LAPORAN PRAKTEK ROBOTIKA

(RANCANG BANGUN ROBOT AVOIDER BERODA MENGGUNAKAN SENSOR

ULTRASONIK BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA328P)

Disusun Oleh :

Muhammad Riza (061930321221)

Fitrah Ramadhan (061930321211)

Kelas : 5 EN
Dosen Pembimbing : Selamat Muslimin,ST.,MKom

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

TEKNIK ELEKTRONIKA

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

PALEMBANG
2022
 KATA PENGANTAR

Segala puji dan syukur kehadirat Allah Tuhan semesta alam. Berkat rahmat-Nya
peneliti dapat melaksanakan dan menulis laporan praktek robotika ini. Laporan ini disusun
untuk memenuhi syarat kelulusan mata kuliah Praktek Robotika pada Program Studi
Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Sriwijaya Palembang.
Penelitian yang dilakukan pada praktek ini adalah “RANCANG BANGUN ROBOT
AVOIDER BERODA MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK BERBASIS
MIKROKONTROLER”. Dalam melaksanakan dan menulis laporan ini peneliti banyak
mendapat bantuan, arahan dan bimbingan dari berbagai pihak. Karena itu, sudah selayaknya
dalam kesempatan ini saya menghaturkan banyak terimakasih kepada semua pihak yang, baik
secara langsung maupun tidak langsung, telah membantu penulis menyelesaikan penelitian ini.
Terutama sekali, penulis sangat berterimakasih kepada Bapak Selamat Muslimin,ST.,Mkom
selaku dosen pembimbing pada mata kuliah ini.
Sepenuhnya penulis menyadari bahwa dalam laporan ini masih terdapat beberapa
kelemahan atau kekurangan. Adanya saran dan kritikan dari pembaca akan lebih
menyempurnakan laporan ini di masa yang akan datang.
Mudah-mudahan hasil laporan praktek ini dapat memberikan manfaat kepada seluruh
pembaca. Aamiin Ya Rabbal Alaamiin.

Palembang, Januari 2022

Penulis

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR............................................................................................................ii
DAFTAR ISI ..........................................................................................................................ii
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................................ iv
DAFTAR TABEL ................................................................................................................. vi
BAB 1..................................................................................................................................... 1
PENDAHULUAN.................................................................................................................. 1
1.1. Latar Belakang ......................................................................................................... 1
1.2. Rumusan Masalah.................................................................................................... 2
1.3. Batasan Masalah ...................................................................................................... 2
1.4. Tujuan ...................................................................................................................... 2
1.5. Manfaat .................................................................................................................... 2
1.6. Ruang Lingkup Pembahasan ................................................................................... 2
BAB 2..................................................................................................................................... 3
TINJAUAN PUSTAKA......................................................................................................... 3
2.1. Sensor Ultrasonik .................................................................................................... 3
2.2. Mikrokontroler Atmega 328P .................................................................................. 5
2.3. Motor Driver L293D ............................................................................................... 6
2.4. Roda Bebas (Freewheel) .......................................................................................... 8
2.5. Gear Box .................................................................................................................. 8
2.6. Baterai/Power Supply .............................................................................................. 9
BAB 3................................................................................................................................... 10
RANCANG BANGUN ........................................................................................................ 10
3.1. Perancangan Mekanik............................................................................................ 11
3.2. Perancangan Elektronika ....................................................................................... 11
3.3. Perancangan Software ........................................................................................... 27
BAB 4................................................................................................................................... 37
HASIL DAN PEMBAHASAN ............................................................................................ 37
4.1. Pengujian Sensor Ultrasonic HC-SR04 ..................................................................... 38
4.2. Pengujian Motor DC .................................................................................................. 40
4.3. Pengujian Gerak Motor ............................................................................................. 41

ii
 4.4. Pengujian PWM Terhadap Nilai Tegangan ............................................................... 41
4.5. Pengujian Robot Keseluruhan ................................................................................... 43
BAB 5................................................................................................................................... 41
PENUTUP ............................................................................................................................ 41
5.1. Kesimpulan ............................................................................................................ 41
5.2. Saran ...................................................................................................................... 41
DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................................... 42

iii
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1. Prinsip kerja dan pemantulan sensor ultrasonik .................................................. 4
Gambar 2. 2. Sensor ultrasonik HC-SR04 ................................................................................ 4
Gambar 2. 3. Sistem pewaktu pada sensor HC-SR04............................................................... 5
Gambar 2. 4. Pin mapping ATMega328P ................................................................................. 6
Gambar 2. 5. Motor driver L298N ............................................................................................ 7
Gambar 2. 6. H-bridge transistor .............................................................................................. 7
Gambar 2. 7. Freewheel ............................................................................................................ 8
Gambar 2. 8. Gearbox and wheel.............................................................................................. 8
Gambar 2. 9. Macam-macam jenis baterai ............................................................................... 9
Gambar 3. 1. Diagram blok sistem ........................................................................................10
Gambar 3. 2. Skema perhitungan mekanik robot .................................................................. 11
Gambar 3. 3. Robot beroda tampak atas ................................................................................ 12
Gambar 3. 4. Robot beroda tampak depan ............................................................................. 12
Gambar 3. 5. Robot beroda tampak belakang ........................................................................ 13
Gambar 3. 6. Robot beroda tampak samping ......................................................................... 13
Gambar 3. 7. Rangkaian mikrokontroler menggunakan software Eagle ............................... 20
Gambar 3. 8. Layout dan tata letak komponen mikrokontroller ............................................ 20
Gambar 3. 9. Perancangan pemancar dan penerima yang diletakkan sejajar ........................ 21
Gambar 3. 10. Interface ultrasonic dan mikrokontroller........................................................ 21
Gambar 3. 11. Sensor ultrasonik pada robot .......................................................................... 22
Gambar 3. 12. Realisasi sensor ultrasonic yang terhubung ke mikrokontroler ..................... 22
Gambar 3. 13. Rangkaian H bridge transistor ....................................................................... 23
Gambar 3. 14. Diagram blok dalam IC L293D sebagai fungsi H-bridge .............................. 23
Gambar 3. 15. Interface mikrokontroller dan IC L293D ....................................................... 24
Gambar 3. 16. Rangkaian sistem minimum ATMega328P ................................................... 25
Gambar 3. 17. Rangkaian catu daya ...................................................................................... 26
Gambar 3. 18. Skematik rangkaian robot menggunakan proteus .......................................... 26
Gambar 3. 19. Perancangan keseluruhan robot ..................................................................... 27
Gambar 3. 20. Tata letak komponen robot menggunakan aplikasi tinkercad ........................ 27
Gambar 3. 21. Popup installing device .................................................................................. 30
Gambar 3. 22. Notifikasi popup installing device ................................................................. 30
Gambar 3. 23. Device manager.............................................................................................. 30
Gambar 3. 24. Uknown device .............................................................................................. 31
iv
Gambar 3. 25. Update driver software ................................................................................... 31
Gambar 3. 26. Browser my computer .................................................................................... 31
Gambar 3. 27. Lokasi penyimpanan instalan ......................................................................... 31
Gambar 3. 28. Tampilan windows security ........................................................................... 32
Gambar 3. 29. Notifikasi instalasi sukses .............................................................................. 32
Gambar 3. 30. Nama COM arduino ....................................................................................... 32
Gambar 3. 31. Robot avoider yang telah tersambung ke mikrokontroller ............................. 33
Gambar 3. 32. Program arduino ............................................................................................. 33
Gambar 3. 33. Verifikasi program ......................................................................................... 33
Gambar 3. 34. Tools arduino ................................................................................................. 33
Gambar 3. 35. Pilih jenis COM ............................................................................................. 34
Gambar 3. 36. Upload program ............................................................................................. 34
Gambar 3. 37. Program sukses .............................................................................................. 34
Gambar 3. 38. Serial monitor ................................................................................................. 34
Gambar 3. 39. Coding robot avoider ..................................................................................... 35
Gambar 3. 40. Diagram blok robot avoider ........................................................................... 36
Gambar 3. 41. Diagram alir robot avoider ............................................................................. 36
Gambar 4. 1. Hasil akhir pembuatan robot avoider................................................................37
Gambar 4. 2. Program pengujian sensor ultrasonic ................................................................ 38
Gambar 4. 3. Pengujian sensor ............................................................................................... 38
Gambar 4. 4. Hubungan jarak terhadap tegangan ................................................................... 39
Gambar 4. 5. Listing program motor DC ................................................................................ 40
Gambar 4. 6. Rangkaian pengujian PWM terhadap nilai tegangan ........................................ 42
Gambar 4. 7. Halangan depan ................................................................................................. 43

