Kesalahan Tunak

(Steady state error)

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Review

Perancangan dan analisis sistem kontrol

1. Respons transien : orde 1 : konstanta waktu, rise time, setting

time etc; orde 2: peak time, % overshoot etc
2. Stabilitas : misalnya kriteria Routh-Hurwitz
3. Kesalahan tunak

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Kesalahan tunak

Kesalahan tunak : perbedaan antara input dan output
untuk jenis tes input tertentu pada t ∞

Bentuk gelombang tes input yang biasa digunakan

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6
Ilustrasi

Sistem kontrol posisi berupa sistem

tracking:
Posisi tetap : satelit geostasioner
Kecepatan tetap : satelit dengan kecepatan
tetap
Percepatan tetap : peluru kendali yang
dipercepat

Kesalahan tunak dalam hal ini berlaku

untuk sistem yang stabil

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Evaluasi Kesalahan Tunak

Input fungsi step Input fungsi ramp

Representasi kesalahan tunak (a) secara umum dan (b) untuk umpan balik satuan
Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6
Kesalahan Tunak untuk Sistem Umpan
Balik Satuan

Teorema nilai akhir

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Sinyal Uji Input
Input step
dc gain

Input ramp

Input parabolik

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Ilustrasi
Tentukan kesalahan tunak dari sistem dengan fungsi transfer di bawah ini
jika diberi input 5u(t), 5tu(t) dan 5t2u(t) dimana u(t) adalah step satuan

R(s)=5/s

R(s)=5/s2

R(s)=10/s3

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Solusi Matlab untuk r(t)=5u(t)

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Solusi Matlab untuk r(t)=5tu(t)

output

input

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Contoh

Tentukan kesalahan tunak dari sistem dengan fungsi transfer di atas

jika diberi input 5u(t), 5tu(t) dan 5t2u(t) dimana u(t) adalah step satuan

L Kesimpulan:

→ Integrator (1/s) dalam
fungsi transfer membuat
L kesalahan tunak thd

→ input step menjadi 0

L

→

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Konstanta kesalahan statik

input

Konstanta posisi

Konstanta kecepatan

Konstanta percepatan

Konstanta di atas bisa berharga nol, suatu nilai berhingga atau

tak terhingga
Karena konstanta berada di penyebut maka makin besar konstanta
ini maka makin kecil kesalahan tunak sistem
Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6
Contoh

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Contoh

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Contoh

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Jenis sistem

Sistem umpan balik negatif secara umum

Jenis-jenis sistem

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Ilustrasi

Tentukan jenis sistem, Kp, Kv dan Ka

Tentukan kesalahan tunaknya untuk input step, ramp dan parabolik

Sistem stabil jadi bisa dievaluasi kesalahan tunaknya

Sistem adalah jenis ke 0 (dari tabel) karena Kp=127, Kv=0 dan Ka=0

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Spesifikasi kesalahan tunak

Konstanta kesalahan statik bisa digunakan untuk menentukan spesifikasi

kesalahan tunak
Contoh : suatu sistem jerat tertutup mempunyai Kv=1000 maka bisa disimpulkan:
1. Sistem stabil
2. Sistem berjenis 1 karena hanya yang berjenis satu mempunyai Kv suatu nilai
berhingga
3. Sinyal uji adalah ramp karena Kv adalah konstanta berhingga
4. Kesalahan tunak terhadap input ramp adalah 1/Kv persatuan kemiringan input

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Ilustrasi

Informasi apa yang bisa diperoleh dari sistem dengan
Kp=1000?

Sistem stabil

Sistem berjenis 0 karena ada harga Kp

Sinyal uji input adalah step karena terdapat harga Kp

Kesalahan tunak adalah :

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Contoh

Dari sistem di samping ini

Tentukan harga gain K agar sistem
Mempunyai 10% kesalahan tunak

Solusi :
Sistem berjenis 1 karena hanya jenis 1 (karena Kv nilainya berhingga)
Sinyal uji input adalah ramp karena hanya input ramp menghasilkan kesalahan berhingga
Pada sistem berjenis 1

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Kesalahan tunak untuk sistem dengan
gangguan

Sistem kontrol dengan gangguan D(s)

Kesalahan tunak akibat input Kesalahan tunak akibat gangguan

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6
Ilustrasi

Jika diasumsikan

Modifikasi sistem
dengan gangguan D(s)
dengan R(s)=0
Dari rumus di atas disimpulkan bahwa
kesalahan tunak akibat gangguan dapat
dikurangi dengan memperbesar dc gain
dari G1(s)

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Contoh

Tentukan kesalahan tunak akibat gangguan dari sistem umpan balik

satuan di atas jika diasumsikan gangguan adalah fungsi step

Sistem stabil maka

Kesalahan tunak akibat gangguan adalah berbanding terbalik dengan

dc gain dari G1(s)

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Kesalahan tunak untuk sistem dengan
umpan balik bukan satuan

ekivalen

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6

Contoh

Dari sistem dengan diagram blok di atas, tentukan jenis sistem,

Konstanta kesalahan tunak dan kesalahan tunaknya untuk sinyal uji input step

Jenis 0 karena tidak terdapat integrasi murni

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6