Dimas Andi Setiawan

10211810000068

Resume 6 chapter Control System

Chapter 1 : Introduction
Kontrol sistem merupakan sebuah kumpulan dari subsistem dan proses yang berkaitan atau
bersatu untuk sebuah tujuan yang diinginkan. Dimana dalam suatu konrol sistem pasti terdapat
sebuah input & output. Sebuah kontrol sistem dapat dimanfaatkan dalam berbagai perlatan
atau sebagai solusi dari suatu permasalahan dengan aksi yang lebih presisi. Ada beberapa
alasan dibuatnya sebuah kontrol sistem seperti : 1. Perluasan pengaplikasian daya, 2. Kontrol
jarak jauh, 3. Kemudahan dalam membaca sebuah input, 4. Kompensasi untuk gangguan. Dari
sistem konfigurasi sebuah kontrol sistem dibagi menjadi dua yaitu : open loop dan close loop.
Sistem open-loop dimulai dengan subsistem yang disebut transduser input, yang mengonversi
bentuk input ke yang digunakan oleh Controller. Pengontrol menggerakkan proses atau pabrik.
Input kadang-kadang disebut referensi, sementara output dapat disebut variabel yang
dikontrol. Sinyal lain,seperti gangguan, ditunjukkan ditambahkan ke pengontrol dan output
proses melalui persimpangan penjumlahan, yang menghasilkan jumlah aljabar dari sinyal input
mereka menggunakan tanda-tanda terkait. Karakteristik pembeda dari sistem loop terbuka
adalah bahwa ia tidak dapat mengkompensasi gangguan yang menambah sinyal mengemudi
pengontrol. Kerugian dari sistem open loop, yaitu sensitivitas terhadap gangguan dan
ketidakmampuan untuk memperbaiki gangguan,hal ini dapat diatasi dalam sistem close loop.
Sistem close-loop dimulai dari transduser input mengonversi bentuk input ke formulir yang
digunakan oleh Controller. Transduser output, atau sensor, mengukur respons output dan
mengubahnya menjadi formulir yang digunakan oleh pengontrol. Misalnya, jika pengontrol
menggunakan sinyal listrik untuk mengoperasikan katup sistem kontrol suhu, posisi input dan
suhu output dikonversi ke sinyal listrik. Posisi input dapat dikonversi ke tegangan oleh
potentiometer, resistor variabel,dan suhu output dapat dikonversi menjadi tegangan oleh
thermistor, perangkat yang ketahanan listriknya berubah dengan suhu. Sistem close loop
mengkompensasi gangguan dengan mengukur output respon, memberi makan pengukuran itu
kembali melalui jalur umpan balik, dan membandingkan
yang menanggapi masukan di persimpangan penjumlahan. Dalam membuat sebuah sistem
kontrol urutan yang teratur untuk desain kontrol umpan balik sistem yang akan diikuti saat kita
maju melalui sisa buku. Urutan pembuatan sebuah sistem kontrol dibagi menjadi : 1.
Mengubah kebutuhan menjadi sebuah sistem fisik, 2. Menggambar sebuah fungsi diagram blok,
3. Membuat sebuah skematik, 4. Mengembangkan ke model matematik(diagram blok), 5.
Mereduksi diagram blok, 6. Desain dan analisa.