v
 DAFTAR TABEL
Tabel 3. 1. Alat dan bahan mikrokontroller ............................................................................ 19
Tabel 3. 2. Tabel kebenaran IC L293D................................................................................... 24
Tabel 3. 3. Logika untuk arah putaran motor dan gerak robot ............................................... 25
Tabel 4. 1. Hasil pengujian sensor ultrasonic HC-SR04 dengan multitester ..........................39
Tabel 4. 2. Gerak motor dari pengaruh sensor ........................................................................ 41
Tabel 4. 3. Gerak motor tiap pin ............................................................................................. 41
Tabel 4. 4. Pengujian PWM terhadap nilai tegangan.............................................................. 42

vi
 BAB 1
PENDAHULUAN
1.1.Latar Belakang
Kemajuan teknologi elektronika dan otomasi mendorong setiap individu untuk
meningkatkan kemampuan dibidang teknologi, salah satunya dibidang robotika. Negara-
negara maju seperti Amerika, Jerman, Inggris, Jepang, dan Perancis berlomba-lomba untuk
menciptakan robot dengan keistimewaan khusus.
Saat ini hampir semua industri manufaktur menggunakan robot. Hal itu karena biaya
operasional per jam untuk robot lebih murah dibandingkan menggunakan tenaga manusia.
Robot pada awalnya hanya digunakan untuk melakukan fungsi spesifik, misalnya
pengecoran, penyolderan atau yang lain, tetapi saat ini sudah banyak robot yang dapat
melakukan berbagai fungsi.
Polri mencatat pada tahun 2010 korban tewas akibat kecelakaan lalu lintas di Indonesia
berjumlah 31.244 jiwa yang meninggal dunia akibat kecelakaan lalu lintas. Tahun 2011
sebesar 32.657 jiwa, 2012 korban meninggal dunia 27.441 jiwa dan pada tahun 2013
sebesar 25.157 jiwa.
Banyaknya kecelakaan lalu lintas dijalan raya dengan angka kematian yang tinggi,
seharusnya membuat kita mencari suatu cara yang efektif untuk memberikan keselamatan
bagi pengemudi dan penumpang kendaraan bermotor sehingga dapat mengurangi angka
kematian yang diakibatkan oleh kecelakaan lalu lintas.
Oleh karena itu, penulis merancang robot avoider dimana robot ini dapat menghindari
segala rintangan yang ada pada lintasan yang dilaluinya. Aplikasi robot avoider ini dapat
diterapkan pada sistem keamanan kendaraan, sehingga tidak beresiko untuk mengalami
suatu kecelakaan yang sangat fatal.
Robot avoider yang dirancang adalah robot penghindar halangan yang berbasis
mikrokontroler dengan navigasi menggunakan sensor ultrasonik, motor penggerak
menggunakan 2 buah driver motor L293D dan pemrograman dengan menggunakan
software Arduino.
Pembahasan penelitian ini dibatasi pada mikrokontroler yang digunakan adalah
mikrokontroler buatan sendiri dengan memakai ATMega328P, sensor ultrasonik yang
digunakan adalah 1 buah sensor ultrasonik HC-SR04, sistem penggerak yang digunakan
adalah 2 buah driver motor L293D, jarak antara robot dan obyek minimum 6 cm dan tinggi
obyek minimum 13 cm.

1
1.2.Rumusan Masalah
Dari uraian latar belakang masalah tersebut dapat dirumuskan bahwa yang
melatarbelakangi pembuatan robot ini adalah :
1. Bagaimana membuat robot beroda dengan menggunakan sensor ultrasonik untuk
penghindar halangan dihadapannya.
2. Robot Avoider beroda dengan menggunakan driver motor L293D sebagai penggerak
roda.
3. Menggunakan mikrokontroler ATMega328P dengan bahasa C sebagai programnya.

1.3.Batasan Masalah
Tugas ini menitik beratkan pengkajian permasalahan pada Robot Avoider beroda
menggunakan sensor ultrasonik sebagai penghindar halangan, driver motor L293D sebagai
penggerak roda, dan mikrokontroler ATMega328P dengan menggunakan bahasa C untuk
program.

1.4.Tujuan
Tujuan yang ingin dicapai pada tugas ini adalah merancang bangun robot beroda
dengan menggunakan driver motor L293D sebagai penggerak, sensor sebagai pendeteksi
halangan, dan mikrokontroler ATMega328P dengan pemrograman bahasa C untuk dapat
berjalan dalam suatu lintasan atau medan sehingga dapat menghindari halangan.

1.5.Manfaat
Manfaat dari pembuatan robot ini adalah :
1. Dapat merancang/mendesain robot avoider beroda berbasis mikrokontroler
ATMega328P secara fisik.
2. Dapat merancang skematik rangkaian robot dan membuat layout melalui software.
3. Dapat memberikan perintah atau program kepada robot agar robot berjalan secara
otomatis menghindari halangan.

1.6.Ruang Lingkup Pembahasan

Meneliti kinerja robot saat berjalan tanpa adanya halangan, dan
bagaimana mengatur driver motor L293D sebagai penggerak roda-roda, serta
mengkoordinasikan sensor agar robot dapat berjalan tanpa adanya
halangan dan dapat menghindari halangan

2
 BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA
2.1.Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip kerja pantulan
gelombang suara, dimana sensor menghasilkan gelombang suara yang kemudian
menangkap kembali dengan perbedaan waktu sebagai dasar pendeteksi. Perbedaan waktu
antara gelombang suara yang dipancarkan dan diterima kembali adalah berbanding lurus
dengan jarak atau tinggi objek yang memantulkannya. Jenis objek yang dapat di deteksinya
adalah zat padat, zat cair dan butiran. Sensor ultrasonik dapat dengan mudah dihubungkan
dengan mikrokontroler melalui satu pin I/O.
Sensor ultrasonik pada umumnya digunakan untuk menentukan jarak sebuah objek.
Sensor ultrasonik mempunyai kemampuan mendeteksi objek lebih jauh, terutama untuk
benda-benda yang keras. Pada benda-benda keras yang mempunyai permukaan kasar,
gelombang ini akan dipantulkan lebih kuat daripada benda yang permukaannya lunak.
Tidak seperti pada sensor-sensor lain, seperti inframerah atau sensor laser. Sensor ulrasonik
ini memiliki jangkauan deteksi yang relatif luas. Sehingga dengan demikian untuk jarak
deteksi yang didapat tanpa menggunakan pengolahan lanjutan.
Frekuensi kerja sensor ultrasonik pada daerah di atas gelombang suara dari 40 KHz –
400 KHz. Sensor ultrasonik terdiri dari dua unit, yaitu unit pemancar dan unit penerima.
Struktur unit pemancar dan penerima sangatlah sederhana, sebuah kristal piezoelectric
dihubungkan dengan mekanik jangkar dan hanya dihubungkan dengan diafragma
penggetar. Tegangan bolak – balik yang memiliki frekuensi kerja 40 KHz – 400 KHz
diberikan pada plat logam. Struktur atom dari kristal piezoelectric akan berkontraksi
(mengikat), mengembang atau menyusut terhadap polaritas tegangan yang diberikan dan
ini disebut dengan efek piezoelectric. Kontraksi yang terjadi diteruskan ke diafragma
penggetar sehingga terjadi gelombang ultrasonik yang dipancarkan ke udara (tempat
sekitarnya). Pantulan gelombang ultrasonik akan terjadi bila ada objek tertentu dan
pantulan gelombang ultrasonik akan diterima kembali oleh unit sensor penerima.
Selanjutnya unit sensor penerima akan menyebabkan diafragma penggetar akan bergetar
dan efek piezoelectric menghasilkan sebuah tegangan bolak – balik dengan frekuensi yang
sama. Besar amplitudo sinyal elektrik yang dihasilkan unit sensor penerima tergantung dari
jauh dekatnya objek yang dideteksi serta kualitas dari sensor pemancar dan sensor
penerima. Gambar 2.1 menunjukan prinsip kerja sensor ultrasonik.

3
 Sensoring yang dilakukan pada sensor ini menggunakan metode pantulan untuk
menghitung jarak antara sensor dengan objek sasaran. Jarak antara sensor tersebut dihitung
dengan cara mengalikan setengah waktu yang digunakan oleh sinyal ultrasonik dalam
perjalanannya dari rangkaian pengirim (Tx) sampai diterima oleh rangkaian penerima (Rx)
dengan kecepatan rambat dari sinyal ultrasonik tersebut pada media rambat yang
digunakannya, yaitu udara. Waktu dihitung ketika pemancar aktif dan sampai ada input
dari rangkaian penerima dan bila pada melebihi batas waktu tertentu rangkaian penerima
tidak ada sinyal input maka dianggap tidak ada halangan didepannya.

