LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

SISTEM PENGENDALIAN Menggunakan Pengendali On-OFF

Disusun Untuk Memenuhi Tugas Mata Kuliah Sistem Kendali

Disusun Oleh :
Fauzan Dzulfiqar

191724009
3C D4 TEKNOLOGI PEMBANGKIT TENAGA LISTRIK

Dosen Pembimbing :

Sri Utami,SST,MT
 Simulasi Sistem Pengendalian
Menggunakan Pengendali On-Off dan P-I-D
A. TUJUAN PERCOBAAN:
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali On-Off
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali P-Only.
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali I.
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali PI.
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali PD.
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali PID.

B. DASAR TEORI:
Pengendali On-Off:
• Pengendali On-Off juga dikenal dengan nama Two output
Position Controller karena output pengendali
hanya ada dua kemungkinan keadaan saja, yaitu
keadaan “On” atau keadaan “Off”.
• Ciri khas dari aksi pengendalian dengan
menggunakan pengendali On-Off adalah selalu e1 0 e2 input
terjadi fluktuasi pada besaran yang akan u1
dikendalikan.
Output proses

waktu
• Besarnya fluktuasi akibat aksi pengendali On-Off dipengaruhi oleh besar-kecilnya
dead-time dan dead-band yang terdapat pada proses/sistem ataupun adanya dead-
band yang sengaja diberikan pada pengendali On-Off itu sendiri.
• Hubungan input-output pengendali On-Off:
Pada saat input pengendali berubah dari negatif menuju positif:
u(t) = u1 jika input < e2
u(t) = u2 jika input ≥ e2
Pada saat input pengendali berubah dari positif menuju negatif:
u(t) = u2 jika input > e1
u(t) = u1 jika input ≤ e1
Pengendali P-I-D:
1. Pengendali P-Only
• Pengendali P menghasilkan output pengendali yang berbanding secara
proporsional terhadap input pengendali tersebut.
• Pengendali P memiliki respon yang cepat terhadap setiap perubahan eror yang
terjadi (langsung memberikan aksi yang sebanding dengan error yang terjadi pada
saat itu juga), namun demikian pengendali P memiliki kelemahan utama yaitu
adanya offset (steady state error).
• Offset yang terjadi akibat aksi pengendali P tersebut dapat diperkecil dengan cara
memperkecil proportional-band (PB) pada batas-batas tertentu dengan
mempertimbangkan aspek kestabilan.
• Pada umumnya pada pengendali P-Only dilengkapi dengan pemberian bias (b)
yang berfungsi untuk menghilangkan offset pada set-point tertentu dan pada load
tertentu.
• Hubungan input-output pengendali P-Only:
u(t) = (100/PB)e(t) + b
e(t) : error (input pengendali)
u(t) : manipulatedvariable (output pengendali)
PB : proportional band
b : bias

Set point
Controlled variable

offset

waktu
2. Pengendali I
• Pengendali I mengasilkan output pengendali yang merupakan fungsi integral dari
input pengendali tersebut.
• Sifat pengendali I adalah mampu menghilangkan offset sehingga dapat diperoleh
nilai process variable yang sama dengan setpoint-nya, namun demikian
pengendali I menyebakan respon pengendalian cenderung menjadi lambat..
• Hubungan input-output pengendali I:
u(t) = KIe(t).dt = (1/TI) e(t).dt
e(t) : error (input pengendali)
u(t) : manipulatedvariable (output pengendali)
KI : konstanta integral
 TI : waktu integral, atau reset time (TR)

Set point
Offset = 0

Controlled variable

waktu

3. Pengendali PI
• Pengendali PI memiliki sifat gabungan antara pengendali P(respon cepat) dan
pengendali I (menghilangkan offset). Pengendali PI banyak digunakan di dalam
suatu sistem pengendalian proses.
• Hubungan input-output pengendali PI:
u(t) = (100/PB)[e(t) + (1/TI) e(t).dt]

4. Pengendali PD
• Pengendali D mengasilkan output pengendali yang merupakan fungsi diferensial
dari input pengendali tersebut, sehingga tidak dapat mengeluarkan output bila
tidak ada perubahan input. Oleh karena itu pengendali D tidak pernah dapat
dipakai sendirian, harus dikombinasikan dengan pengendali lainnya..
• Sifat pengendali D ialah dapat memprediksi output pengendali dan fungsi
utamanya adalah untuk mempercepat respon sistem dan memberikan energi ekstra
di saat-saat awal ketika terjadi perubahan load. Selain itu dengan menggunakan
pengendali D diharapkan akan dapat mereduksi overshoot dan mempercepat
settling time.
• Hubungan input-output pengendali PD:
u(t) = (100/PB)[e(t) + TD de(t)/dt]

