UTS EL-5214 Sistem Kendali Embedded

Kamis, 21 Oktober 2021

Waktu : 13.00 – 16.00

1. Sebuah garpu tala adalah alat menyerupai garpu bergigi dua, yang ketika dipukul akan bergetar
dan giginya akan mengalami perubahan posisi, sebagaimana gambar di bawah ini.

Diasumsikan bahwa gigi pada garpu tidak memiliki ‘friksi’, sehingga

akan terus bergetar.
Pergerakan gigi garpu tala dapat dinyatakan dalam persamaan
matematis berikut ini :
𝑦̈ (𝑡) = −𝜔02 𝑦(𝑡)
dengan 𝜔02 adalah konstanta yang dipengaruhi berat dan kekakuan
garpu tala. Perpindahan posisi gigi, 𝑦(𝑡), mengikuti persamaan
sinusoidal berikut :
𝑦(𝑡) = cos (𝜔0 𝑡)
dengan : 𝑦 ∶ ℝ+ → ℝ dan ∀ 𝑡 ∈ ℝ+ .
Gambar 1. Garpu Tala

Jawablah pertanyaan berikut :

a. Tentukan berapa besar perpindahan posisi awal yang dialami oleh gigi garpu tala (dalam satuan
unit) dengan menuliskan persamaan untuk mendapatkannya.
b. Gambarkan pemodelan sistem menggunakan actor model untuk garpu tala dengan 𝑦(𝑡)
sebagai keluaran sistem. Actor model dilengkapi dengan label dan parameter kondisi awal.

2. Sebuah Finite State Machine (FSM) deterministik pada gambar di bawah ini, menunjukkan
pemodelan lampu lalu lintas sederhana.

Gambar 2. FSM untuk Pemodelan Lampu Lalu Lintas

Jawablah pertanyaan berikut ini untuk FSM di atas :

a. Tuliskan deskripsi 5-tuple untuk FSM di atas : (𝑆𝑡𝑎𝑡𝑒𝑠, 𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡𝑠, 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡𝑠, 𝑢𝑝𝑑𝑎𝑡𝑒, 𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙𝑆𝑡𝑎𝑡𝑒).
b. Tuliskan execution trace dengan panjang 4 trace, dengan asumsi input ‘tick’ selalu ‘present’
pada setiap reaksi.
 c. Untuk kondisi dimana state ‘red’ dan ‘yellow’ digabung menjadi sebuah state baru, yaitu ‘stop’,
maka proses transisi yang masuk atau keluar dari state ‘red’ dan ‘yellow’ sekarang mengarah
kepada state yang baru, yaitu state ‘stop’. Proses transisi, dan input, serta output lainnya tetap
sama seperti sebelumnya. State ‘stop’, merupakan initial state yang baru. Gambarkan FSM dari
sistem ini.
d. Tentukan apakah FSM pada butir c. merupakan sistem deterministik, ataukah non-
deterministik. Jika termasuk deterministik, gambarkan trace dengan panjang 4 trace. Jika non-
deterministik, gambarkan computation tree nya sepanjang 4 tahap.

3. Sebuah sistem hybrid memodelkan pergerakan dua buah benda yang dipasang pada pegas,
sebagaimana gambar di bawah ini. Benda awalnya berada pada posisi dimana pegas tertekan.
Setelah dilepaskan, kedua benda akan bergerak dengan arah berlawanan dan kemudian bertemu
dan saling menempel. Setelah beberapa saat, kedua benda akan terpisah lagi. Diketahui 𝑠(𝑡)
adalah stickiness pada saat 𝑡 , yaitu pada saat kedua benda bertemu dan menempel.

Gambar 3. Pergerakan Dua Benda yang Terpasang pada Pegas

Jawablah pertanyaan berikut :

a. Turunkan persamaan matematis untuk percepatan masing-masing benda pada saat benda
bergerak terpisah, dengan 𝑘1 = konstanta pegas 1, dan 𝑘2 = konstanta pegas 2. Berikan
uraian singkat.
b. Turunkan persamaan matematis untuk percepatan masing-masing benda pada saat benda
bertemu dan menempel. Berikan uraian singkat.
c. Jelaskan kondisi pada saat benda menempel, jika nilai stickiness, 𝑠(𝑡), menurun mengikuti
persamaan 𝑠̇ (𝑡) = −𝑎 𝑠(𝑡) , dengan 𝑎 adalah konstanta bernilai positif. Perhatikan gaya yang
dimiliki oleh benda 1 dan benda 2.
d. Gambarkan model hybrid finite state machine untuk sistem ini, dilengkapi dengan persamaan
pergerakan benda pada setiap statenya. Pada saat transisi state, diasumsikan stickiness
memiliki kondisi awal = b. Lengkapi model sistem dengan parameter kondisi stickiness benda.

4. Sebuah sistem penghitung jumlah kendaraan di dalam tempat parkir dapat dimodelkan
menggunakan model extended state machine. Jika dimisalkan kapasitas tempat parkir adalah
sebanyak 𝑀 buah kendaraan, jawablah pertanyaan berikut :
a. Gambarkan model extended state machine dengan keluaran berupa count, yaitu perhitungan
banyaknya kendaraan yang ada di tempat parkir. Lengkapi model dengan deklarasi variabel,
input dan output.
 b. Jika tempat parkir memiliki dua titik masuk dan dua titik keluar, gambarkan model side-by-side
concurrent composition untuk dua sistem penghitung jumlah kendaraan tersebut yang
melakukan share variable c untuk memastikan jumlah kendaraan sesuai kapasitas.
Keterangan : c = count.
c. Sebutkan jenis pemodelan yang tepat, apakah synchronous ataukah asynchronous. Berikan
penjelasannya dengan singkat.

5. Jawablah pertanyaan berikut ini disertai dengan penjelasan yang diperlukan :

a. Apakah yang dimaksud dengan sensor, dan aktuator?
Berikan contoh sensor dan aktuator, disertai penjelasannya.
b. Jelaskan mengenai fenomena aliasing pada proses Analog do Digital Conversion, dan berikan
solusinya.
c. Apakah yang dimaksud dengan embedded processor?
Berikan contoh embedded processor, disertai penjelasannya.
d. Berikan penjelasan mengenai jenis-jenis memory pada sistem embedded.