BAB X

Pengukuran Posisi, Arah, jarak dan Pergerakan Benda

Pengukuran posisi mempunyai arti yang banyak seperti posisi posisi suatu objek di bumi
berdasarkan garis lintang bujur, atau suatu pergerakan objek dari titik awal menuju titik tertentu,
metode yang digunakan untuk menentukan posisi adalah dengan menggunakan informasi jarak
dan arah sudut, jadi posisi dapat ditentukan menggunakan koordinat cartesian (gambar 10.1) atau
dapat menggunakan koordinat polar (gambar 10.2). Posisi pada media datar atau bahkan
permukaan bumi dapat secara spesifik menggunakan 2 dimensi koordinat tetap untuk tujuan
navigasi udara 3 dimensi koordinat sangat perlukan. Untuk tujuan industri biasanya sebuah
posisi biasa digunakan pada skala kecil dan terbatas contohnya posisi tarikan atau dorongan pad
mekanisme robot pada yang bergerak pada sebuah rail.

Gambar 10.1. Sistem koordinat kartesius. Ini menggunakan pengukuran dalam dua arah dengan
sudut siku-siku satu sama lain sebagai sumbu referensi, dan posisi sebuah titik diplot dengan
mencari jaraknya dari setiap sumbu. Untuk lokasi tiga dimensi, tiga sumbu, berlabel x, y, dan z,
dapat digunakan. Gambar tersebut juga menunjukkan konversi koordinat kartesian dua dimensi
menjadi bentuk kutub.
Gambar 10.2. Koordinat kutub menggunakan titik dan arah tetap. Jarak dari titik tetap, dan sudut
antara garis ini dan arah tetap, digunakan untuk menetapkan posisi dua dimensi. Untuk lokasi
tiga dimensi, sudut tambahan digunakan. Gambar tersebut juga menunjukkan konversi koordinat
kutub dua dimensi menjadi kartesian.

Salah satu metode untuk menentukan posisi, adalah dengan menggunakan "jarak", yang
bisa berupa jarak antara dua titik seperti jarak yang ditempuh atau menjauh dari beberapa titik
tetap, atau dengan "rotasi" (gerakan sudut).

Misalnya, rotasi roda robot untuk menentukan jarak yang ditempuh di sepanjang tanah.
Bagaimanapun juga, Sensor Posisi dapat mendeteksi pergerakan suatu objek dalam garis lurus
menggunakan Sensor Linier atau dengan gerakan sudutnya menggunakan Sensor Rotasi. Ada
Beberapa tipe sensor yang dapat diaplikasikan untuk mengetahui posisi, seperti :
10.1. Potensiometer
Sensor Posisi yang paling umum digunakan adalah potensiometer karena
merupakan sensor posisi yang murah dan mudah digunakan. Ini memiliki kontak
penghapus (wiper) terkait dengan poros mekanik yang dapat berupa sudut (rotasi) atau
linier (tipe slider) dalam gerakannya, dan yang menyebabkan nilai resistansi antara
penghapus/slider.
 Gambar 10.3. Potensiometer tipe Rotari dan slider

Gambar 10.4. Konstruksi Potensiometer

Dalam sebuah potensiometer dua koneksi ujung berubah memberikan sinyal
listrik output yang memiliki hubungan proporsional antara posisi penghapus aktual pada
jalur resistif dan nilai resistansi. Dengan kata lain, resistansi sebanding dengan posisi.
Potensiometer datang dalam berbagai desain dan ukuran seperti tipe rotasi bundar yang
umum tersedia atau tipe slider linier yang lebih panjang dan datar. Ketika digunakan
sebagai sensor posisi, objek yang bergerak dapat dihubungkan langsung ke poros rotasi
atau penggeser potensiometer. Tegangan referensi DC diterapkan pada dua koneksi tetap
luar yang membentuk elemen resistif. Sinyal tegangan output diambil dari terminal
penghapus kontak geser seperti yang ditunjukkan di bawah ini. Konfigurasi ini
menghasilkan output rangkaian tipe Pembagi Potensial atau tegangan yang sebanding
dengan posisi poros. Kemudian misalnya, jika Anda menerapkan tegangan katakanlah
10v pada elemen resistif potensiometer, tegangan output maksimum akan sama dengan
tegangan supply pada 10 volt, dengan tegangan output minimum sama dengan 0 volt.
Kemudian penghapus potensiometer akan memvariasikan sinyal output dari 0 hingga 10
 volt, dengan 5 volt yang menunjukkan bahwa penghapus (wiper) atau penggeser (slider)
berada pada posisi setengah jalan atau tengah.
Sementara sensor posisi potensiometer resistif memiliki banyak
kelebihan/keuntungan: biaya rendah, teknologi rendah, mudah digunakan dll, sebagai
sensor posisi mereka juga memiliki banyak kelemahan/kerugian: keausan karena bagian
yang bergerak, akurasi rendah, pengulangan yang rendah, dan respons frekuensi terbatas.
Tetapi ada satu kelemahan utama menggunakan potensiometer sebagai sensor posisi.
Kisaran gerakan penghapus atau penggesernya (dan karenanya sinyal output yang
diperoleh) terbatas pada ukuran fisik potensiometer yang digunakan.
Misalnya potensiometer rotasi putaran tunggal umumnya hanya memiliki rotasi
mekanik tetap antara 0° dan sekitar 240 hingga 330° maksimum. Namun, pot multi-
putaran hingga rotasi mekanis hingga 3600° (10 x 360°) juga tersedia. Sebagian besar
jenis potensiometer menggunakan film karbon untuk jalur resistifnya, tetapi jenis ini
berisik secara elektrik (keresek pada kontrol volume radio), dan juga memiliki masa
pakai mekanik yang pendek.
Potensiometer gulungan kawat juga dikenal sebagai Rheostat, dalam bentuk
kawat lurus atau kawat resistif gulungan coil juga dapat digunakan, tetapi potensiometer
jenis gulungan kawat memiliki masalah resolusi karena wiper (penghapus) mereka
melompat dari satu segmen kawat ke yang berikutnya menghasilkan logaritmik ( LOG)
menghasilkan kesalahan pada sinyal output. Ini juga menghasilkan kebisingan listrik.
Untuk aplikasi presisi tinggi, kebisingan rendah, elemen resistansi plastik jenis film
polimer atau potensiometer jenis cermet sekarang tersedia. Potensiometer ini memiliki
trek resistif linear gesekan elektrik rendah (LIN) halus yang memberikan kebisingan
rendah, umur panjang, dan resolusi luar biasa serta tersedia sebagai perangkat multi-
putaran dan putaran tunggal. Aplikasi umum untuk jenis sensor posisi akurasi tinggi ini
adalah di joystick game komputer, roda kemudi, aplikasi industri dan robot.