5. Pengendali PID
• Pengendali PID memiliki sifat pengendali gabungan antara P (mempercepat
reaksi sistem, atau dengan kata lain mempercepat rise-time), I (menghilangkan
offset), dan D (mereduksi overshoot dan mempercepat settling-time)
• Hubungan input-output pengendali PID:
u(t) = (100/PB)[e(t) + (1/TI) e(t).dt + TD de(t)/dt]

C. Percobaan:
Percobaan dilakukan dengan menggunakan software SIMULINK dari MATLAB.
Untuk Percobaan-2 sampai dengan percobaan-6, amati performansi sistem pengendalian
berikut ini:
• Offset dalam satuan %
• Maximum Overshoot (Mp) dalam satuan %
• Rise Time kriteria 10% - 90% (tr) dalam satuan detik
• Settling Time kriteria 5% (ts) dalam satuan detik

1. Pengendali On-Off:
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan
Software Simulink-Matlab untuk pengendali On-Off (tanyakan pada
Instruktur nama file-nya).
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Pastikan Manual Switch Dead-Band berada pada posisi ke atas dan
Manual Switch Dead-Time berada pada posisi ke bawah.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol Start pada file
simulasi yang ada. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah
perilaku output proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-
minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state.
• Ubahlah parameter dead-time proses tersebut menjadi setengahnya.
Jalankan program simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan
catatlah perilaku output proses/controlled variable yaitu fluktuasi
maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state
proses/controlled variable dan perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
• Pindahkan Manual Switch Dead-Band ke bawah. Jalankan program
simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku
output proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan
perioda osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled variable dan
perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
• Ubahlah parameter dead-band pada pengendali on-off tersebut menjadi
setengahnya. Jalankan program simulasinya. Amati hasil pada simulasi
tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled variable yaitu
fluktuasi maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady
state proses/controlled variable dan perioda osilasi pengendali on-off
tersebut.
• Pindahkan Manual Switch Dead-Time ke atas. Jalankan program
simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku
output proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan
perioda osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled variable dan
perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
• Pindahkan Manual Switch Dead-Band ke atas. Jalankan program
simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku
output proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan
 perioda osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled variable dan
perioda osilasi pengendali on-off tersebut.

2. Pengendali P-Only:
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan
Software Simulink-Matlab untuk pengendali P-Only (tanyakan pada
Instruktur nama file-nya).
• Pastikan Manual Switch Dead-Time berada pada posisi ke bawah,
manual switch proses dan manual switch proses1 pada posisi ke atas.
Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut
dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Berikan nilai bias tertentu. Jalankan program simulasinya. Atur nilai bias
hingga tidak terjadi offset. Catatlah nilai bias tersebut.

3. Pengendali I:
 • Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan
Software Simulink-Matlab untuk pengendali I (tanyakan pada Instruktur
nama file-nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut
dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah besarnya reset time pengendali menjadi dua kali semula. Jalankan
program simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.

4. Pengendali PI:
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan
Software Simulink-Matlab untuk pengendali PI (tanyakan pada Instruktur
nama file-nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut
dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
 • Kembalikan nilai gain pengendali menjadi seperti semula. Ubahlah
besarnya reset time pengendali menjadi dua kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.

5. Pengendali PD:
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan
Software Simulink-Matlab untuk pengendali PD (tanyakan pada Instruktur
nama file-nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut
dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Kembalikan nilai gain pengendali menjadi seperti semula. Ubahlah
besarnya derivative time pengendali menjadi setengah kali semula.
Jalankan program simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.

6. Pengendali PID:
 • Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan
Software Simulink-Matlab untuk pengendali PID (tanyakan pada
Instruktur nama file-nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut
dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Kembalikan nilai gain pengendali menjadi seperti semula. Ubahlah
besarnya derivative time pengendali menjadi setengah kali semula.
Jalankan program simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Kembalikan besarnya derivative time pengendali menjadi seperti semula.
Ubahlah besarnya reset time pengendali menjadi setengah kali semula.
Jalankan program simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.

