Diterjemahkan dari bahasa Inggris ke bahasa Indonesia - www.onlinedoctranslator.

com

62 Bab 3 Pemodelan Sistem Listrik dan Elektromekanis

NS menyelesaikan model matematika motor DC terdiri dari persamaan sistem kelistrikan (3.87) dan
persamaan sistem mekanik (3.88)

LASAYAA + RASayaA = edi dalam(T) KBθ (3.89a)

J? + B? = KMSayaA - TL (3.89b)

Oleh karena itu, kita melihat bahwa model matematis motor DC adalah orde ketiga: satu ODE orde pertama untuk
rangkaian jangkar (satu elemen penyimpan energi, LA) dan satu ODE orde kedua untuk rotor mekanis. Variabel
dinamis adalah arus jangkarSayaA dan sudut rotor θ, dan variabel input sistem adalah tegangan jangkar edi dalam(T)
dan torsi beban TL. Persamaan (3.89a) dan (3.89b) linier dan berpasangan karena tidak dapat diselesaikan secara
terpisah. Sisi kanan persamaan sistem mekanik (3.89b) menunjukkan bahwa arus jangkar positif menghasilkan
torsi motor positif yang pada gilirannya mempercepat rotor jangkar. Namun, sisi kanan persamaan jangkar (3.89a)
menunjukkan bahwa kecepatan sudut positif dari rotor menciptakan tegangan induksi negatif (ggl belakang) yang
pada gilirannya mengurangi tegangan bersih rangkaian.
Karena posisi sudut rotor θ tidak muncul dalam Persamaan. (3.89a) dan (3.89b), kami dapat menggantiω = ?̇?
dan ?̇? = ?̈? untuk mengembangkan model orde tereduksi:

LASAYAA + RASayaA = edi dalam(T) KB (3.90a)

ωJ? + Bω = KMSayaA - TL (3.90b)

Sekarang, model matematika motor DC adalah orde kedua dan terdiri dari dua ODE orde pertama yang digabungkan.
Solusi untuk model orde kedua akan menghasilkan informasi untuk variabel dinamis saat iniSayaA(T) dan kecepatan sudut
ω(T) tetapi bukan posisi sudut θ(T).

Aktuator solenoida
Aktuator solenoida adalah perangkat elektromekanis yang mengubah energi listrik (sumber tegangan) menjadi energi mekanik
(gerakan translasi) dengan memanfaatkan prinsip dasar arus-magnetisme yang sama yang mengatur pengoperasian motor DC.
Solenoid dapat memberikan gaya translasi baik untuk mendorong atau menarik beban mekanis seperti katup dalam sistem
hidrolik atau pneumatik. Aktuator solenoida terdiri dari kumparan kawat dengan inti besi (armature atau plunger) yang bergerak
masuk dan keluar dari pusat kumparan. Gambar 3.21 menunjukkan komponen aktuator solenoida tipe dorong. Memberi energi
pada sumber teganganedi dalam(T) menyebabkan arus mengalir melalui kumparan yang pada gilirannya membentuk medan
magnet. Kumparan yang diberi energi bertindak sebagai elektromagnet dan menerapkan gaya pada jangkar (pendorong),
menariknya ke pusat kumparan (ke kanan pada Gambar 3.21). Solenoid tipe dorong yang ditunjukkan pada Gambar 3.21
menggunakan pin dorong untuk memindahkan beban (misalnya, massa katup) ke kanan. Pegas balik biasanya digunakan untuk
menyalurkan gaya ke massa beban yang dipindahkan sehingga pegas kembali ke posisi semula ketika arus nol.

Saat ini, Saya

Stroke aktuator
Gulungan
Kembali
musim semi,
+ k
angker
edi dalam(T)
(penyelam)
M
kan
Beban massa
(misalnya, katup)
Pin dorong

Gambar 3.21 Armature dan coil untuk aktuator solenoida.

 3.5 Sistem Elektromekanis 63

Katup spool
Kembali
Duduk Memasok
posisi Gulungan Celah udara
tekanan Mengeringkan
musim semi

Listrik
memasukkan

angker Batang dorong

Aliran fluida
(penyelam)

Gambar 3.22 Sistem katup-aktuator solenoida.