Gambar 2. 1. Prinsip kerja dan pemantulan sensor ultrasonik

Disini kami menggunakan Sensor Ultrasonik HC-SR 04, Sensor ini merupakan sensor
ultrasonik siap pakai, satu alat yang berfungsi sebagai pengirim, penerima, dan pengontrol
gelombang ultrasonik. Alat ini bisa digunakan untuk mengukur jarak benda dari 2 cm – 4
m dengan akurasi 3mm. Alat ini memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd, Trigger, dan Echo. Pin Vcc
untuk listrik positif dan Gnd untuk groundnya. Pin Trigger untuk trigger keluarnya sinyal
dari sensor dan pin Echo untuk menangkap sinyal pantul dari benda. Untuk bentuk fisik
Sensor Ultrasonik HC-SR04 dapat dilihat pada Gambar 2.2.

Gambar 2. 2. Sensor ultrasonik HC-SR04

4
 𝑣.𝑡
s= ······································································ (2.1)
2

dimana :
s = jarak (m)
v = kecepatan gelombang suara (344 m/detik)
t = waktu yang ditempuh (detik)
Ketika diberikan tegangan positif pada pin Trigger selama 10µS, maka sensor akan
mengirimkan 8 step sinyal ultrasonik dengan frekuensi 40kHz. Selanjutnya, sinyal akan
diterima pada pin Echo. Untuk mengukur jarak benda yang memantulkan sinyal tersebut,
maka selisih waktu ketika mengirim dan menerima sinyal digunakan untuk menentukan
jarak benda tersebut. Gambar 2.3 adalah visualisasi dari sinyal yang dikirimkan oleh sensor
HC-SR04.

Gambar 2. 3. Sistem pewaktu pada sensor HC-SR04

2.2.Mikrokontroler Atmega 328P

ATMega328 adalah mikrokontroller keluaran dari atmel yang mempunyai arsitektur
RISC (Reduce Instruction Set Computer) yang dimana setiap proses eksekusi data lebih
cepat dari pada arsitektur CISC (Completed Instruction Set Computer).
Mikrokontroller ATmega 328 memiliki arsitektur Harvard, yaitu memisahkan memori
untuk kode program dan memori untuk data sehingga dapat memaksimalkan kerja dan
parallelism. Instruksi – instruksi dalam memori program dieksekusi dalam satu alur
tunggal, dimana pada saat satu instruksi dikerjakan instruksi berikutnya sudah diambil dari
memori program.

5
 Konsep inilah yang memungkinkan instruksi – instruksi dapat dieksekusi dalam setiap
satu siklus clock. 32 x 8-bit register serba guna digunakan untuk mendukung operasi pada
ALU (Arithmatic Logic unit) yang dapat dilakukan dalam satu siklus. 6 dari register
serbaguna ini dapat digunakan sebagai 3 buah register pointer 16-bit pada mode
pengalamatan tidak langsung untuk mengambil data pada ruang memori data Ketiga
register pointer 16-bit ini disebut dengan register X ( gabungan R26 dan R27 ), register Y
( gabungan R28 dan R29 ), dan register Z ( gabungan R30 dan R31 ). Hampir semua
instruksi AVR memiliki format 16-bit. Setiap alamat memori program terdiri dari instruksi
16- bit atau 32-bit. Selain register serba guna di atas, terdapat register lain yang terpetakan
dengan teknik memory mapped I/O selebar 64 byte. Beberapa register ini digunakan untuk
fungsi khusus antara lain sebagai register control Timer/ Counter, Interupsi, ADC, USART,
SPI, EEPROM, dan fungsi I/O lainnya. Register – register ini menempati memori pada
alamat 0x20h – 0x5Fh.
Berikut ini gambar penyesuaian kaki/pin IC ATMega328 dengan fungsi pin pada
Arduino Uno

Gambar 2. 4. Pin mapping ATMega328P

2.3.Motor Driver L293D
Merupakan sebuah motor driver berbasis IC L298 dual H-bridge. Motor driver ini
berfungsi untuk mengatur arah ataupun kecepatan motor DC. Diperlukannya rangkaian
motor driver ini karena pada umumnya motor DC akan bekerja dengan membutuhkan arus
lebih dari 250 mA. Untuk beberapa IC seperti keluarga ATMega tidak bisa memberikan
arus melebihi nilai tersebut.

6
 Gambar 2. 5. Motor driver L298N
Prinsip kerja motor driver ini sesuai dengan bentuk rangkaian transistornya yang berupa
H-bridge.

Gambar 2. 6. H-bridge transistor

Motor driver ini bekerja untuk menggerakan maksimal 2 motor DC terpisah atau bisa
digunakan untuk 1 motor stepper bipolar 2 fasa, menggunakan masukan logic-level dari
Arduino atau jenis kit mikrokontroler yang lain. Pin-pinnya terdiri dari:
• Out 1, Out 2 : mengatur/menjalankan motor DC A
• Out 3, Out 4 : mengatur/menjalankan motor DC B
• GND : penghubung ground
• 5V : sumber suplai tegangan 5V ke modul
• EnA : mengaktifkan PWM untuk motor DC A
• In1, In2 : mengatur masukan ke motor DC A
• In3, In4 : mengatur masukan ke motor DC B
• EnB : mengaktifkan PWM untuk motor DC B

7
2.4.Roda Bebas (Freewheel)
Free wheel atau roda bebas yang cocok digunakan untuk robot beroda 2WD dengan
bahan white nylon dan strong metal kualitas super. Free wheel ini unik karena tingginya
ditambah dengan panjang spacer perekat 1cm yang sangat pas dengan roda 6,5cm.
Sehingga dengan menggunakan free wheel ini kita dapat membuat casis robot beroda yang
sama rata dari ujung ke ujung.

Gambar 2. 7. Freewheel
2.5.Gear Box
Gearbox atau gear motor merupakan suatu alat khusus yang dapat menambah
kekuatan beban (torsi) dengan cara menambah kecepatan dari dynamo motor. Gearbox juga
merupakan alat pengubah daya dari mesin yang berputar menjadi tenaga yang lebih besar
dengan mengkombinasikan perangkat mekanik dan elektrik.
Secara prinsip perbedaan dynamo motor (elektrik motor) dan gearbox adalah :
• Dynamo motor memilki kecepatan tinggi namun beban yang dimilikirendah (torsi
kecil)
• Gearbox memiliki kecepatan rendah namun mampu untuk beban- beban yang berat
(torsi besar)

Gambar 2. 8. Gearbox and wheel

8
2.6.Baterai/Power Supply
Baterai sebagai sumber arus listrik searah (DC) dapat dikelompokkan menjadi dua
macam, yaitu baterai elemen kering dan elemen basah. Baterai dapat disebut juga dengan
istilah accu atau accumulator yang berarti menghimpun. Baterai adalah suatu peralatan
yang dapat menghasilkan energy listrik dengan melalui proses kimia. Baterai mempunyai
2 elektroda yaitu elektroda positif dan elektroda negatif. Suatu beban apabila terhubung
dengan elektroda-elektroda baterai, maka akan timbul reaksi elektro kimia dan terjadilah
aliran arus listrik dari kutub positif menuju negatif
Perangkat elektronika dicatu oleh supply arus searah DC (direct current) yang stabil,
Baterai atau accu adalah sumber catu daya DC yang paling baik. Namun untuk aplikasi
yang membutuhkan catu daya yang besar, sumber dari baterai tidak cukup. Sumber catu
daya yang besar adalah sumber bolak-balik AC (alternating current) dari pembangkit
tenaga listrik. Untuk itu diperlukan suatu perangkat catu daya yang dapat mengubah arus
AC menjadi DC. Rangkaian yang berfungsi memberikan / membagi tegangan DC pada
rangkaian. Fungsi dari catu daya sangatlah vital, karena sumber tegangan dari semua
rangkaian yaitu catu daya. Catu daya ini hanya menggunakan baterai 9 Volt DC sebanyak
4 buah.

Gambar 2. 9. Macam-macam jenis baterai

Gambar 2.1 merupakan macam-macam jenis baterai. Baik baterai primer maupun
baterai sekunder, kedua-duanya bersifat mengubah energi kimia menjadi energi listrik.
Baterai primer hanya bisa dipakai sekali, karena menggunakan reaksi kimia yang bersifat
tidak bisa dibalik irreversible reaction. Sedangkan baterai sekunder dapat diisi ulang
karena reaksi kimianya bersifat bisa dibalik reversible reaction.

