MANUAL BOOK

CONTINUOUS PASSIVE MOTION (CPM)

WRIST

DISUSUN OLEH:

Laurentia Deby Septilianingtyas 161313008

Dita Rahmawati 161313018

PROGRAM STUDI TEKNOLOGI ELEKTROMEDIS

POLITEKNIK MEKATRONIKA SANATA DHARMA

YOGYAKARTA

2019
 DAFTAR ISI
1. Deskripsi Alat.................................................................................................1
2. Gambar Alat...................................................................................................2
3. Spesifikasi Alat..............................................................................................2
4. Identifikasi Alat.............................................................................................3
A. Komponen Mekanik.................................................................................3
B. Komponen Elektrik..................................................................................4
5. Cara Kerja Alat............................................................................................11
6. Cara Pengoperasian Alat..............................................................................12
7. Sistem Keamanan atau Safety......................................................................11
8. Troubleshooting...........................................................................................12
9. Perawatan Mesin..........................................................................................11
a. Harian.....................................................................................................11
b. Mingguan...............................................................................................11
c. Bulanan....................................................................................................4
1. DESKRIPSI ALAT
Continuous Passive Motion (CPM) Wrist atau alat terapi
pergelangan tangan yang kami buat ini dilengkapi dengan dua fitur yaitu
fitur otomatis maupun manual. Mesin ini menggunakan arduino sebagai
microcontroller dan beberapa komponen elektrik untuk menggerakan
motor sesuai yang diinginkan. Alat CPM ini bekerja secara konstan
menggerakkan pergelangan tangan melalui berbagai gerakan seperti,
Ekstensi, Radial, Fleksi, Ulnaris yang dapat dikontrol dengan LCD
thouchsreen. Alat yang kami buat ini dilengkapi juga dengan sistem
keamanan menggunakan Limit Switch sebagai pengaman pada saat terapi.
2. GAMBAR ALAT

Gambar 1.1 (Desain Alat)

Gambar 1.2 (Hasil Alat)

3. SPESIFIKASI ALAT
 a. Spesifikasi Arduino Nano :

b. Spesifikasi Motor Stepper :

c. Spesifikasi Driver Motor Stepper :

d. Spesifikasi Motor Servo :

4. IDENTIFIKASI ALAT
 A. Komponen Mekanik

NO NAMA KOMPONEN JUMLAH

1 Papan Penyangga 2
2 Dudukan Motor 1
3 Bearing diameter 8mm 1

1. Slider Penindih 50cm

Komponen ini berfungsi sebagai pembatas lipatan pakaian sisi kiri dan
kanan.

Gambar 2.1 (Slider Penindih)

2. Slider Pendorong 50cm

Komponen ini berfungsi sebagai pendorong pakaian sisi kiri dan kanan
yang akan dilipat.

Gambar 2.2 (Slider Pendorong)

3. Timing Belt
Komponen ini berfungsi sebagai lintasan agar slider dapat maju dan
mundur.
 Gambar 2.3 (Timing Belt)

4. V Belt Pulley
Komponen ini berfungsi untuk
berpasangan
dengan timming belt
mentransfer gerak
dari motor.

Gambar 2.5 (V Belt Pulley)

B. Komponen Elektrik

No Nama Komponen Jumlah

1 Arduino Nano 1
2 Motor Stepper 3
3 Motor Servo 2
4 Driver A4988 3
5 LCD 20X4 I2C 1
6 Push Button 2
7 Rotari Manual/Otomatis 1
8 MCB 1
9 Power Supply 1
10 Kabel Konektor
11 Limit Switch 3

1. Arduino Nano
Komponen ini berfungsi sebagai pengendali utama dari mesin ini. Arduino
di program sesuai dengan kebutuhan mesin sehingga mesin dapat bekerja
dengan baik.

Gambar 2.6 (Arduino Nano)

2. Motor Stepper
Komponen ini digunakan untuk menggerakkan slider penindih dan slider
pendorong agar dapat bergerak maju dan mundur.
 Gambar 2.7 (Motor Stepper)

3. Motor Servo
Komponen ini digunakan untuk menggerakan mal pelipat pakaian sisi
bawah agar dapat bergerak secara rotasi 135 derajat.

Gambar 2. 8 (Motor Servo)

4. Driver Motor Stepper A4988

Komponen ini digunakan untuk mengontrol motor stepper
 Gambar 2.9 (Driver Motor A4988)

5. LCD 20X4 I2C ( Liquid Cristal Display )

Komponen ini digunakan untuk menampilkan kondisi mesin.

