Diterjemahkan dari bahasa Inggris ke bahasa Indonesia - www.onlinedoctranslator.

com

2.3 Sistem Mekanik Translasi 13

Jika roda gigi sumbu masukan memiliki radius yang lebih kecil dari roda gigi sumbu keluaran seperti pada Gambar 2.7, maka T > 1 dan
kecepatan sudut keluaran ω2 lebih kecil dari kecepatan sudut input ω1 dan kereta gigi adalah peredam kecepatan. JikaR1 > R2, kemudian ω2 >
ω1dan poros keluaran berputar lebih cepat dari poros masukan.
Karena gesekan diabaikan dalam rangkaian roda gigi yang ideal, energi ditransmisikan tanpa kehilangan. Usaha
(atau energi) untuk sistem rotasi adalah torsi× perpindahan sudut, dan, oleh karena itu, daya adalah torsi × kecepatan
sudut. Menyamakan daya ke poros input dan daya yang dikirim ke poros output menghasilkanT1ω1 = T2ω2, dan, oleh
karena itu, rasio torsi input-output adalah
T1 ω 2
= (2.19)
T2 ω 1

Oleh karena itu, ketika rangkaian roda gigi adalah peredam kecepatan (seperti pada Gambar 2.7), torsi keluaran T2 lebih besar dari torsi input
T1.

2.3 SISTEM MEKANIK TRANSLATIONAL

Model matematis sistem mekanik dapat diturunkan dengan menggunakan proses dua langkah yang sistematis:

1. Gambarlah diagram benda bebas (FBD) dari setiap elemen inersia dengan panah yang menunjukkan gaya eksternal (atau
torsi) yang bekerja pada setiap massa (atau momen inersia). Manfaatkan hukum ketiga Newton untuk menunjukkan
gaya reaksi (atau torsi) yang sama dan berlawanan arah pada elemen inersia yang saling berhubungan. Tetapkan
persamaan dengan hati-hati untuk setiap gaya (atau torsi) menggunakan hukum elemen yang sesuai dan konvensi
positif untuk variabel perpindahan.

2. Terapkan hukum kedua Newton untuk setiap elemen inersia untuk mendapatkan model matematika dari seluruh
sistem mekanik.

Hukum kedua Newton untuk sistem translasi menyatakan bahwa jumlah semua gaya eksternal yang bekerja pada tubuh
sama dengan produk massa M dan percepatan x dari tubuh

Σ
F = saya (2.20)

Pembaca harus berhati-hati untuk menjumlahkan gaya dengan konvensi positif yang cocok dengan konvensi tanda positif untuk
perpindahan (dan, oleh karena itu, percepatan positif).

Contoh 2.1

Sistem katup aktuator solenoida berkecepatan tinggi ditunjukkan pada Gambar 2.8. Turunkan model matematika dari sistem
mekanik.
Jenis aktuator ini digunakan dalam sistem hidrolik dan pneumatik untuk memposisikan katup spool untuk
mengukur aliran fluida. Arus listrik mengalir melalui kumparan kawat yang mengelilingi plunger dan
menghasilkan medan magnet, yang menghasilkan gaya tarik pada armature, menariknya ke kanan. Oleh karena
itu, gaya elektromagnetik menarik angker ke arah pusat koil dan menutup celah udara. Armature secara kaku
terhubung ke spool valve melalui push rod, dan oleh karena itu mereka dapat dianggap sebagai massa tunggal.
Gerak massa armature-katup murni translasi dan dalam arah horizontal, dan gaya elektromagnetik dan
perpindahan massa positif ke kanan. Ketika gaya elektromagnetik menggeser armature-valve ke kanan dari posisi
duduknya, pegas kembali dikompresi dan mendorong katup spool ke kiri. Oleh karena itu pegas balik digunakan
untuk mengembalikan massa angker-katup kembali ke posisi duduknya ketika gaya elektromagnetik dihilangkan.
Untuk contoh ini, mari kita asumsikan bahwa pegas balik tidak dibelokkan ketika angker-katup dalam posisi
duduknya.
14 Bab 2 Pemodelan Sistem Mekanik

Katup spool
Kembali
Duduk Memasok
posisi Gulungan Celah udara
tekanan Mengeringkan
musim semi

Listrik
memasukkan

angker Batang dorong

Aliran fluida
(penyelam)

Gambar 2.8 Sistem katup-aktuator solenoid untuk Contoh 2.1.

