Aerial Robotics -

Sistem Koordinat
EKO SETIAWAN, PH.D

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 1
Aturan Tangan Kanan
Penentuan sumbu dan arah positif menggunakan
aturan tangan kanan

Sumbu koordinat Arah putaran positif

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 2
Quadcopter Body Frame
 Roll merupakan putaran
berlawanan jarum jam jika
dilihat dari depan/North.
Ingat aturan tangan kanan
arah putaran positif.
 Pitch merupakan putaran
dari samping/East.
 Yaw merupakan putaran
dilihat dari bawah/Down.

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 3
ENU dan NED coordinate system
 East-North-Up (ENU)
coordinate axes biasa
digunakan pada
kendaraan yang
menempel di bumi
 North-East-Down
(NED) coordinate axes
digunakan pada
kendaraaan yang
melayang.

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 4
Frame pada ROS
Frame yang digunakan
pada Flight Controller Unit
(FCU) berbeda dengan
yang digunakan pada ROS
sehingga perlu dikonversi.

Tugas:
Bagaimanakah persamaan
untuk mengkonversi dari
NED ke ENU?

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 5
Earth-Fixed Coordinate Frame (EFCF)
 EFCF digunakan untuk merepresentasikan dinamik
quadcopter terhadap permukaan bumi.
 Titik nol EFCF ditentukan dari posisi awal quadcopter.
 EFCF tidak berpindah saat quadcopter bergerak.
 EFCF digunakan untuk menentukan posisi 3D
quadcopter.
 EFCF dikenal juga dengan inertial-frame

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 6
Aircraft-Body Coordinate Frame (ABCF)
 ABCF menempel pada body quadcopter.
 Center of Gravity (COG) dari quadcopter
merupakan titik nol dari ABCF.
 COG umumnya terletak di tengah frame
quadcopter.
 ABCF dikenal juga dengan body-frame.

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 7
EFCF dan ABCF
Aircraft
ABCF
Body-frame

Ground
EFCF
Inertial-frame
EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 8
Sudut Euler
 Sudut Euler merupakan cara untuk
merepresentasikan attitude dari quadcopter.
 Sudut Euler terdiri dari yaw, pitch dan roll

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 9
Kecepatan sudut dan Sudut Euler
FCU Quadcopter
dilengkapi dengan
sensor Inertial
Measurement Unit
(IMU) yang dapat
mengukur kecepatan
sudut.
Sudut Euler Kecepatan sudut
EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 10
Matriks Rotasi
Jika titik p tetap, kemudian posisi Target
sumbu berubah, maka berapa
koordinat posisi p terhadap
sumbu yang baru?

Pose
quadcopter
berubah

Pose
quadcopter
awal

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 11
Matriks Rotasi (1)
𝑝𝑝𝑥𝑥1 1
= 𝑝𝑝𝑥𝑥𝐴𝐴 1
+ 𝑝𝑝𝑥𝑥𝐵𝐵 𝑝𝑝0 = 𝑝𝑝𝑥𝑥0 , 𝑝𝑝𝑦𝑦0
𝑝𝑝𝑥𝑥1 = 𝑝𝑝𝑥𝑥0 cos 𝜃𝜃 + 𝑝𝑝𝑦𝑦0 sin 𝜃𝜃

𝜃𝜃

𝜃𝜃

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 12
Matriks Rotasi (2)
𝑝𝑝𝑥𝑥1 1
= 𝑝𝑝𝑥𝑥𝐴𝐴 1
+ 𝑝𝑝𝑥𝑥𝐵𝐵 𝑝𝑝0 = 𝑝𝑝𝑥𝑥0 , 𝑝𝑝𝑦𝑦0
𝑝𝑝𝑥𝑥1 = 𝑝𝑝𝑥𝑥0 cos 𝜃𝜃 + 𝑝𝑝𝑦𝑦0 sin 𝜃𝜃
1 1
𝑝𝑝𝑦𝑦1 = 𝑝𝑝𝑦𝑦𝑦𝑦 − 𝑝𝑝𝑦𝑦𝑦𝑦
𝑝𝑝𝑦𝑦1 = 𝑝𝑝𝑦𝑦0 cos 𝜃𝜃 − 𝑝𝑝𝑥𝑥0 sin 𝜃𝜃
𝜃𝜃
𝜃𝜃
1
𝑝𝑝𝑦𝑦𝑦𝑦

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 13
Matriks Rotasi
Rotasi pada sumbu z: Rotasi pada sumbu x:

Tugas : Rotasi pada sumbu y:

Buktikan matriks rotasi sumbu x
dan y dengan menggunakan
gambar geometri!
EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 14
Konversi ABCF ke EFCF

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 15
 Konversi ABCF ke EFCF (2)
Matrik rotasi dari
ABCF ke EFCF
(inersial ke body)

Transformasi
koordinat body
EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 16
Referensi
Quan Quan. Introduction to Multicopter Design and
Control. Springer. 2017. Singapore

Lecture notes, Introduction to Aerial Robotics –

Coordinate Frame, Dr. Kostas Alexis

EKOSETIAWAN@UB.AC.ID 17