Chapter 2 : Modeling in the Frequency Domain

untuk mengembangkan model matematika dari skema fisik Sistem, Kami akan membahas dua
metode: (1) fungsi transfer di domain frekuensi dan (2) persamaan status dalam domain waktu.
Sistem yang diwakili oleh persamaan diferensial sulit dimodelkan sebagai blok Diagram. Dengan
demikian, kita sekarang meletakkan dasar untuk transformasi Laplace, dengan yang kita dapat
mewakili input, output, dan sistem sebagai entitas terpisah. Lebih lanjut,keterkaitan hanya akan
aljabar. Untuk menemukan transformasi Laplace terbalik dari fungsi yang rumit, kita dapat
mengkonversi fungsi ke sejumlah istilah yang lebih sederhana yang kita tahu transformasi
Laplace masing-masing Istilah. Hasilnya disebut ekspansi sebagian fraksi. Transfer fungsi
electrical network, kami secara resmi menerapkan fungsi transfer ke pemodelan matematika
sirkuit listrik termasuk jaringan pasif dan sirkuit amplifier operasional. Bagian selanjutnya
mencakup sistem mekanis dan elektromekanis. Sirkuit yang setara untuk jaringan listrik yang
bekerja dengan kami terdiri dari tiga komponen linear pasif: resistor, kapasitor, dan induktor.
Kami sekarang menggabungkan komponen listrik ke dalam sirkuit, memutuskan keluaran, dan
temukan fungsi transfer. Prinsip panduan kami adalah hukum Kirchhoff. Kami menjumlahkan
tegangan di sekitar loop atau menjumlahkan arus pada node, tergantung pada teknik ini
melibatkan upaya paling sedikit dalam manipulasi aljabar, dan kemudian menyamakan hasil ke
nol. Dari hubungan ini kita dapat menulis persamaan diferensial untuk sirkuit. Kemudian kita
dapat mengambil Laplace mengubah persamaan diferensial dan akhirnya memecahkan untuk
fungsi transfer. Transfer fungsi Mekanikal sistem, Banyak sistem mekanik mirip dengan
multiple-loop dan multiple-node
jaringan listrik, di mana lebih dari satu persamaan diferensial simultan diperlukan untuk
menggambarkan sistem. Dalam sistem mekanik, jumlah persamaan gerakan yang diperlukan
sama dengan jumlah gerakan independen yang linear. Linear kemerdekaan menyiratkan bahwa
titik gerak dalam sebuah sistem masih dapat bergerak jika semua titik gerak masih dipegang.
Nama lain untuk jumlah independen linear gerakan adalah jumlah derajat kebebasan. Diskusi
ini tidak dimaksudkan untuk menyiratkan (Dan tidaklah mereka) yakni orang-orang yang
mengatakan itu sebagai (orang-orang yang benar) dalam hal ini (menjadi sesalan) menjadi hal
dari sebuah secara umum, mereka. Misalnya,dalam jaringan listrik dua putaran, setiap arus
loop tergantung pada loop lainnya saat ini, tetapi jika kita membuka sirkuit hanya salah satu
loop, arus lain masih dapat ada jika ada sumber tegangan dalam lingkaran itu. Demikian pula,
dalam sistem mekanik dengan dua derajat kebebasan, satu titik gerak dapat diadakan diam
sementara titik lain
gerakan bergerak di bawah pengaruh gaya yang diterapkan. Transfer fungsi rotasional
mekanikal sistem, Menulis persamaan gerakan untuk sistem rotasi mirip dengan menulis
mereka untuk sistem terjemahan; satu-satunya perbedaan adalah bahwa diagram tubuh bebas
terdiri dari torsi daripada kekuatan. Kami mendapatkan torsi ini menggunakan superposisi.
Pertama, kita memutar tubuh sambil memegang semua titik lain diam dan menempatkan pada
tubuh bebasnya diagram semua torsi karena gerakan tubuh sendiri. Kemudian, memegang
tubuh masih, kita memutar titik gerak yang berdekatan satu per satu dan menambahkan torsi
karena gerakan yang berdekatan dengan diagram tubuh bebas. Proses ini diulang untuk setiap
titik Gerak. Untuk setiap diagram tubuh bebas, torsi ini dijumlahkan dan diatur sama dengan
nol untuk membentuk persamaan gerakan. Transfer fungsi untuk sistem gir,gir memberikan
keuntungan mekanis pada sistem rotasi. Siapa pun yang memiliki mengendarai sepeda 10-
percepatan tahu efek gigi. Akan menanjak, Anda bergeser ke memberikan lebih banyak torsi
dan lebih sedikit kecepatan. Pada langsung, Anda bergeser untuk mendapatkan lebih banyak
kecepatan dan torsi lebih sedikit. Dengan demikian, roda gigi memungkinkan Anda untuk
mencocokkan sistem penggerak dan load—trade-off antara kecepatan dan torsi. Untuk banyak
aplikasi, roda gigi menunjukkan serangan balik, yang terjadi karena longgar cocok di antara dua
roda gigi bertautan. Gigi penggerak berputar melalui sudut kecil sebelum melakukan kontak
dengan peralatan bertautan. Hasilnya adalah bahwa rotasi sudut gigi keluaran tidak terjadi
sampai rotasi sudut kecil dari gigi input telah terjadi. Di bagian ini, kami mengismalkan perilaku
roda gigi dan menganggap bahwa tidak ada serangan balik.