9
 BAB 3
RANCANG BANGUN

Berdasarkan berbagai permasalahan yang telah disebutkan dalam bab sebelumnya,

maka dibuat suatu perancangan sistem dari robot beroda yang mampu menghindari
halangan di sekitarnya yang terdiri dari tiga bagian utama yaitu :
1. Input berupa sensor ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi kondisi di sekitar robot
apakah terdapat objek penghalang atau tidak yang juga akan menjadi umpan balik
sistem.
2. Pengendali dari kesuluruhan sistem berupa mikrokontroler ATMega128P yang
diprogram sesuai dengan informasi masukan untuk diolah dan kemudian
mengambil keputusan pergerakan motor.
3. Driver motor dan pengendali motor yang merupakan alat gerak robot beroda yaitu
dengan menggunakan motor DC.
Perancangan sistem tersebut digambarkan sebagai berikut :

Gambar 3. 1. Diagram blok sistem

Sistem rancang bangun robot beroda secara umum terdiri dari 3 (tiga) bagian yaitu :
1. Perancangan Mekanik
2. Perancangan Elektronika
3. Perancangan Software

10
3.1. Perancangan Mekanik

Stuktur dan Fungsi Robot diklasifikasikan menjadi Mobile Robot dan Non Mobile
Robot(Manipulator Robot)

• Mobile Robot
Mobile Robot merupakan robot yang dapat melakukan gerakan perpindahan tempat
stuktur mobile robot yang bergerak dan dapat bderpindah.

Mobile robot diklasifikasikan menjadi robot beroda dan robot berkaki. Pada robot
beroda aktuator langsung terhubung ke mekanik roda dan pada robot berkaki aktuator
terhubung ke alat gerak yang bentuk mekaniknya didesain menyerupai kaki.

Non Mobile Robot(Manipulator Robot)

Manipulator robot adalah robot yang dibuat dengan desain khusus untuk melakukan
fungsi tertentu, sehingga dapat memanipulasi objek.

Proses Mekanik

Agar Robot dapat bergerak sesuai dengan program,maka perlu pula di rancang sistem
mekanik yang presisi untuk menghubungkan motor dengan roda. Pada perancangan ini
dibutuhkan 2 buah roda.

Susunan mekanik penggerak roda menggunakan worm gear yang terhubung dengan poros
motor dan dihubungkan dengan 2 buah gear lainya terhubung dengan gear pada roda.

Komponen utama dari mekanik robot digital ini adalah motor DC, rangka robot, dan motor
servo.

Motor DC adalah komponen yang merubah arus listrik menjadi gerak dalam hal ini putaran
roda, dalam motor DC terdapat kumparan kawat dan magnet yang apabila kumparan dialiri
arus listrik dari batrai kemudian didekatkan ke medan magnet maka di sekitar akan muncul
GGL induksi yang membuat kumparan berputar.

Desain Mekanik Robot

Dalam robot avoider ini menggunakan satu buah sensor yang berfungsi sebagai
pendeteksi jarak pusat robot dan halangan atau rintangan. Fungsi sensor tersebut sebagai
pengontrol robot,yang terhubung dengan arduino. Dengan menerima data dari sensor,robot
dapat bergerak maju,mundur,maupun belok kanan dan kiri.

Pergerakan robot tersebut dibantu dengan driver motor yang memiliki fungsi sebagai kontrol
motor DC yang terpasang pada robot.

11
1. Konsep Kinematika

Kinematika dalam robotika adalah suatu bentuk pernyataan yang berisi

tentang deskripsi matematika geometri dari suatu stuktur robot. Dari persamaan
kinematika dapat diperoleh hubungan antara konsep geometri dan konsep koordinat
pada robot tersebut.
2. Konsep Dinamika

Robot adalah secara fisik suatu benda yang memiliki stuktur tertentu dan
berbeda dengan massa tertentu yang dalam pergerakannya.

• Skema Gambar Perhitungan Mekanik Robot

Ket:
Panjang Robot 21cm
Lebar Robot 10cm
3. Konsep Matematika

Perhitungan Panjang Robot adalah 17cm, Dibagi menjadi seeperempat

bagian yaitu 5cm untuk tempat letak roda kanan dan roda kiri agar robot
dapat seimbang, Sedangkan untuk leber itu 14cm dibagi menjadi 2 yaitu 7cm
ditengah-tengah bagian itu adalah tempat letak untuk sensor ultrasonik.

4. Perancangan Sistem Mekanik

Robot avoider ini memiliki dimensi panjang 21 cm,Lebar 10 cm. Tinggi Servo
+ Sensor 10,5cm dan jarak antara roda ke acrilic 4,5cm tinggi 15cm dari
bawah sampai atas . Badan Robot ini menggunakan Acrilic setebal 3mm.

12
Robot Avoider yang dibuat menggunakan 1 buah sensor dan 2 buah roda yang
digerakkan oleh motor dc. . Pergerakan robot memanfaatkan pengaturan
kecepatan putar roda kanan dan kiri yang berbeda sehingga melalui
pengaturan ini posisi dan orientasi robot dapat diatur dengan mudah.

13
Gambar Perhitungan Robot

14
Fisik Robot

Fisik robot beroda dari atas

Fisik robot beroda dari depan

Fisik robot beroda dari belakang

15
3.2. Perancangan Elektronika
Perancangan perangkat elektronik untuk rancang bangun robot beroda adalah dengan
membuat rangkaian masing – masing dari bagian elektronik sistem.

3.2.1. Perancangan Mikrokontroller (Arduino Uno Atmega328P)

Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328 (datasheet).
Memiliki 14 pin input dari output digital dimana 6 pin input tersebut dapat digunakan
sebagai output PWM dan 6 pin input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack
power, ICSP header, dan tombol reset. Untuk mendukung mikrokontroler agar dapat
digunakan, cukup hanya menghubungkan Board Arduino Uno ke komputer dengan
menggunakan kabel USB atau listrik dengan AC yang-ke adaptor-DC atau baterai untuk
menjalankannya.
Uno berbeda dengan semua board sebelumnya dalam hal koneksi USB-to-serial
yaitu menggunakan fitur Atmega8U2 yang diprogram sebagai konverter USB-to-serial
berbeda dengan board sebelumnya yang menggunakan chip FTDI driver USB-to-serial.
Nama “Uno” berarti satu dalam bahasa Italia, untuk menandai peluncuran Arduino 1.0.
Uno dan versi 1.0 akan menjadi versi referensi dari Arduino. Uno adalah yang terbaru
dalam serangkaian board USB Arduino, dan sebagai model referensi untuk platform
Arduino, untuk perbandingan dengan versi sebelumnya, lihat indeks board Arduino.
Microcontroller ATmega328
Operasi dengan daya 5V Voltage
Input Tegangan (disarankan) 7-12V
Input Tegangan (batas) 6-20V
Digital I / O Pins 14 (dimana 6 memberikan output PWM)
Analog Input Pin 6
DC Lancar per I / O Pin 40 mA
Saat 3.3V Pin 50 mA DC
Flash Memory 32 KB (ATmega328) yang 0,5 KB digunakan oleh bootloader
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Clock Speed 16 MHz

16
 a. Daya
Uno Arduino dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu daya
eksternal (otomatis). Eksternal (non-USB) daya dapat berasal baik dari AC-ke adaptor-
DC atau baterai. Adaptor ini dapat dihubungkan dengan menancapkan plug jack pusat-
positif ukuran 2.1mm konektor POWER. Ujung kepala dari baterai dapat dimasukkan
kedalam Gnd dan Vin pin header dari konektor POWER.
Kisaran kebutuhan daya yang disarankan untuk board Uno adalah7 sampai
dengan 12 volt, jika diberi daya kurang dari 7 volt kemungkinan pin 5v Uno dapat
beroperasi tetapi tidak stabil kemudian jikadiberi daya lebih dari 12V, regulator
tegangan bisa panas dan dapat merusak board Uno. Pin listrik adalah sebagai berikut:
• VIN. Tegangan masukan kepada board Arduino ketika itu menggunakan sumber daya
eksternal (sebagai pengganti dari 5 volt koneksi USB atau sumber daya lainnya).
• 5V. Catu daya digunakan untuk daya mikrokontroler dan komponen lainnya.
• 3v3. Sebuah pasokan 3,3 volt dihasilkan oleh regulator on-board.
• GND. Ground pin.

b. Memori
ATmega328 memiliki 32 KB (dengan 0,5 KB digunakan untuk bootloader), 2 KB
dari SRAM dan 1 KB EEPROM (yang dapat dibaca dan ditulis dengan EEPROM
liberary).
c. Input dan Output
Masing-masing dari 14 pin digital di Uno dapat digunakan sebagai input atau
output, dengan menggunakan fungsi pinMode (), digitalWrite (), dan digitalRead (),
beroperasi dengan daya 5 volt. Setiap pin dapat memberikan atau menerima
maksimum 40 mA dan memiliki internal pull-up resistor (secara default terputus) dari
20-50 kOhms. Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus:
• Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan mengirimkan (TX)
TTL data serial. Pin ini dihubungkan ke pin yang berkaitan dengan chip Serial
ATmega8U2 USB-to-TTL.
• Eksternal menyela: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu interrupt pada
nilai yang rendah, dengan batasan tepi naik atau turun, atau perubahan nilai. Lihat
(attachInterrupt) fungsi untuk rincian lebih lanjut.