Induktansi kumparan aktuator solenoida adalah fungsi nonlinier dari posisi jangkar. Induktansi (dan karenanya
fluks magnet) menurun semakin jauh angker dipindahkan keluar dari koil dan meningkat semakin dekat angker ditarik ke
pusat koil. Gambar 3.22 menunjukkan sistem katup aktuator solenoida dari Contoh 2.1 (ingat bahwa kita menurunkan
model mekanis untuk sistem ini di Bab 2). Perhatikan bahwa Gambar 3.22 menunjukkan solenoida tipe dorong di mana
pemberian energi pada kumparan menarik armature ke arah pusat kumparan dan oleh karena itu mendorong katup ke
kanan. Salah satu metode yang diterima untuk pemodelan induktansi kumparan adalah dengan menggunakan ekspresi
nonlinier [1, 2]
C L0
L(x) = = (3.91)
D-x 1 (x/D)
di mana x adalah perpindahan jangkar (diukur positif ke kanan dari posisi duduk; lihat Gambar 3.22). KonstantaC
dan D tergantung pada geometri dan sifat material kumparan solenoida. Perhatikan bahwa induktansi kumparanL
(x) minimum ketika x = 0 (angker duduk) dan meningkat ketika x > 0 dan armature bergerak ke kanan untuk
menutup celah udara. Induktansi ketikax = 0 adalah

μNS2
L0 = (3.92)
aku
di mana n adalah jumlah lilitan kumparan, A adalah luas celah udara, aku adalah panjang kumparan, dan μ adalah permeabilitas
magnetik udara dan inti besi. Induktansi kumparan minimumL0 adalah konstanta yang diketahui jika diberikan nilai untuk A, n, aku,
dan μ.
Gambar 3.23 menunjukkan diagram skema aktuator solenoida. Rangkaian dinamo (kumparan) terdiri dari
sumber teganganedi dalam(T), induktansi kumparan jangkar L(x), dan tahanan jangkar R. Massa tunggal yang
disamakanM mewakili jumlah massa jangkar (pendorong) dan beban (katup). Kumparan solenoida yang diberi
energi menghasilkan gaya elektromagnetikFem yang mendorong massa M ke kanan. Perpindahan massa adalahx (
positif ke kanan), dan pegas kembali k dan gesekan kental B bekerja pada massa angker-katup M.

Seperti motor DC, kami mengembangkan model matematika lengkap dari aktuator solenoida dengan menerapkan
hukum Kirchhoff pada rangkaian jangkar dan hukum Newton pada elemen inersia tunggal. Untuk memulai, kami
menerapkan hukum tegangan Kirchhoff di sekitar loop

- eR - eL + edi dalam(T) = 0 (3.93)

64 Bab 3 Pemodelan Sistem Listrik dan Elektromekanis

R
x

+ L(x) Kembali musim semi,

Fem k
edi dalam(T) M
kan Saya

Gesekan kental, B
Sirkuit jangkar
Armature + massa katup

Gambar 3.23 Diagram skema aktuator solenoida.

Menghitung tegangan induktor solenoida eL lebih rumit daripada tegangan induktor untuk motor DC karena induktansi
solenoida berubah dengan posisi plunger. Oleh karena itu, kami menggunakan Persamaan. (3.9) untuk menyamakan
tegangan induktor solenoida dengan turunan waktu dari hubungan fluks magnet

?̇? = eL (3.94)

di mana hubungan fluks didefinisikan oleh Persamaan. (3.8) sebagai produk induktansi dan arus, atauλ = L(x)Saya. Karena
induktansi dan arus dapat berubah terhadap waktu, turunan waktu dari hubungan fluks adalah

dL saya
λ̇ = Saya + L (3,95)
dt dt
Menggunakan aturan rantai untuk memperluas dL/dt, Persamaan. (3.95) menjadi

dL dx saya
λ̇ = Saya + L (3.96)
dx dt dt
atau, menggunakan notasi ringkas
?̇? = LxSaya + L(x)SAYA (3.97)

di mana Lx adalah notasi kependekan dari turunan dL/dx. Menggunakan Persamaan. (3.91), turunandL/dx adalah

dL L0
Lx ≡ = ( (3.98)
dx D 1 (x/D) 2 )