Chapter 3 : Modeling in the Time Domain

Pendekatan state-space (juga disebut sebagai modern, atau time-domain, pendekatan) adalah metode
untuk pemodelan, analisis, dan desain berbagai sistem. Misalnya, pendekatan state-space dapat
digunakan untuk mewakili sistem nonlinear yang serangan balik, kejenuhan, dan zona mati. Juga, dapat
menangani, dengan mudah, sistem dengan kondisi awal nonzero. Sistem yang bervariasi waktu,
(misalnya, rudal dengan berbagai tingkat bahan bakar atau lift dalam pesawat yang terbang melalui
berbagai ketinggian) dapat diwakili dalam ruang negara. Banyak sistem tidak hanya memiliki satu input
dan satu Output. Sistem multi-input, multi-output (seperti kendaraan dengan input arah dan kecepatan
input menghasilkan arah output dan kecepatan output) dapat diwakili secara ringkas dalam ruang status
dengan model yang serupa dalam bentuk dan kompleksitas yang digunakan untuk sistem input tunggal,
output tunggal. Domain waktu pendekatan dapat digunakan untuk mewakili sistem dengan komputer
digital dalam loop atau sistem model untuk simulasi digital. Dengan sistem yang disimulasikan, respons
sistem dapat diperoleh untuk perubahan parameter sistem—alat desain penting. Pendekatan statespace
juga menarik karena ketersediaan banyak ruang negara paket perangkat lunak untuk komputer pribadi.
Converting a Transfer Function to State Space, Pada awalnya kita memilih sekumpulan variabel status,
yang disebut variabel fase, di mana masing-masing variabel status berikutnya didefinisikan sebagai
turunan dari keadaan sebelumnya Variabel. Di Bab 5 kami menunjukkan cara membuat pilihan lain
untuk variabel negara. Mari kita mulai dengan menunjukkan cara mewakili persamaan diferensial linear
umum, urutan ke-n dengan koefisien konstan dalam ruang status dalam bentuk variabel fase. Kami
kemudian akan menunjukkan cara menerapkan representasi ini ke fungsi transfer. Pertimbangkan
persamaan diferensial. untuk mengonversi fungsi transfer menjadi persamaan status dalam bentuk
phasevariable, pertama-tama kita mengonversi fungsi transfer ke persamaan diferensial dengan
mengalikan silang dan mengambil transformasi Laplace terbalik, dengan asumsi nol awal Kondisi.
Kemudian kita mewakili persamaan diferensial dalam ruang negara dalam bentuk fasevariable.
Linearization, Keuntungan utama dari state-space atas transfer fungsi representasi adalah kemampuan
untuk mewakili sistem dengan nonlinearitas, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.13. Kemampuan
untuk mewakili sistem nonlinear tidak menyiratkan kemampuan untuk menyelesaikan persamaan status
mereka untuk variabel status dan output. Teknik memang ada untuk solusi beberapa persamaan negara
nonlinear, tetapi penelitian ini di luar ruang lingkup kursus ini. Anda dapat melihat cara menggunakan
komputer digital untuk menyelesaikan persamaan status. Metode ini jugadapat digunakan untuk
persamaan status nonlinear. Jika kita tertarik pada gangguan kecil tentang titik keseimbangan, seperti
yang kita adalah ketika kita belajar linearisasi di Bab 2, kita juga dapat melapisi persamaan state-space
tentang titik keseimbangan. Kunci untuk linearisasi tentang keseimbangan intinya adalah, sekali lagi, seri
Taylor. Dalam contoh berikut, kami menulis negara persamaan untuk pendulum sederhana,
menunjukkan bahwa kita dapat mewakili sistem nonlinear dalam ruang negara; kemudian kita melapisi
pendulum tentang titik keseimbangannya,
posisi vertikal dengan kecepatan nol.