17
• PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Menyediakan output PWM 8-bit dengan
fungsi analogWrite ().
• SPI: 10 (SS), 11 (Mosi), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung komunikasi SPI
menggunakan SPI library.
• LED: 13. Ada built-in LED terhubung ke pin digital 13. Ketika pin bernilai nilai HIGH,
LED on, ketika pin bernilai LOW, LED off.
Uno memiliki 6 masukan analog, berlabel A0 sampai dengan A5, yang masing-
masing menyediakan 10 bit dengan resolusi (yaitu 1024 nilai yang berbeda). Selain itu,
beberapa pin memiliki fungsi khusus:
• I2C: A4 (SDA) dan A5 (SCL). Dukungan I2C (TWI) komunikasi menggunakan
perpustakaan Wire.
• Aref. Tegangan referensi (0 sampai 5V saja) untuk input analog. Digunakan dengan
fungsi analogReference ().
• Reset. Bawa baris ini LOW untuk me-reset mikrokontroler.

d. Komunikasi
Uno Arduino memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan komputer,
Arduino lain, atau mikrokontroler lainnya. ATmega328 menyediakan UART TTL
(5V) untuk komunikasi serial, yang tersedia di pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Sebuah
ATmega8U2 sebagai saluran komunikasi serial melalui USB dan sebagai port virtual
com untuk perangkat lunak pada komputer.
Firmware ’8 U2 menggunakan driver USB standar COM, dan tidak ada driver
eksternal yang diperlukan. Namun, pada Windows diperlukan, sebuah file inf.
Perangkat lunak Arduino terdapat monitor serial yang memungkinkan digunakan
memonitor data tekstual sederhana yang akan dikirim ke atau dari board Arduino. LED
RX dan TX di papan tulis akan berkedip ketika data sedang dikirim melalui chip USB-
to-serial dengan koneksi USB ke komputer (tetapi tidak untuk komunikasi serial pada
pin 0 dan 1).
Sebuah SoftwareSerial library memungkinkan untuk berkomunikasi secara serial
pada salah satu pin digital pada board Uno’s. ATmega328 juga mendukung I2C (TWI)
dan komunikasi SPI. Perangkat lunak Arduino termasuk perpustakaan Kawat untuk
menyederhanakan penggunaan bus I2C, lihat dokumentasi untuk rincian. Untuk
komunikasi SPI, menggunakan perpustakaan SPI.

18
Tabel 3. 1. Alat dan bahan mikrokontroller

No. Nama Komponen Jumlah

1. ATMega328P 1
2. Crystal 16mHz 1
3. Jack DC 1
4. Regulator 5V 1
5. Fluks 1
6. Soket IC 28 Kaki 1
7. PCB Fiber 2
8. Kapasitor Elco 1000 16V 2
9. Kapasitor Elco 2200 16V 2
10. Kapasitor 100 nF 2
11. Kapasitor 22/20 pF 4
12. Resistor 330 Ohm 5
13. Resistor 10K 5
14. Resistor 1K 5

19
Gambar 3. 2. Rangkaian mikrokontroler menggunakan software Eagle

Gambar 3. 3. Layout dan tata letak komponen mikrokontroller

20
3.2.2. Perancangan Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik terdiri dari pemancar dan penerima. Pemancar dan penerima
dirancang diletakkan pada posisi sejajar dengan jarak 3 cm. Rangkaian sensor ultrasonik
dirancang untuk dapat mendeteksi sebuah objek penghalang hingga 10 cm dari robot
dengan sudut pancar sebesar 50°.

Gambar 3. 4. Perancangan pemancar dan penerima yang diletakkan sejajar

Sensor ultrasonik ini diletakkan pada bagian depan badan robot untuk mendeteksi
penghalang yang berada pada bagian depan, kanan dan kiri robot pada saat robot sedang
bergerak. Sensor terhubung dengan port A.0 dan port A.1 rangkaian pengendali
ATmega328P. Sensor akan memberikan logika tertentu ke input pengendali yaitu apabila
sensor mendeteksi adanya halangan di bagian depan, kanan atau kiri robot pada hingga
jarak 10 cm, maka robot akan memberikan logika 0 (nol) ke pengendali, tetapi jika tidak
terdeteksi adanya halangan di bagian depan, kanan atau kiri robot maka logika 1 (satu)
diberikan ke pengendali.

Gambar 3. 5. Interface ultrasonic dan mikrokontroller

Sensor ultrasonic yang digunakan adalah HC-SR04 yang dihububgkan program

mikrokontroler AT328P. Realisasi dari sensor ultrasonik tersebut ditunjukan pada gambar
berikut.

21
 Gambar 3. 6. Sensor ultrasonik pada robot

Gambar 3. 7. Realisasi sensor ultrasonic yang terhubung ke mikrokontroler

3.2.3. Perancangan Pengendali Motor DC
Perancangan pengendali motor DC terdiri dari rangkaian sistem penggerak dan
penyangga tiga kondisi. Motor DC dapat bekerja saat diberi tegangan, pada perancangan
robot beroda tegangan yang didapatkan oleh motor DC berasal dari sinyal yang berupa
logika yang dihasilkan oleh mikrokontroler ATmega328P yang diberikan ke pengendali
motor.
Rangkaian sistem penggerak motor DC adalah dengan menghubungkan
mikrokontroler dengan rangkaian H-bridge agar motor DC dapat bergerak ke dua arah
yang berlawanan. Motor DC ini dihubungkan langsung ke roda penggerak. Prinsip dasar
dari H-bridge adalah dengan menghubungkan motor dengan empat switch. H-bridge
sederhana dibuat dengan menggunakan dua buah transistor NPN dan dua buah transistor
PNP sebagai switch. Dengan mengubah keadaan dari empat switch tersebut didapatkan
aliran arus ke motor yang berbeda arah, sehingga akan membuat motor berputar searah
jarum jam atau sebaliknya.

22
 Seperti diperlihatkan pada gambar dibawah ini, aliran arus pada rangkaian H- Bridge
adalah sebagai berikut :

Gambar 3. 8. Rangkaian H bridge transistor

Apabila diberikan logika Low (0) atau sama dengan diberikan tegangan dengan nilai
0 Volt pada titik A dan diberikan logika High (1) atau sama dengan diberikan tegangan
dengan nilai 5 Volt pada titik B maka transistor Q2 dan Q3 akan bekerja sehingga motor
listrik akan dialiri arus dengan arah ke kanan.
Untuk memudahkan perancangan, rangkaian H bridge dengan transistor ini
digantikan fungsinya oleh IC L293D yang bekerja dengan prinsip dasar yang sama. IC
L293D adalah rangkaian terintegrasi yang merupakan dual full bridge driver yang dapat
digunakan untuk mengendalikan beban induktif salah satunya adalah pengendalian motor
DC.

Gambar 3. 9. Diagram blok dalam IC L293D sebagai fungsi H-bridge

23
 Tabel 3. 2. Tabel kebenaran IC L293D

Enable In1 In2 Gerak Putar Motor

1 1 0 Putar searah jarum jam (CW)
1 0 1 Putar berlawanan arah jarum jam (CCW)
1 =X =X Berhenti berputar (melakukan rem)
0 Hi-Z (berhenti berputar, dalam keadaan bebas)
Berdasarkan Tabel 3.2 yang merupakan tabel kebenaran IC L293D, agar dapat
berfungsi sebagai driver motor input enable pada IC L293D diberi input logika 1 (satu). Dan
untuk mendapatkan output yang dapat sesuai dengan arah putaran motor yang diinginkan
setiap input yang berjumlah dua buah diberi nilai logika tertentu sesuai dengan tabel
kebenaran IC L293D. Jika nilai logika input1 adalah ”1” dan nilai logika input2 adalah ”0”
maka motor akan berputar searah jarum jam, sedangkan jika nilai logika input1 adalah ”0”
dan nilai logika input2 adalah ”1” motor akan berputar berlawanan arah jarum jam. Jika nilai
logika kedua input sama, maka motor akan berhenti berputar (motor yang semula berputar
direm).
Jika input enable pada IC L293D diberi logika 0 bagaimanapun kondisi pada kedua
input yang diberikan kondisi outputnya akan menjadi Hi-Z yang menyebabkan motor berhenti
berputar (roda motor dalam keadaan bebas). Logika output IC AT328P ke diberikan ke 4 input
IC L293D untuk pengendalian gerak putar motor.
1. Port 9 output ATMega328P terhubung ke Port 2 input IC L293D
2. Port 6 output ATMega328P terhubung ke Port 7 IC L293 D
3. Port 5 output ATMega328P terhubung ke Port 10 input IC L293D
4. Port 3 output ATMega 328P terhubung ke port 15 input IC L293D

