LANJUTAN BAB X

Pengukuran Posisi, Arah, jarak dan Pergerakan Benda

10.2.2. Encoder optical Posisi Absolut
Absolute Position Encoder lebih kompleks daripada encoder quadrature.
Encoder ini memberikan kode output yang unik untuk setiap posisi rotasi yang
menunjukkan posisi dan arah. Disk berkode mereka terdiri dari beberapa "trek"
konsentris segmen terang dan gelap. Setiap trek independen dengan detektor foto
sendiri untuk secara bersamaan membaca nilai posisi kode yang unik untuk setiap
sudut gerakan. Jumlah trek pada disk sesuai dengan resolusi "bit" biner dari
enkoder sehingga enkoder absolut 12-bit akan memiliki 12 trek dan nilai kode
yang sama hanya muncul satu kali per revolusi.

Gambar 10.7. 4 bit absolute encoder sinyal

Gambar 10.8. 10 bit absolute encoder sinyal

Sistem biner yang untuk menginterpretasi posisi yang diberikan oleh absolute
encoder dapat menggunakan kode gray atau kode biner biasa, tergantung dari pola
cincin yang digunakan. Untuk lebih jelas, kita lihat contoh absolut encoder yang
hanya tersusun dari 4 buah cincin untuk membentuk kode 4 bit. Apabila encoder
ini dihubungkan pada poros, maka photo-transistor akan mengeluarkan sinyal
persegi sesuai dengan susunan cincin yang digunakan. Gambar dibawah ini
menunjukkan contoh perbedaan diagram keluaran untuk absolute encoder tipe
gray code dan tipe binary code.

Gambar 10.9. Contoh diagram keluaran absolut encoder 4-bit tipe gray code

Gambar 10.10. Contoh diagram keluaran absolut encoder 4-bit tipe binary code
 Tabel 10.1. Output biner dan posisi yang bersesuaian pada absolute encoder 4-bit

Dengan absolute encoder 4-bit ini maka kita akan mendapatkan 16 informasi
posisi yang berbeda yang masing-masing dinyatakan dengan kode biner atau kode
gray tertentu. Tabel 1 menyatakan posisi dan output biner yang bersesuaian untuk
absolut encoder 4-bit. Dengan membaca output biner yang dihasilkan maka posisi
dari poros yang kita ukur dapat kita ketahui untuk diteruskan ke rangkaian
pengendali. Semakin banyak bit yang kita pakai maka posisi yang dapat kita
peroleh akan semakin banyak dan semakin presisi.
Salah satu kelebihan utama dari encoder absolut adalah memori non-
volatile yang mempertahankan posisi encoder yang tepat tanpa perlu kembali ke
posisi "home" jika daya tidak ada (mati). Aplikasi khas dari encoder posisi
absolut adalah dalam hard drive komputer dan drive CD/DVD adalah posisi
absolut dari drive read/write head dimonitor atau di printer/komplotan untuk
secara akurat menempatkan print head di atas kertas.

10.2.3. Magnetic Encoder

Teknologi encoder umumnya terbagi dalam tiga kategori: optik, magnet,
dan kapasitif, dengan encoder optik dan magnet yang menjadi bagian terbesar dari
pasar encoder otomasi industri. Belum lama berselang, pilihan antara teknologi
optik dan magnet pada dasarnya adalah soal resolusi. Jika resolusi encoder di
bawah 5 mikron diperlukan, optik adalah satu-satunya pilihan. Namun
peningkatan di bidang manufaktur dan pemrosesan sinyal sekarang
memungkinkan pembuat enkode linier magnetik untuk beroperasi pada resolusi
hingga 1 mikron.