Gambar 2.10 (LCD 20x4 I2C)

6. Push Button
Ada 2 tombol push button pada mesin ini, yaitu :
 1. Tombol start, tombol ini digunakan untuk mengaktifkan
mesin.
2. Tombol menu manual, tombol ini digunakan untuk memilih
menu manual.

Gambar 2.11 (Push Button)

7. Switch manual/otomatis
Tombol ini digunakan untuk mengatur sistem mesin akan beroperasi
secara standby, manual maupun otomatis (Selektor).

Gambar 2.12 (Switch manual/otomatis)

8. MCB (Miniature Circuit Breaker )

Komponen ini digunakan sebagai pengaman dalam suatu instalasi listrik.
 Gambar 2.13 (MCB)

9. Power Supply
Komponen ini sebagai sumber tegangan untuk komponen yang lain.

Gambar 2.14 (Power Supply)

10. Kabel konektor

 Komponen ini digunakan untuk menghubungkan/mengkoneksikan suatu
komponen dengan komponen yang lainnya.

Gambar 2.15 (Kabel Konektor)

11. Limit Switch

Komponen ini digunakan sebagai sensor untuk menghentikan
slider penindih dan slider pendorong ketika mundur.

Gambar 2.16 (Limit Switch)

5. CARA KERJA ALAT

 Alat ini menggunakan arduino nano sebagai kontroller utamanya
sedangkan untuk penggerak menggunakan 3 motor stepper dan 2 motor
servo. Alat ini di kendalikang dengan switch dan tombol. Ketika switch di
putar ke pilihan automatic lalu tombol start di tekan maka motor stepper 1
akan berputar menggerakkan slider penindih. Setelah itu stepper ke dua
berputar untuk mendorong baju agar dapat terlipat lalu mundur kembali
setelah baju terlipat, begitupula motor stepper 3 berputar untuk melipat
baju setelah motor stepper 2 selesai melipat.
Setelah baju terlipat kanan dad kiri motor stepper 1 berputar
kebalikannya agar menarik slider penindih masuk kembali. Setelah slider
penindih masuk lalu motor servo 1 bergerak 135 derajat untuk melipat
bagian tengh baju.
Setelah baju terlipat motor servo 1 kembali ke posisi 0 derajat. Lalu
bergantian servo 2 memindahkan pakaian ke luar mesin.

6. CARA PENGOPERASIAN ALAT

Cara pengoprasian alat langkah – langkahnya sebagai berikut :
1. Tata baju pada mesin pelipat
2. Pilih Mode yang akan di jalankan oleh mesin.
Pilihan Mode :
Switch tengah : Standby
Switch kiri : Automatic
Switch kanan : Manual
3. Jika memilih mode automatic maka setelah LCD menampilkan
pemberitahuan mode automatic lalu tekan tombol start ( tombol
warna Merah ) maka mesin akan mulai melipat pakaian secara
otomatis.
4. Jika memilih mode manual maka setelah mesin menampilkan
pemberitahuan mode manual pada LCD lalu dapat memilih menu
manual 1 – 10 dengan menekan tombol menu manual ( tombol
warna Hitam ) lalu setelah memilih menu manual lalu tekan tombol
 Start ( tombol warna Merah ) maka mesin akan berjalan sesuai
tombol manual yang di pilih.

7. SISTEM KEAMANAN ATAU SAFETY

Mesin pelipat pakaian otomatis ini menggunakan MCB sebagai pengaman
konsleting dan pengaman beban lebih dalam instalasi listrik.

8. TROUBLESHOOTING
Permasalahan dan Solusinya

No Status Root Cause Solution

1 Mesin Mati Tidak adanya sumber 1. Cek steker sudah terpasang
Listrik ke sumber listrik atau
belum.
2. Cek MCB apakah sudah
dalam kondisi On atau Trip
2 Mesin macet saat Slider tidak bergerak 1. Lumasi slider dengan
bekerja lancer menggunakan contac
cleaner.
2. Setting ketinggian motor
atau dudukan shaft.
3 Stepper tidak Tidak ada Output dari 1. Cek tegangan pada Driver
bekerja Driver Motor Motor apakah ada tegangan
input.
2. Cek Driver motor apakah
dalam kondisi terbakar jika
ya segera lah ganti driver
motor.

9. PERAWATAN MESIN
a. Harian
 Pembersihan dari debu.

b. Mingguan
 Pembersihan dari debu.
 Penyemprotan pelumas

c. Bulanan
 Penyemprotan pelumas
 Penggantian Belt

d. Tahunan
 Penyemprotan pelumas
 Penggantian Belt
 Penggantian Roller