Gambar 3. 10. Interface mikrokontroller dan IC L293D

24
 Tabel 3. 3. Logika untuk arah putaran motor dan gerak robot

Arah Putaran Motor

E 9 6 E 5 3 Gerak Robot
Motor Kiri Motor Kanan
1 0 1 1 1 0 CCW CW Maju
1 1 0 1 0 1 CW CCW Mundur
1 0 1 1 1 1 CCW Berhenti Belok Kanan
1 1 1 1 1 0 Berhenti CW Belok Kiri
0 1 0 0 0 0 Berhenti Berhenti Berhenti

Nilai logika yang diberikan untuk gerakan robot ditunjukkan pada tabel diatas. Agar
robot dapat bergerak sesuai dengan program, maka perlu dirancang pula sistem mekanik
yang presisi untuk menghubungkan motor dengan roda. Pada perancangan ini digunakan
dua buah roda bebas pada bagian depan dan dua buah roda diferensial pada bagian belakang
yang terhubung dengan motor dan susunan mekanik penggerak.

3.2.4. Perancangan Sistem Minimum ATMega328P

Agar dapat melaksanakan fungsinya sebagai pengendali maka mikrokontroler
ATMega328P dibuat dalam suatu rangkaian tertentu yang disebut dengan sistem minimum
mikrokontroler ATMega328P seperti yang ditunjukkan pada gambar dibawah ini.

Gambar 3. 11. Rangkaian sistem minimum ATMega328P

Rangkaian sistem minimum tersebut terdiri dari :

25
 1. Rangkaian osilator kristal 16 MHz melalui kapasitor 22 pF pada kaki 9 (PB6) dan
kaki 10 (PB7) yang memacu frekuensi sebesar 16 MHz pada mikrokontroler,
sehingga setiap 1 instruksi dalam program diksanakan dalam waktu 1 µs.
2. Rangkaian reset yang terhubung dengan kaki 1 mikrokontroler, resistor 10 kΩ ke
Vcc.

3.2.5. Perancangan Rangkaian Catu Daya (Baterai)

Baterai merupakan sumber daya untuk seluruh rangkaian pada robot beroda
penghindar halangan, baterai yang digunakan adalah baterai berukuran tegangan kerja 6V.

Gambar 3. 12. Rangkaian catu daya

Gambar 3. 13. Skematik rangkaian robot menggunakan proteus

26
 Gambar 3. 14. Perancangan keseluruhan robot

Gambar 3. 15. Tata letak komponen robot menggunakan aplikasi tinkercad

3.3. Perancangan Software
Tahapan ini dilakukan untuk merancang perangkat lunak yang digunakan. Tahapan ini
meliputi pembuatan perangkat lunak yang berfungsi untuk mengendalikan arus yang
masuk dan keluar sistem. Arus yang dikendalikan digunakan untuk menjalankan mekanika
robot.

3.3.1. Program yang Digunakan

Sistem program pendukung yang digunakan pada modul ini adalah software Arduino
1.0.5. Software Arduino 1.0.5 adalah software yang dikhususkan untuk mikrokontroller
Arduino dan merupakan software open source yang dapat didownload gratis melalui situs
Arduino. Software Arduino 1.0.5 terdiri dari:

27
 • Editor program, sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis dan
mengedit program dalam bahasa Processing.
• Compiler, sebuah modul yang mengubah kode program (bahasa Processing)
menjadi kode biner. Bagaimanapun sebuah mikrokontroler tidak akan bisa
memahami bahasa Processing. Yang bisa dipahami oleh mikrokontroller adalah
kode biner. Itulah sebabnya compiler diperlukan dalam hal ini.
• Uploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari komputer ke dalam memori
di dalam board Arduino.

3.3.2. Tutorial Penggunaan Program

Arduino dapat di operasikan dengan cara menginstal terlebih dahulu software atau
aplikasi pendukung untuk memprogram mikrokontroler arduino berupa program
Sederhana, dengan programming environment turunan dari bahasa pemrograman C yang
mudah dimengerti.

a. Tutorial Bahasa Pemrograman Arduino

Struktur dasar bahasa pemrograman Arduino sangat sederhana hanya terdiri
dari dua bagian. Dua bagian tersebut dapat juga disebut sebagai fungsi utama
yaitu setup() dan loop(). Kode dalam Arduino adalah Case Sensitive. Maksudnya
penggunaan huruf kecil atau huruf besar sangat berpengaruh. Berikut ini penjelasan
beberapa function yang biasa digunakan pada bahasa pemrograman arduino.
• Void setup( ) dimana Semua kode program yang berada dalamnya akan dibaca
sekali oleh Arduino. Biasanya isinya berupa kode perintah untuk menentukan
fungsi pada sebuah pin.
• Void loop( ) dimana semua kode program yang berada didalammya akan dibaca
setelah void setup dan akan dibaca secara berulang terus-menerus oleh arduino,
hingga Arduino dimatikan atau di reset. Isinya berupa kode-kode perintah kepada
pin INPUT dan OUTPUT pada Arduino.
• pinMode( ) digunakan untuk melakukan konfigurasi secara spesifik fungsi dari
sebuah pin, apakah digunakan sebagai input atau sebagai output. Contoh
penggunaan function pinMode() ialah sebagai berikut.
✓ pinMode(0, INPUT); //konfigurasi pin 0 Arduino sebagai pin input
✓ pinMode(13, OUTPUT); //konfigurasi pin 13 Arduino sebagai pin output

28
• digitalRead() digunakan untuk membaca nilai pin digital yang spesifik, apakah
bernilai HIGH atau LOW. Contoh penggunaan function digitalRead( ) seperti
berikut ini :
✓ digitalRead(0); //membaca nilai digital dari pin 0 Arduino
• digitalWrite( ) digunakan untuk membaca nilai digital, selain itu function ini juga
untuk menuliskan atau memberikan nilai pada suatu pin digital secara spesifik.
function digitalWrite() memberikan nilai pin digital yang spesifik apakah bernilai
HIGH atau LOW, yang dapat dilakukan. Contoh penggunaan function
digitalWrite() seperti berikut ini:
✓ digitalWrite(13, HIGH); //memberikan nilai digital HIGH pada pin 13
Arduino
✓ digitalWrite(13, LOW); //memberikan nilai digital LOW pada pin 13
Arduino
• delay( ) dimana function delay() ini digunakan untuk memberikan waktu tundaan
(dalam satuan millisecond) untuk mengerjakan satu baris program ke baris
selanjutnya. Contoh penggunaan function delay() seperti berikut ini :
✓ delay(500); /*memberikan waktu tundaan 500 millisecond, atau setara
dengan 0.5 detik sebelum melanjutkan mengerjakan perintah baris program
selanjutnya, jiga diinginkan waktu tunda 1 detik maka ditulis delay(1000)
dan seterusnya */
• analogRead( ) digunakan untuk membaca nilai analog. Function analogRead(),
digunakan untuk membaca nilai analog melalui pin analog. Untuk board Arduino
Uno memiliki 6 channel analog, Arduino Mini dan Nano 8 channel, sedangkan
Arduino Mega 10 channel, dengan resolusi 10 bit analog to digital converter.
Dengan resolusi 10 bit memungkinkan pemetaan tegangan antara 0 volt hingga 5
volt dalam nilai integer dari 0 hingga 1023. Sehingga resolusi pembacaan nilai
analog ialah 5 volt dibagi 1024 unit, atau sekitar 4,9 mV per unit. Dibutuhkan
sekitar 100 microsecond untuk membaca suatu input analog, dengan kata lain
tingkat pembacaan maximum nilai analog ialah 10000 kali dalam satu detik. Contoh
dari function analogread() seperti berikut ini :
✓ analogRead(A0); //membaca nilai analog dari pin A0 Arduino

29
• Serial.print( ) digunakann untuk menampilkan teks dan juga dapat menampilkan
nilai pada sebuah sensor di Serial Monitor, contohnya penggunaan function
Serial.print( ) seperti berikut ini :
✓ Serial.print (“Hello World”); //Untuk menampilkan kata Hello World
✓ Serial.print (nama sensor); //Untuk menampilkan nilai dari sensor yang
telah di kenal kan

b. Tutorial Instal Driver Arduino

Setelah proses penginstalan software arduino berhasil, pastikan driver
arduinonya diaktifkan terlebih dahulu caranya sebagai berikut :
• pasang kabel usb dari arduino dan sambungkan ke pc atau laptop
• pada bagian bawah kanan dekstop akan muncul Popup Installing
Device driver software seperti pada gambar dibawah ini.