10.2. Rotary Encoder

Rotary Encoder atau encoder putar adalah jenis lain dari sensor posisi yang
menyerupai potensiometer yang disebutkan sebelumnya tetapi merupakan perangkat
optik non-kontak yang digunakan untuk mengubah posisi sudut poros putar menjadi kode
data analog atau digital. Dengan kata lain, mereka mengubah gerakan mekanis menjadi
sinyal listrik (digital). Semua pembuat encode optik bekerja dengan prinsip dasar yang
sama. Cahaya dari sumber cahaya LED atau infrared dilewatkan melalui disk yang
disandikan dengan resolusi tinggi yang berisi pola kode yang diperlukan, baik biner, grey
code atau kode BCD. Foto detektor memindai disk saat diputar dan rangkaian elektronik
memproses informasi menjadi bentuk digital sebagai aliran pulsa output biner yang
diumpankan ke penjumlah atau pengontrol yang menentukan posisi sudut aktual poros.
Ada dua tipe dasar dari encoder optik putar, Encoder Incremental dan Encoder Posisi
Absolut.
10.2.1. Encoder Incremental optical
Incremental Encoders juga dikenal sebagai quadrature encoders atau
rotary encoder relatif, adalah yang paling sederhana dari dua sensor posisi. Output
mereka adalah serangkaian pulsa gelombang persegi yang dihasilkan oleh
pengaturan fotosel sebagai disk berkode, dengan spasi transparan dan gelap yang
disebut garis segmen pada permukaannya, bergerak atau berputar melewati
sumber cahaya. Encoder menghasilkan aliran pulsa gelombang persegi yang,
ketika dihitung, menunjukkan posisi sudut poros yang berputar.
Encoder Incremental memiliki dua output terpisah yang disebut "output
quadrature". Kedua output memiliki perbedaan output sinyal sebesar 90°, arah
rotasi poros dapat ditentukan dari urutan output yang keluar pada channel A atau
B. Jumlah segmen atau slot yang transparan dan gelap pada disk menentukan
resolusi perangkat dan meningkatkan jumlah garis dalam pola meningkatkan
resolusi per derajat rotasi. Cakram khusus yang dikodekan memiliki resolusi
hingga 256 pulsa atau 8-bit per rotasi.
Encoder Incremental yang paling sederhana disebut tachometer. Ini
memiliki satu output gelombang persegi tunggal dan sering digunakan dalam
aplikasi searah di mana posisi dasar atau informasi kecepatan hanya diperlukan.
Encoder Quadrature atau “gelombang sinus” adalah yang banyak digunakan
dalam hal untuk menentukan perhitungan jarak , posisi atau arah pada suatu
media bergerak. Encoder quadrature memiliki dua gelombang output persegi yang
biasa disebut channel A dan channel B, perangkat ini menggunakan dua detektor
foto yang terpisah sehingga menghasilkan dua sinyal output sinus dan kosinus
yang terpisah sebesar 90 derajat.

Gambar 10.5. Rotary Encoder disk

Gambar 10.6. Sinyal output chanel A dan B dari rotary encoder

Dengan menggunakan fungsi matematika Arc Tangen, sudut poros pada radian
dapat dihitung. Secara umum, disk optik yang digunakan dalam encoder posisi
putar berbentuk lingkaran, maka resolusi output akan diberikan sebagai: θ =
360/n, dimana n sama dengan jumlah segmen pada disk yang dikodekan. Maka
misalnya, jumlah segmen yang diperlukan untuk memberikan encoder
inkremental atau tambahan resolusi 1° adalah: 1° = 360/n, oleh karena itu, n = 360
window, dll. Juga arah rotasi ditentukan dengan memperhatikan channel mana
yang menghasilkan sebuah output pertama, baik channel A atau channel B
memberikan dua arah rotasi, A mengarah B atau B mengarah A. Salah satu
kelemahan utama dari encoder incremental ketika digunakan sebagai sensor
posisi, adalah bahwa mereka memerlukan penjumlah eksternal untuk menentukan
sudut absolut poros dalam rotasi tertentu dan apabila daya dimatikan untuk
sementara waktu, atau jika pembuat enkode kehilangan pulsa karena derau atau
cakram kotor, informasi sudut yang dihasilkan akan menghasilkan kesalahan.
Salah satu cara untuk mengatasi kerugian ini adalah dengan menggunakan
encoder posisi absolut.