Akhirnya, kita dapat mengganti Persamaan. (3.97) ke dalam persamaan loop Kirchhoff (3.93) untuk tegangan induktoreL bersama dengan
penurunan tegangan resistor eR = RI untuk menghasilkan model matematika dari rangkaian solenoida

L(x)SAYA + RI = edi dalam(T) LxSaya (3,99)

Perhatikan bahwa istilah ruas kanan LxSaya dalam Persamaan. (3.99) bertindak seperti istilah ggl-balik dalam persamaan
pemodelan motor DC (3.89a): ketika massa aktuator bergerak dengan kecepatan positif menuju pusat koil, ia menginduksi
tegangan negatif yang menurunkan tegangan bersih dalam rangkaian. Selanjutnya, tegangan induksiLxSaya untuk
solenoida adalah nonlinier sedangkan ggl belakang motor DC adalah suku linier (KB?̇?).
Model matematika komponen mekanik aktuator solenoida diturunkan dengan menggunakan metode yang
dikembangkan dalam Bab 2. Gambar 3.24 menunjukkan diagram benda bebas dari massa armature-katup dengan
gaya elektromagnetik (Fem), gaya gesekan kental (bẋ), dan gaya pegas balik (kx). Kami berasumsi bahwa
 3.5 Sistem Elektromekanis 65

+x
Kembali musim semi
elektromagnetik memaksa, kx
memaksa, Fem M
Gesekan
Gambar 3.24 Diagram benda bebas dari
memaksa, bẋ
Massa aktuator-katup aktuator solenoida.

tidak ada gaya prabeban (kompresi awal) pada pegas balik dan karenanya tidak ada gaya kontak dinding. Menjumlahkan
gaya pada massa dan menerapkan hukum kedua Newton menghasilkan
Σ
+→ F = Fem - kx - bẋ = saya

Mengelompokkan semua suku yang melibatkan perpindahan x hasil

saya + bẋ + kx = Fem (3.100)

Untuk melengkapi model, kita memerlukan ekspresi untuk gaya elektromagnetik Fem, yang dihasilkan oleh energi
yang tersimpan dalam kumparan solenoida. Dari prinsip kerja dan energi, kita tahu bahwa produk dari gaya
elektromagnetik dan perpindahan tambahandx sama dengan perubahan energi yang meningkat Dξ

Femdx = Dξ

atau, memecahkan gaya elektromagnetik

Dξ
Fem = dx (3.101)

Persamaan (3.11) menyatakan bahwa energi yang tersimpan dalam sebuah induktor disebabkan oleh induktansi dan arus

1
ξ = LI2
2
Oleh karena itu, mengambil turunan energi sehubungan dengan perpindahan x dan substitusikan hasilnya ke Persamaan.
(3.101) menghasilkan ekspresi untuk gaya elektromagnetik

1 dLSaya
Fem = 2 dx
2
(3.102)

Kita melihat bahwa gaya elektromagnetik adalah fungsi nonlinier dari arus dan perpindahan sebagai Persamaan. (3.98)
menunjukkan bahwa turunanLx adalah fungsi nonlinier dari x.
NS menyelesaikan model matematika aktuator solenoida terdiri dari persamaan sistem kelistrikan (3.99) dan
persamaan sistem mekanik (3.100) dengan Persamaan. (3.102) digunakan untuk mendefinisikan gaya elektromagnetik

L(x)SAYA + RI = edi dalam(T) LxSaya (3.103)

1
saya + bẋ + kx = LI2 (3.104)
2 x
Kita melihat bahwa model matematika dari aktuator solenoida adalah orde ketiga: satu ODE orde pertama untuk
rangkaian solenoida dan satu ODE orde kedua untuk massa mekanik. Variabel dinamis adalah arus kumparanSayadan
perpindahan plunger x, dan variabel input sistem adalah tegangan jangkar edi dalam(T). Persamaan (3.103) dan (3.104)
adalah persamaan diferensial nonlinier yang digabungkan. Pembaca harus ingat bahwa Persamaan. (3.91) dan (3.98) juga
diperlukan untuk mendefinisikan induktansiL(x) dan turunannya Lx, keduanya merupakan fungsi nonlinier dari
perpindahan plunger.