Gambar 3. 16. Popup installing device

• Sistem windows 7 tidak mendukung driver untuk arduino , seperti gambar

dibawah, oleh karena itu harus dilakukan penginstalan secara manual.

Gambar 3. 17. Notifikasi popup installing device

• Buka Device Manager pada bagian search Program and File ketik “Device
Manager”. Perhatikan gambar dibawah ini, pada bagian control panel
akan muncul device manager, klik untuk menjalankan programnya.

Gambar 3. 18. Device manager

30
• Cari Uknown Device yang berada di other device , biasanya muncul tanda
seru berwarna kuning yang bermakna driver belum diinstal sempurna.

Gambar 3. 19. Uknown device

• Klik kanan pada arduino kemudian pilih Update Driver Software.

Gambar 3. 20. Update driver software

• Pilih Browser my computer for driver software.

Gambar 3. 21. Browser my computer

• Arahkan lokasi tempat penyimpanan instalan menuju ….\arduino1.0.5\

drivers. Pastikan check box include sub folder dicentang, klik NEXT untuk
melanjutkan proses instalasi.

Gambar 3. 22. Lokasi penyimpanan instalan

• Lanjutan dengan cara mengklik install pada tampilan windows security.

31
 Gambar 3. 23. Tampilan windows security

• Jika proses instalasi berhasil, akan muncul tampilan yang menyatakan

bahwa proses instalasi telah berjalan dengan sukses.

Gambar 3. 24. Notifikasi instalasi sukses

• Perhatikan dan ingat nama COM Arduino, karena nama COM tersebut
akan dipakai setelah anda memprogram pada arduino untuk di upload
kearduinonya.

Gambar 3. 25. Nama COM arduino

c. Tutorial Upload Program
Setelah merakit mikrokontroller dan menginstall drivernya, maka langkah
terakhir adalah mengupload programnya dengan cara sebagai berikut :
• Pertama pastikan kabel usb tersambung ke pc atau laptop dan
mikrokontrollernya. Jangan lupa mikronya sudah terpasang semua ke
komponen robot avoider.

32
Gambar 3. 26. Robot avoider yang telah tersambung ke mikrokontroller

• Selanjutnya masukan program arduinonya.

Gambar 3. 27. Program arduino

• Pastikan terlebih dahulu meverifikasi program tersebut seperti ini centang

pada bagian ceklist. Setelah di verifikasi maka akan muncul “ Done
Uploading” jika program tersebut benar dan tidak ada kendala atau
kesalahan.

Gambar 3. 28. Verifikasi program

• Selanjutnya pilih Tools lalu Board. Tekan Arduino Uno untuk memilihnya,
seperti gambar berikut.

Gambar 3. 29. Tools arduino

33
• Pilih COM tergantung dari jenis COM waktu menginstal driver. Disana
diperlihatkan jenis COM yang ada di mikro nya.

Gambar 3. 30. Pilih jenis COM

• Selanjutnya upload program tersebut seperti berikut.

Gambar 3. 31. Upload program

• Jika sudah di upload maka akan muncul “ Done Uploading” sama seperti
saat memverifikasi tadi. Berarti tandanya program sukses dan robot bisa
dijalankan.

Gambar 3. 32. Program sukses

• Serial Monitor pada Arduino sendiri dapat dibuka dengan dengan memilih
menu Tools kemudian pilih Serial Monitor. Ataupun dengan menekan
kombinasi CTRL+SHIFT+M di keyboard. Atau bisa juga dengan meng-klik
ikon Kaca Pembesar di Arduino, seperti ditunjukan pada gambar 2 berikut
ini:

Gambar 3. 33. Serial monitor

34
3.3.3. Coding

Gambar 3. 34. Coding robot avoider

35
3.3.4. Diagram Blok
Blok diagram akan mempermudah kita dalam memahami bagaimana robot ini
bekerja. Komponen yang ada dalam blok diagram di bawah ini yaitu Sensor Ultrasonik,
Servo Motor, Mikrokontroller ATMega328P, Motor Driver, dan DC Motor.

Gambar 3. 35. Diagram blok robot avoider

Sensor Ultrasonik memberikan informasi jarak yang akurat sampai ketelitian

centimeter. Hasil bacaan sensor ultrasonik inilah yang akan menentukan apakah robot akan
berhenti atau mencari jalan yang lain untuk menghindari halangan yang ada pada jalurnya.
Data dari sensor ultrasonik akan diteruskan ke mikrokontroller kemudian, mikrokontroller
akan mengeksekusi program yang telah diupload untuk mengendalikan putaran Motor DC.

3.3.5. Diagram Alir

Gambar 3. 36. Diagram alir robot avoider

36
 BAB 4
HASIL DAN PEMBAHASAN

Pengujian robot avoider dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui kinerja robot serta
performa dari sistem pergerakan robot yang telah dirancang pada Bab 3. Pengujian ini terdiri
dari beberapa tahapan, dari hasil pengujian akan dianalisa kinerja-kinerja dari tiap-tiap bagian
sistem yang saling berinteraksi sehingga terbentuklah sistem robot beroda yang dapat
mendeteksi adanya halangan. Pengujian yang dilakukan, kinerja robot dapat mendeteksi
halangan sejauh 20 cm. Hasil dari perancangan dan pembuatan tersebut dapat dilihat pada
Gambar 4.1.

Gambar 4. 1. Hasil akhir pembuatan robot avoider

Untuk mengetahui kinerja dan kemampuan pada sistem perancangan, maka perlu
dilakukan beberapa pengujian alat meliputi pengujian hardware (perangkat keras) dan
pengujian software (perangkat lunak). Untuk memudahkan penulis dalam melakukan proses
pengujian alat, maka dilakukan pengujian secara terpisah dan secara keseluruhan. Adapun
proses pengujian yang dilakukan meliputi:
1. Pengujian Sensor Ultrasonic HC-SR04
2. Pengujian Motor DC
3. Pengujian Gerak Motor
4. Pengujian PWM Terhadap Nilai Tegangan
5. Pengujian Robot Keseluruhan

37
4.1. Pengujian Sensor Ultrasonic HC-SR04
Pengujian sensor ultrasonic dilakukan untuk menguji kinerja sensor. Pengujian sensor
ultrasonic dengan menggunakan multitester. Adapun langkah-langkah pengujian adalah:
1. Menghubungkan sensor ultrasonic dengan mikrokontroler pada pin I/O, setelah itu
download program kedalam mikrokontroler. Adapun program yang dibuat terlihat pada
Gambar 4.2.

Gambar 4. 2. Program pengujian sensor ultrasonic

2. Dengan menggunakan multitester, hubungkan pin I/O minsis dengan sensor ultrasonic
seperti Gambar 4.3.

Gambar 4. 3. Pengujian sensor

3. Melakukan pengujian dengan memberikan halangan didepan sensor pada jarak-jarak

tertentu sehingga didapatkan hasil pengukuran di multitester dan mencatat perubahan
tegangan terhadap jarak.

38
 Dalam beberapa kali pengujian dengan jarak yag diubah-ubah maka didapat
hasil pengujian menggunakan multitester. Dapat dilihat pada Tabel 4.1.
Tabel 4. 1. Hasil pengujian sensor ultrasonic HC-SR04 dengan multitester

Jarak (cm) Tegangan Output (Volt)

5 0.03
10 0.07
15 0.08
20 0.10
25 0.11
30 0.13
35 0.15
40 0.17

Berdasarkan hasil pengujian sensor ultrasonic Hc-SRO 04 dapat dilihat bahwa

sensor ultrasonic bekerja berdasarkan nilai perioda. Semakin jauh jarak maka semakin
besar nilai tegangan yang dihasilkan. Terlihat pengaruh pada perubahan jarak dengan
perubahan nilai tegangan. Dapat dilihat pada Gambar 4.4.

Gambar 4. 4. Hubungan jarak terhadap tegangan

Pada Gambar 4.4 terlihat pada sensor ultrasonic dimana jarak sangat
mempengaruhi nilai tegangan. Jika nilai jarak semakin jauh maka nilai tegangan
semakin besar. Begitu pula sebaliknya apabila jarak semakin dekat maka nilai tegangan
semakin kecil. Pada hasil analisis dapat diambil kesimpulan, bahwa pembacaan jarak
sensor ultrasonic yang jauh akan membutuhkan proses pembacaan cukup lama. Jika
jarak dekat dengan sensor maka pembacaan sensor lebih cepat. Dengan demikian
sensor ultrasonic HC-SR04 dapat memenuhi kebutuhan penginderaan navigasi robot
halang rintang.