Chapter 4 : Time Response

siswa tidak boleh melanjutkan terlalu jauh ke dalam representasi sistem tanpa mengetahui aplikasi
untuk upaya yang dikeluarkan. Dengan demikian, bab ini menunjukkan aplikasi representasi sistem
dengan mengevaluasi respons sementara dari model sistem. Secara logika, pendekatan ini tidak jauh
dari kenyataan, karena insinyur mungkin memang ingin mengevaluasi respons subsistem sebelum
memasukkannya ke dalam sistem loop tertutup. Setelah menggambarkan alat analisis dan desain yang
berharga, kutub dan nol, kita mulai menganalisis model kami untuk menemukan respons langkah sistem
urutan pertama dan kedua. Urutan mengacu pada urutan persamaan diferensial yang setara yang
mewakili sistem—urutan penyebut fungsi transfer setelah pembatalan faktor umum dalam pembilang
atau jumlah urutan pertama secara bersamaan persamaan yang diperlukan untuk representasi state-
space. Poles of a Transfer Function, Kutub fungsi transfer adalah (1) nilai variabel transformasi
Laplace,s, yang menyebabkan fungsi transfer menjadi tak terbatas atau (2) akar penyebut fungsi transfer
yang umum untuk akar pembilang. Zeros of a Transfer Function, Nol fungsi transfer adalah (1) nilai
variabel transformasi Laplace,s, yang menyebabkan fungsi transfer menjadi nol, atau (2) akar pembilang
fungsi transfer yang umum untuk akar penyebut. Second-Order Systems: Introduction, Mari kita
sekarang memperluas konsep kutub dan nol dan respon sementara untuk sistem secondorder.
Dibandingkan dengan kesederhanaan sistem urutan pertama, urutan kedua sistem menunjukkan
berbagai respons yang harus dianalisis dan dijelaskan. Sedangkan memvariasikan parameter sistem
urutan pertama hanya mengubah kecepatan perubahan parameter sistem urutan kedua dapat
mengubah bentuk responnya. Misalnya, sistem urutan kedua dapat menampilkan karakteristik seperti
sistem urutan pertama, atau, tergantung pada nilai komponen, tampilan basah atau osilasi murni untuk
respons sementara. Untuk menjadi akrab dengan berbagai tanggapan sebelum meresmikan diskusi di
bagian berikutnya, kita melihat contoh numerik dari respons sistem secondorder. kasus umum, yang
memiliki dua kutub terbatas dan tidak ada nol. Istilah dalam pembilang hanyalah faktor perkalian skala
atau input yang dapat mengambil nilai apa pun tanpa mempengaruhi bentuk hasil yang diturunkan.
Dengan menetapkan nilai yang sesuai untuk parameter a dan b, kita dapat menunjukkan semua
kemungkinan respons sementara urutan kedua. Respon langkah unit kemudian dapat ditemukan
menggunakan C(s) = R(s)G(s),, di mana R(s) = 1/s,diikuti oleh ekspansi sebagian fraksi dan transformasi
Laplace terbalik.

Chapter 5 : Reduction of Multiple Subsystems

Dalam bab ini, beberapa subsistem diwakili dalam dua cara: sebagai blok diagram dan sebagai grafik
aliran sinyal. Meskipun tidak ada representasi yang terbatas pada analisis dan teknik desain tertentu,
diagram blok biasanya digunakan untuk analisis dan desain frekuensi-domain, dan grafik aliran sinyal
untuk state-space Analisis. Kami akan mengembangkan teknik untuk mengurangi setiap representasi ke
satu transfer
Fungsi. Aljabar diagram blok akan digunakan untuk mengurangi diagram blok dan aturan untuk
mengurangi grafik aliran sinyal. Sekali lagi, harus ditekankan bahwa metode ini biasanya digunakan
seperti yang dijelaskan. Seperti yang akan kita lihat, bagaimanapun, salah satu metode dapat digunakan
untuk analisis dan desain domain frekuensi atau state-space. Alternative Representations in State
Space, Pada Bab 3, sistem diwakili dalam ruang negara dalam bentuk variabel fase. Namun, pemodelan
sistem di ruang negara bagian dapat mengambil banyak representasi lain dari bentuk variabel fase.
Meskipun masing-masing model ini menghasilkan untuk input yang diberikan, insinyur mungkin lebih
memilih yang tertentu untuk beberapa alasan. Misalnya, satu set variabel status, dengan representasi
uniknya,dapat memodelkan variabel fisik aktual sistem, seperti amplifier dan filter. Motif lain untuk
memilih sekumpulan variabel negara tertentu dan ruang negara model adalah kemudahan solusi.
Seperti yang akan kita lihat, pilihan variabel negara tertentu dapat memisahkan sistem persamaan
diferensial simultan. Di sini setiap persamaan ditulis dalam hal hanya satu variabel status, dan solusinya
disebabkan oleh persamaan diferensial urutan pertama secara individual. Kemudahan pemodelan
adalah alasan lain untuk pilihan variabel negara tertentu. Pilihan tertentu dapat memfasilitasi konversi
subsistem ke variabel negara representasi dengan menggunakan fitur model yang dapat dikenali.
Insinyur belajar dengan cepat cara menulis persamaan status dan output dan menggambar grafik aliran
sinyal, keduanya melalui inspeksi. Subsistem yang dikonversi ini menghasilkan definisi state Variabel
output.