Gambar 2.9 menunjukkan penggambaran skema komponen mekanik aktuator solenoida menggunakan elemen
inersia, kekakuan, dan gesekan. Karena armature dan spool valve terhubung secara kaku, kami menggabungkan kedua
massa menjadi satu massaM. Posisi massa angker-katup dilambangkan denganx, yang diukur dari posisi kesetimbangan
statis (pegas tak teregang dengan massa diam). Perpindahan positifx berada di sebelah kanan, seperti yang ditunjukkan
pada gambar. Gaya elektromagnetikFem adalah gaya eksternal yang diterapkan langsung ke massa M. Mari kita asumsikan
bahwa gesekan yang disebabkan oleh gerakan katup di dalam cairan hidrolik dimodelkan oleh koefisien gesekan viskos
linierB, atau elemen peredam ideal. Akhirnya, pegas balik dimodelkan oleh pegas ideal (linier) dengan koefisien kekakuank
. Pegas balik tidak dibelokkan ketika massa angker-katup duduk danx = 0. Pada titik ini, pembaca harus dapat
mengidentifikasi berbagai elemen mekanik baik dalam diagram solenoida (Gbr. 2.8) dan diagram sistem mekanik
ekivalennya (Gbr. 2.9).
Kami menurunkan model matematika untuk sistem ini dengan menerapkan proses dua langkah kami. Pertama,
FBD massaM (lihat Gambar 2.10) digambar dengan gaya eksternal Fem (gaya elektromagnetik yang diterapkan), gaya
pegas, dan gaya peredam. Kekuatan yang diterapkanFem positif ke kanan, seperti yang diberikan dalam definisi masalah.
Arah gaya pegas yang tepat dapat ditentukan dengan mengasumsikan perpindahan massa positifM. Gambar 2.9
menunjukkan bahwa jikax > 0, pegas dikompresi, dan, oleh karena itu, akan "mendorong" pada massa M ke kiri dengan
gaya yang sama dengan kx. Gambar 2.10 menunjukkan arah yang tepat dari gaya pegas, dengan persamaan yang tepat.
Arah gaya peredam ditentukan dengan cara yang sama: kecepatan positif untuk massaM diasumsikan, yang
menghasilkan gaya gesekan resistif yang melawan gerakan. Oleh karena itu kekuatan peredambẋ juga ke kiri di FBD. Jika
massaMbergerak ke kiri (< 0), maka gaya damper bekerja ke kanan dan FBD pada Gambar 2.10 masih berlaku.

Duduk
posisi
x

k
elektromagnetik
memaksa, Fem
M
B

Gambar 2.9 Aktuator solenoida sebagai sistem

Armature + katup spool
mekanis (Contoh 2.1).
 2.3 Sistem Mekanik Translasi 15

+x

elektromagnetik kx Kekuatan musim semi

memaksa, Fem
M Gambar 2.10 Diagram benda bebas untuk
bx Kekuatan peredam aktuator solenoida (Contoh 2.1).

Selanjutnya, terapkan hukum kedua Newton dan jumlahkan semua gaya eksternal pada massa M dengan konvensi tanda sebagai positif
ke kanan Σ
+ → F = Fem - kx - bẋ = saya

Ini adalah praktik umum untuk menempatkan semua variabel "dinamis" atau "keluaran" dan turunannya di satu sisi tanda sama dengan dan
semua variabel input di sisi lain. Oleh karena itu, mengatur ulang persamaan sebelumnya, kita mendapatkan

saya + bẋ + kx = Fem (2.21)

Persamaan (2.21) adalah model matematis dari komponen mekanik aktuator solenoida. Hal ini dikenal sebagaisistem
massa-pegas-peredam karena terdiri dari elemen inersia, kekakuan, dan gesekan. Model matematika (2.21) adalah ODE
orde kedua linier. Secara umum, kami memperoleh satu ODE orde kedua untuksetiap elemen inersia dari sistem mekanik,
asalkan kita menggunakan perpindahan elemen inersia dalam model matematika. Fakta ini muncul dari penerapanF =
saya ke setiap massa, yang menghasilkan ODE orde kedua. Sistem massa-pegas-peredam sederhana pada Gambar. 2.9
adalah sistem satu derajat kebebasan (1-DOF), karena hanya satu variabel koordinat independen (x dalam hal ini)
diperlukan untuk menentukan posisi elemen inersia tunggal. Gaya elektromagnetikFem merupakan masukan bagi sistem.
Kami meninjau kembali contoh solenoida ini di Bab 3 dan membahas bagaimana gaya elektromagnetik dihasilkan oleh
arus dalam koil.

Gerak Vertikal
Contoh 2.1 menyajikan sistem mekanik dengan gerak translasi horizontal. Banyak sistem mekanik
melibatkan gerak translasi vertikal di mana gaya gravitasi harus diperhitungkan dalam persamaan dinamis.
Salah satu contohnya adalah sistem suspensi untuk mobil, di mana peredam kejut dan pegas menopang
rakitan roda gandar dan meredam getaran dari jalan. Apakah gaya gravitasi muncul atau tidak secara
eksplisit dalam model matematika tergantung pada pilihan koordinat perpindahan, yang kami tunjukkan
dengan contoh 1-DOF sederhana.

Contoh 2.2

Sistem mekanis yang ditunjukkan pada Gambar 2.11a terdiri dari satu massa M, musim semi k, dan
peredam B. Posisi vertikal massa adalahx, yang diukur dari tidak dibelokkan posisi musim semi.
Gambar 2.11b menunjukkan FBD massa M, yang meliputi gaya pegas, gaya peredam, dan gaya gravitasi mg.
Menjumlahkan semua gaya eksternal dengan ke bawah sebagai konvensi tanda positif (lihat Gambar 2.11a) dan menerapkan
hukum kedua Newton, kita peroleh Σ
+ ↓ F =kx - bẋ + mg = saya

Menata ulang persamaan ini dengan semua variabel dinamis di sisi kiri, kami memiliki

saya + bẋ + kx = mg (2.22)