.02
4. YV1 Solenoid Valve 1 untuk Silinder Kerja 100.03
Ganda 1
5. YV2 Solenoid Valve 2 untuk Silinder Geser 100.04
Ganda 3
7. YV4 Solenoid Valve 6 untuk Motor 100.06
Semirotary Taruh
8. YV5 Solenoid Valve 6 untuk Motor 100.07
Semirotary Ambil
9. YV6 Solenoid Valve 4 untuk Penjepit 101.00
(Clamp)
Ganda 2
10. KA Relay untuk Motor DC 101.02
B. Prosedur Pengoperasian DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Equipment
Sebelum mengoperasikan sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot

Training Equipment ada tiga hal yang harus diperhatikan, di antaranya
yaitu: (1) Persiapan dan K3 (Kesehatan dan Keselamatan Kerja), (2) Cara
mengoperasikan sistem, dan (3) Cara mematikan sistem. Tujuannya adalah
untuk mempermudah dan menjamin keamanan dalam mengoperasikan
sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment .

97
1. Persiapan dan K3 (Kesehatan dan Keselamatan Kerja)
Persiapan dan K3 (Kesehatan dan Keselamatan Kerja) untuk

mengoperasikan sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment
yaitu sebagai berikut:
a. Pelajari dan pahami cara mengoperasikan trainer pada modul DLFA-PTP

b. Pastikan tempat anda bekerja aman dari sengatan listrik!
c. Pastikan tegangan keluaran dari sumber tegangan listrik sesuai dengan
yang dibutuhkan!
d. Periksalah masing-masing komponen trainer sebelum digunakan,
terutama pada setiap sambungan kabel dan selang!
e. Aturlah regulator udara bertekanan dari kompresor sesuai dengan
kebutuhan (maksimal 8,00 bar).
f. Sebelum MCB diaktifkan, hubungi dosen pendamping atau instruktur
untuk mengecek apakah trainer sudah siap untuk dioperasikan!
g. Hati-hati dalam mengoperasikan atau menggunakan trainer untuk
praktikum!
h. Ketika akan selesai menggunakan trainer, matikan kompresor.
i. Apabila setelah trainer selesai digunakan dan masih ada udara
bertekanan yang ada di dalam kompresor, maka buanglah udara
bertekanan tersebut secara manual. Caranya adalah sebagai berikut:
(1) Menutup saluran udara bertekanan dengan memutar kran yang ada
pada saluran tersebut, (2) Lepaskan sambungan selang dan kompresor
dengan memutar sambungan tersebut, (3) Membuka saluran udara
bertekanan dengan memutar kran yang ada pada saluran tersebut agar

98
udara bisa keluar dari tabung kompresor, dan (4) Setelah udara keluar
semua, maka putar kran kembali untuk menutup saluran.
j. Perlu diperhatikan lagi untuk kompresor:
1) Pada saat mesin bekerja, jangan sentuh bagian dari mesin dan pipa
karena bagian tersebut akan menjadi panas.
2) Pastikan kipas berputar ke arah yang benar.
3) Jangan melakukan perawatan ketika dalam keadaan tersambung
dengan aliran arus listrik (saat udara dalam tangki terkompresi).
4) Jangan memindahkan mesin pada saat mesin sedang bekerja.
Petunjuk perawatan kompresor:

a. 5 jam setelah penggunaan pertama kali, cek semua baut pada
kompresor apakah masih terpasang dengan kencang.
b. Setiap 50 jam, bersihkan filter udara menggunakan udara terkompresi.
c. 50 jam setelah penggunaan pertama kali, gantilah seluruh oli pada
mesin. Caranya adalah dengan membuka tempat pembuangan oli dan
membiarkan oli mengalir sampai habis. Kemudian isi kembali
menggunakan oli yang baru.
d. Untuk penggantian oli berikutnya dilakukan setiap 150 jam sekali.
e. Setiap satu minggu sekali, oli di dalam tangki harus di cek dan jika perlu
ditambahkan secukupnya.
f. Setiap sebelum pemakaian, bukalah tempat pengeluaran air yang ada
di bawah tangki untuk membuang air yang terkumpul di dalam tangki.

99
2. Cara Mengoperasikan Sistem
Cara mengoperasikan sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Equipment yaitu sebagai berikut:
a. Mengetahui dan memahami persiapan dan K3 (Kesehatan dan

Keselamatan Kerja) untuk mengoperasikan sistem DLFA-PTP Pneumatic
Robot Training Equipment.
b. Mengetahui dan memahami prinsip kerja dari sistem DLFA-PTP
Pneumatic Robot Training Equipment.
c. Membuat program (ladder diagram) menggunakan CX Programmer
pada laptop atau PC.
d. Menghubungkan sambungan selang pada trainer dengan kompresor.
e. Menghubungkan kabel power trainer dengan sumber tegangan AC 220
V.
f. Mengaktifkan MCB.
g. Mengirim program yang telah dibuat dari laptop atau PC ke PLC yang
ada di dalam DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment.
h. Menghubungkan kabel power kompresor dengan sumber tegangan AC
220 V.
i. Mengaktifkan kompresor dan membuka saluran udara bertekanan pada
kompresor.
j. Mengatur regulator udara bertekanan dari kompresor sesuai dengan
kebutuhan (maksimal 8,00 bar).
k. Menekan tombol operasi sesuai dengan kebutuhan.