Chapter 6 : Stability
kita membahas bahwa kita dapat mengontrol output sistem jika respon negara-stabil hanya terdiri dari
respon paksa. Tapi respon total dari sistem adalah jumlah respons paksa dan alami, atau
c ( t ) =c forced ( t ) +c natural (t)
Dengan menggunakan konsep-konsep ini, kami menyajikan definisi stabilitas, ketidakstabilan, dan
stabilitas marjinal:
 Sistem linear dan invariant waktu stabil jika respons alami mendekati nol waktu mendekati tak
terbatas.
 Sistem linear dan invariant waktu tidak stabil jika respons alami tumbuh tanpa terikat saat
waktu mendekati tak terbatas.
 Sistem linear, time-invariant stabil secara marjinal jika respon alami tidak pembusukan atau
tumbuh tetapi tetap konstan atau berosilasi saat waktu mendekati tak terbatas.
Dengan demikian, definisi stabilitas menyiratkan bahwa hanya respons paksa yang tetap
respons alami mendekati nol.
Routh-Hurwitz Criterion, kami mempelajari metode yang menghasilkan informasi stabilitas tanpa perlu
untuk memecahkan kutub sistem loop tertutup. Menggunakan metode ini, kita dapat mengetahui
berapa banyak tiang sistem loop tertutup berada di setengah pesawat kiri, di setengah pesawat kanan,
dan di sumbu jv. (Perhatikan bahwa kita mengatakan berapa banyak, bukan di mana.) Kita dapat
menemukan jumlah kutub di setiap bagian pesawat, tapi kita tidak dapat menemukan koordinat
mereka. Metode ini
disebut kriteria stabilitas Routh-Hurwitz (Routh, 1905). Metode ini memerlukan dua langkah: (1)
Membuat tabel data yang disebut tabel Routh dan (2) menafsirkan tabel Routh untuk memberi tahu
berapa banyak tiang sistem loop tertutup di setengah pesawat kiri, setengah pesawat kanan, dan di
sumbu jv. Anda mungkin bertanya-tanya mengapa kita mempelajari kriteria Routh-Hurwitz ketika
kalkulator dan komputer modern dapat kami lokasi yang tepat dari kutub sistem. Kekuatan metode
terletak pada desain agak daripada analisis. Misalnya, jika Anda memiliki parameter yang tidak diketahui
dalam penyebut fungsi transfer, sulit untuk menentukan melalui kalkulator kisaran ini parameter untuk
menghasilkan stabilitas. Anda mungkin akan mengandalkan coba-coba untuk menjawab pertanyaan
stabilitas. Kita akan melihat nanti bahwa kriteria Routh-Hurwitz dapat menghasilkan ekspresi bentuk-
tertutup untuk rentang parameter yang tidak diketahui. Stability in State Space, Di bagian ini, kami telah
mengevaluasi stabilitas sistem kontrol umpan balik dari perspektif ruang negara. Sejak tiang loop
tertutup dan eigenvalues sistem sama, persyaratan stabilitas sistem yang diwakili dalam ruang mendikte
bahwa eigenvalues tidak dapat berada di bagian kanan dari s-plane atau kelipatan pada sumbu jv. Kita
dapat memperoleh eigenvalues dari persamaan negara tanpa terlebih dahulu mengkonversi ke fungsi
transfer untuk menemukan kutub: Persamaan det(sI – A) = 0 menghasilkan eigenvalues secara langsung.
Jika, det(sI – A) polinomial di s, tidak dapat diperhitungkan dengan mudah, kami dapat menerapkan
kriteria Routh-Hurwitz untuk mengevaluasi berapa banyak eigenvalues di setiap wilayah s-plane. Kami
sekarang meringkas bab ini, pertama dengan studi kasus dan kemudian dengan ringkasan. Studi kasus
kami meliputi sistem kontrol posisi antena azimuth dan UFSS. Stabilitas sama pentingnya dengan sistem
ini seperti halnya dengan sistem.