D. Analisa & Kesimpulan:

1. Buatlah analisa berdasarkan setiap percobaan yang telah anda lakukan.
2. Berdasarkan data dan analisa, buatlah kesimpulan.
Grafik percobaan

(Diambil pada saat melakukan percobaan 1)

Keterangan

Merah: Manipulated Variable

Yellow : Process Variable
Green : Set Point
Blue : Error
Hasil Percobaan

Percobaan SP(Set Point maxPV minPv on time off time

50 50,48 49,54 0,196 0,2
1 25 25,75 24,75 0,401 0,129
50 50.96 49,02 0,352 0,391
2 25 26,49 24,5 0,766 0,264
50 50,49 49,5 0,201 0,2
3 25 25,50 24,5 0,402 0,134
50 51 49 0,402 0,4
4 25 26,00 24 0,804 0,268
50 50,99 49,04 0,4 0,398
5 25 26,25 24,27 0,822 0,262
50 51,89 48,11 0,787 0,786
6 25 27,43 23,54 1,561 0,53

Pembahasan

1.Analisis pengaruh perubahan dead time terhadap fluktuasi proses & duty cycle pengendali
Pada percobaan 1 dan 2

Dead
Percobaan SP(Set Point maxPV minPv on time off time time
1 50 50,48 49,54 0,196 0,2 0,1
2 50 50.96 49,02 0,352 0,391 0,2
1 25 25,75 24,75 0,401 0,129 0,1
2 25 26,49 24,5 0,766 0,264 0,2

Seperti yang kita ketahui bahwa nilai dead time berpengaruh pada nilai PV max,yang mana sesuai
bisa diambil contoh dari data pada saat set point 50,dead time 0,1 didapat hasil 50.48 dan pada
dead time 0,2 didapat 50.96,yang mana dari kedua hasil ini memiliki selisih atau gap sebesar
0.48,kemudian nilai set point itu akan berpengaruh pada nilai maksimal PV dan itu terlihat pada
grafik yang mana kita ambil contoh pada set point 50 didapat nilai 50,48 sedangkan pada set point
25 didapat nilai 25,75
2.Analisis pengaruh perubahan dead time terhadap fluktuasi proses & duty cycle pengendali
Pada percobaan 3 dan 4

Dead
Percobaan SP(Set Point maxPV minPv on time off time band
3 50 50,49 49,5 0,201 0,2 1
4 50 56 49 0,402 0,4 2
3 25 25,50 24,5 0,402 0,134 1
4 25 26,00 24 0,804 0,268 2

Begitu juga dengan percobaan 3 dan 4,disini membuktikan bahwa nilai deadtime berpengaruh
pada nilai pv maksimum dan juga besarnya nilai set point berpengaruh pada nilai pv
maksimum,adapun pengrauh nilai dead band dapat terlihat pada besarnya nilai maksimum pv

3.Bandingkan hasil Percobaan 1 & 3 dengan percobaan 5

Dead Dead
Percobaan SP(Set Point maxPV minPv on time off time time Band
1 50,48 49,54 0,196 0,2 0,1 0
3 50,49 49,5 0,201 0,2 0 1
5 50 50,99 49,04 0,4 0,398 0,1 1
1 25,75 24,75 0,401 0,129 0,1 0
3 25,50 24,5 0,402 0,134 0 1
5 25 26,25 24,27 0,822 0,262 0,1 1

Pada proses ini kita bisa melihat pengaruh nilai dead time dan dead band pada waktu on dan
off,contoh saja pada percobaan 1 dan 3 pada set point 50,didapat hasil waktu on yang berbeda
namun ada kesamaan pada waktu off,
4.Bandingkan hasil Percobaan 2 & 4 dengan percobaan 6

Dead Dead
Percobaan SP(Set Point maxPV minPv on time off time time Band
2 50.96 49,02 0,352 0,391 0,2 0
4 51 49 0,402 0,4 0 2
6 50 51,89 48,11 0,787 0,786 0,2 2
2 26,49 24,5 0,766 0,264 0,2 0
4 26,00 24 0,804 0,268 0 2
6 25 27,43 23,54 1,561 0,53 0,2 2

Pada percobaan ini dapat menegaskan bahwa nilai dead time dan dead band itu berpengaruh pada
nilai on time dan off time,misalkan pada percobaan 2 dan 4 dengan set point 50,didapat bahwa
nilai on time dan off timenya pun hampir sama,ini juga berlaku pada percobaan 2 dan 4 pada set
point 25

Kesimpulan

-Nilai set point sangat berpengaruh pada nilai on time dan off time,ini dapat dilihat pada hasil
percobaan

-Pada praktikum ini penggunaan dead band dapaf membuat hasil on off time yang lebih konstan