100
3. Cara Mematikan Sistem
Cara mematikan sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Equipment yaitu sebagai berikut:
a. Ketika akan selesai menggunakan trainer, matikan kompresor.

b. Setelah selesai menggunakan trainer, tekan tombol stop.
c. Menon-aktifkan MCB.
d. Mencabut kabel power trainer dan kabel power kompresor yang
terhubung dengan sumber tegangan AC 220 V.
e. Apabila setelah selesai menggunakan trainer masih ada udara
bertekanan yang ada di dalam kompresor, maka buanglah udara
bertekanan tersebut secara manual. Kemudian jangan lupa menutup
kembali saluran udara dari kompresor.
f. Mengembalikan DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment seperti
pada posisi (kondisi) semula.

101
Rangkuman
Sebelum mengoperasikan sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot

Training Equipment ada tiga hal yang harus diperhatikan, di antaranya
yaitu: (1) Persiapan dan K3 (Kesehatan dan Keselamatan Kerja), (2) Cara
mengoperasikan sistem, dan (3) Cara mematikan sistem. Tujuannya adalah
untuk mempermudah dan menjamin keamanan dalam mengoperasikan
sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment .

102

2. Lakoni Air Kompresor. ____. Buku Petunjuk Penggunaan Kompresor
Udara.

103
? Uji Kompetensi 4
1. Gambarlah instalasi kelistrikan DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Equipment!
2. Jelaskan persiapan dan K3 (Kesehatan dan Keselamatan Kerja) untuk

mengoperasikan sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot Training
Equipment!
3. Jelaskan cara mengoperasikan dan mematikan sistem DLFA-PTP


104
LEMBAR JAWABAN
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________

105

7.materi Pembelajaran

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

7.materi Pembelajaran

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

UNIT II

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Pengantar Umum DLFA-PTP Pneumatic

Setelah melakukan pembelajaran, diharapkan mahasiswa dapat:

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

A. Pneumatik dan Elektropneumatik

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Gambar 2.1 DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment adalah trainer

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Gambar 2.3 Tempat Pelatakan Benda (Wadah 1 dan Wadah 2)

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Karakteristik atau parameter teknis dari DLFA-PTP Pneumatic Robot

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Sistem kendali DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Komponen penyusun dari sistem DLFA-PTP Pneumatic Robot

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Pneumatik merupakan ilmu atau hal-hal yang berkatian dengan

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Daftar bacaan yang dianjurkan untuk dibaca dan dipelajari oleh

1. Dolang. ____. DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Set Manual.

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Jawablah pertanyaan di bawah ini dengan jelas dan benar!

1. Jelaskan pengertian sistem pneumatik dan sistem elektropneumatik!

2. Jelaskan pengertian DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment!

3. Sebutkan karaktersistik atau parameter teknis dari DLFA-PTP Pneumatic

4. Gambarkan diagram blok dari DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

5. Jelaskan prinsip kerja dari DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Setelah melakukan pembelajaran, diharapkan mahasiswa dapat:

 Menyebutkan dua jenis catu daya yang digunakan pada DLFA-PTP

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Gambar 2.5 MCB

MCB (Miniature Circuit Breaker) merupakan suatu alat atau

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Gambar 2.6 EMI Filter

EMI (Electro Magnetic Interference) adalah masuknya sinyal-sinyal

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

EMI filter yang terdapat pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training

Gambar 2.7 Power Supply

Power supply adalah perangkat yang berfungsi untuk

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Gambar 2.8 Terminal Block

Terminal block adalah tempat berhentinya arus listrik sementara

2. Catu Daya Sistem Elektropneumatik

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Gambar 2.9 Simbol Catu Daya Pneumatik

Gambar 2.10 Simbol Kompresor

Kompresor adalah suatu mesin atau alat mekanik yang berfungsi

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Gambar 2.11 Kompresor Torak Beserta Tangki Udara

Kompresor yang digunakan pada DLFA-PTP Pneumatic Robot

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Gambar 2.12 Simbol Tangki Udara

c. Air Service Unit

Air service unit berfungsi untuk menghasilkan kualitas udara

Gambar 2.13 Air Regulator

Buku Pedoman Praktikum DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment

Gambar 2.14 Air Filter