Gambar 10.11. Encoder linier magnetik untuk posisi absolut

Jika optical encoder menggunakan disk (cakram) yang memiliki lubang baik yang
incremental atau absolute, led sebagai sumber cahaya, dan detektor foto untuk
menentukan posisi, sedangkan linear magnetic encoder memiliki reader dengan
strip (pita) magnet yang terpasang lurus pada media tertentu yang memiliki skala
bolak balik untuk stripnya, untuk pita strip magnetik nya kutub magnet utara
selatan dipasang secara bergantian dengan jarak yang presisi yang disebut dengan
pole pitch, reader sensor ini berupa sensor hall effect (magneto resistif) dan saat
reader bergerak di atas pita, reader akan mendeteksi kutub magnet yang terbaca
dapat berupa perubahan tegangan atau perubahan resistansi magnet. Skala yang
digunakan dalam pembuatan encoder magnetic adalah dengan material atau part
berlapis-lapis, termasuk dengan lapisan dasar yang digunakan untuk
menempelkan strip magnetik ini ke media yang akan diukur posisinya, termasuk
ada layer yang berisi magnetik strip yang tersusun secar teratur dan presisi untuk
memisahkan kutub utara dan selatan. Karena fleksibel dan memiliki lapisan
perekat, rakitan ini kadang-kadang disebut sebagai "pita magnetik".
 Gambar 10.12. Lapisan pita magnetic encoder
Satu keuntungan dari encoder linier magnetik dibandingkan versi optik
adalah bahwa pita magnetik dapat digunakan untuk pengukuran yang sangat
panjang - contoh aplikasi dunia nyata encoder ini dapat di pasang hingga panjang
50 meter. Tetapi untuk untuk penggunaan fungsi encoder inkremental, ini berarti
urutan homing ke satu tanda referensi mungkin perlu melintasi seluruh panjang
pita encoder itu sendiri. Inilah sebabnya mengapa produsen pembuat enkode linier
magnetik sering menyertakan tanda referensi berkode jarak. Tanda-tanda ini
adalah kutub magnet yang disertakan pada setiap strip pita magnetic selain kutub
magnet standar. Tanda referensi diberi jarak secara individual (yaitu jaraknya
tidak sama sepanjang pita) dan tidak bergantung pada kutub magnet standar.
Setelah melintasi dua tanda referensi, encoder dapat menentukan posisi absolut
berdasarkan posisi tanda referensi pertama, jarak antara dua tanda, arah
perjalanan, panjang setiap kutub magnet, dan kenaikan dasar (jarak antara
referensi ganjil tanda).

Gambar 10.13. Pita magnetic encoder dengan referensi posisi

Sedangkan, untuk memberikan pengukuran posisi absolut, pembuat strip
pita encoder magnetik biasanya menggunakan dua trek magnetis pada skala yang
sama, yaitu : trek inkremental dan trek absolut. Trek absolut diberi kode dengan
pola tertentu yang memberikan "data" unik pada setiap posisi yang dibaca oleh
sensor. Kepala baca berisi dua sensor - satu untuk setiap trek. Pengaturan umum
menggunakan sensor Hall untuk membaca track absolut dan sensor
magnetostrictive untuk membaca track tambahan. Saat memulai, pembuat enkode
membaca lintasan absolut untuk menentukan posisinya, dan kemudian selama
pergerakan, enkoder membaca lintasan inkremental untuk pelacakan dan
pengukuran posisi.

Gambar 10.14. Beberapa contoh tipe pitamagnetic encoder

Teknologi encoder magnetik ini secara langsung menghilangkan salah satu
kelemahan utama dari encoder optik - kepekaan terhadap kotoran, debu, cairan,
dan kotoran lainnya. Karena desain encoder optik sedniri bergantung pada
pantulan atau pembiasan cahaya, apapun yang mengganggu transmisi cahaya
dapat menyebabkan masalah pada sinyal output yang diterima receiver(reader).
Karena pembuat kode magnet tidak mengandalkan "garis pandang" untuk
mengukur posisi, kontaminasi yang bersifat teknis d lapangan tidak
mempengaruhi kinerjanya. (Pengecualian adalah kontaminasi atau lingkungan
yang bersifat magnetis, yang akan mengganggu kemampuan encoder magnetik
untuk mengukur posisi.) Selain itu, encoder optik memerlukan celah udara yang
sangat kecil dan presisi - biasanya dalam kisaran 0,25 mm - dipertahankan antara
skala dan detektor, dan celah ini dapat dipengaruhi oleh getaran atau guncangan.
Encoder magnetik dapat beroperasi dengan celah hingga beberapa milimeter dan
lebih toleran terhadap variasi jarak celah.