39
4.2. Pengujian Motor DC
Pengujian motor DC bertujuan untuk mengetahui output dari motor DC apabila di beri
input yang berbeda-beda. Pengujian di lakukan dengan menggunakan mikrokontroller
yang telah di program untuk memberikan input kepada motor DC. Listing program motor
DC dapat dilihat pada Gambar 4.5 berikut.

Gambar 4. 5. Listing program motor DC

Pada Gambar 4.5 dapat di analisa bahwa pada listing program di buat sebuah variabel
in1, in2, in3, in4, enA, dan enB dengan type data integer dengan nilai 1,2,3,4,5 dan 6. pada
bagian void setup() variabel tersebut diatur sebagai keluaran dengan perintah pinMode
(OUTPUT). Pada bagian utama void loop() dengan memberikan perintah digitalWrite
pada in1 (LOW), in2 (HIGH), in3(LOW), in4(HIGH) dan analogWrite pada enA (100),
enB (100). Maka motor 1 dan motor 2 akan bergerak maju, kemudian saat di berikan
perintah pada in1 (HIGH), in2 (LOW), in3 (HIGH), in4 (LOW) dan pada enA (100),
enB(100) maka motor 1 dan motor 2 agar bergerak mundur. Perintah maju yang di berikan
akan dieksekusi jika robot bergerak ke kiri begitu juga sebaliknya perintah mundur akan
dieksekusi jika robot bergerak ke kanan.

40
4.3. Pengujian Gerak Motor
Robot dapat bergerak maju dan mundur merupakan kerjasama antara gerak motor
kanan dan motor kiri berdasarkan instruksi yang di buat dalam pemrograman. Motor pada
robot avoider disini dihubungkan dengan driver motor L298N. Pengujian gerak motor
dengan menghubungkan driver motor dengan mikrokontroler port 1.0 sampai dengan port
1.7. Hasil pengujian gerak motor sesuai dengan instruski yang di berikan yaitu sesuai Tabel
4.2 dan Tabel 4.3.
Tabel 4. 2. Gerak motor dari pengaruh sensor

Posisi Pin 12 < 20 Pin 13 > 20

12 < 20 Mundur Belok Kiri
13 > 20 Belok Kanan Maju

Tabel 4. 3. Gerak motor tiap pin

Posisi Pin 3 Pin 5 Pin 6 Pin 9

Maju 1 0 1 0
Belok Kiri 1 0 0 1
Belok Kanan 0 1 1 0
Mundur 0 1 0 1

Dari tabel tersebut diatas robot dapat bergerak maju dan mundur sesuai dengan
instruksi yang telah di buat dalam pemrograman mikrokontroller.

4.4. Pengujian PWM Terhadap Nilai Tegangan

Robot ini mempunyai beberapa aksi yang tentunya berbeda dengan kecepatan pada
tiap-tiap aksinya sehingga dibuat suatu pengaturan kecepatan dengan PWM (Pulse Width
Modulation). Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui perbedaan PWM dengan
nilai Tegangan.
Pengujian ini menggunakan multitester digital, Langkah pengujiannya dengan
menghubungkan multitester dengan rangkaian minimum sistem, kemudian hidupkan
rangkaian minimum sistem.
Pada pengujian ini dilakukan pengujian terhadap kinerja motor DC dan rangkaian
driver motor. Diharapkan motor DC yang digunakan arusnya tidak melebihi 1 A untuk
kedua motor DC dan rangkaian driver motor mampu membalikan putaran pada motor DC.
Gambar pengujian rangkaian driver motor dapat dilihat pada Gambar 4.6

41
 Gambar 4. 6. Rangkaian pengujian PWM terhadap nilai tegangan
Dengan menggunakan multitester, ukur tegangan keluaran PWM terhadap nilai
tegangan. Hasil dari pengujian dapat dilihat pada Tabel 4.4.
Tabel 4. 4. Pengujian PWM terhadap nilai tegangan

Kondisi PWM 1A PWM 1B Nilai Tegangan Nilai Tegangan

Kiri (Volt) Kanan (Volt)
Tanpa Halangan 1 0 2.60 -1.46
Halangan Kanan 0 1 -1.46 2.60
Halangan Depan 0 1 -4.07 2.60

Besar arus motor DC saat berjalan sebesar 0.25 A untuk satu motor, maka untuk
dua motor arusnya sebesar 2 x 0.25 = 0.5 A. Untuk robot avoider telusur kanan, hasil
pengujian rangkaian pembalik putaran motor tanpa halangan terlihat ketika Pin 4 = 1
dan Pin 5 = 0. Tegangan yang masuk ke driver motor sama dengan + 2.60 V dan – 1.46.
Dan pada saat Pin 4 = 0 dan Pin 5 = 1 dimana kondisinya terdapat halangan didepan
dan disebelah kanan. Tegangan yang masuk pada motor terukur – 4.07 dan +2.60 untuk
halangan didepan, -1.46 dan 2.60 untuk halangan disebelah kanan. Dari hasil pengujian,
besar arus yang dibutuhkan untuk satu motor sebesar 0.25 A dan pada robot avoider
menggunakan dua motor DC maka arus yang dibutuhkan sebesar 0.5 A. Dengan hasil
pengujian tersebut motor DC dapat digunakan sebagai penggerak roda robot dan tidak
melebihi arus yang ditentukan yaitu 0.5 A untuk 2 motor DC.

42
4.5. Pengujian Robot Keseluruhan
Pada awal di on robot akan berjalan maju sampai sensor ultrasonik mendeteksi
penghalang. Robot akan melakukan manufer jika :
1. Robot akan berbelok ke kanan dan maju apabila di depan robot ada penghalang

Gambar 4. 7. Halangan depan

43
2. Robot akan berbelok kekiri dan maju apabila di depan dan di sebelah kanan robot ada
penghalang

(Gambar 4.8).
3. Robot akan mundur apabila di depan, di kanan, dan dikiri robot ada penghalang

(Gambar 4.9).

44
 BAB 5
PENUTUP

5.1. Kesimpulan
Dari hasil analisa terhadap sistem rancang bangun robot avoider beroda penghindar
halangan, maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Robot avoider dapat menghindari halangan yang ada didepan, kanan dan kiri dengan
baik.
2. Hasil dari pengujian dan analisis dari program dan hardware dapat diambil kesimpulan
bahwa, keduanya dapat berkomunikasi dengan benar dan dapat mengeluarkan nilai
yang benar.
3. Hasil pengiriman data dari sensor ultrasonik ke mikrokontroler dan mikrokontroler ke
driver motor sesuai dengan batasan yang telah ditentukan.

5.2. Saran
Setelah melakukan Perancangan dan Implementasi Robot Avoider Penghindar
Halangan Berbasis Mikrokontroller Arduino ATMega128P, saran yang dapat diberikan
dari praktik yang telah dilakukan adalah :
1. Sensor ultrasonik yang digunakan sebaiknya lebih dari satu yang diletakakan pada sisi
depan dan kanan kiri kepala robot, untuk mendeteksi penghalang disisi robot disaat
robot bergerak melintasi ruangan.
2. Ditindaklanjuti dengan pengembangan robot ini sebagai media pembelajaran yang
lebih spesifik tentang bagian-bagian dari robot dan sensor-sensor yang digunakan,
sehingga fungsi robot sebagai media pembelajaran akan lebih lengkap dan bervariasi.
3. Mengembangkan kemampuan-kemampuan lain yang dimiliki robot yang digunakan
sebagai media pembelajaran dalam praktik ini.

41
 DAFTAR PUSTAKA
Nauriana, 2009, “Rancang Bangun Robot Beroda Penghindar Halangan”, Teknik Elektro FT
Universitas Indonesia, Depok.
Hidayat, Wahyu. 2016. “Rancang Bangun Robot Avoider Segala Medan Berbasis Arduino
Mega 2560”. Diakses dari : http://repository.unej.ac.id/handle/123456789/76620.
URL:https://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=L298n
Widodo Budiharto. (2010). Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas. Jakarta: Elex Media
Komputindo.
Malau, Srihandiatmo. “Angka Kecelakaan Lalu Lintas di Indonesia Memprihatinkan.” Jakarta,
Tribunews, 2014.
http://datasheetcatalog.com. Diakses juni 2020
Cara Kerja Sensor Ultrasonik, Rangkaian, & Aplikasinya - Elang Sakti.html. 2015 diakses
pada http://hire.elangsakti.com/2015/02
“Arduino Board Uno”. URL: http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno. Di akses pada juni
2020.

42