Logika Dan Komputer: Sebuah. Pasang Pintu Belakang, Karena Kedengarannya Seperti Eksperimen Yang Menyenangkan

Machine Translated by Google
182 BAB 9 Logika dan Komputer
Pemain 1 X, Y Pemain 2 X, Y Pemain 1 menang Mengikat

Pemain 2 menang
0,0 0,0 01 0
0,0 0,1 10 0
0,0 1,0
0,1 0,0
0,1 0,1
0,1 1,0
1,0 0,0
1,0 0,1
1,0 1,0
Total
23. Sebuah perusahaan membeli program komputer untuk pekerjaan paruh waktu Anda dengan mereka. Perjanjian lisensi
menyatakan bahwa Anda dapat membuat salinan cadangan, tetapi Anda dapat menggunakan program hanya pada satu komputer dalam satu waktu.
Karena Anda memiliki izin untuk membuat salinan cadangan, mengapa tidak membuat salinan untuk teman? Apa yang kamu kerjakan?
sebuah. Silakan, karena teman Anda hanya menggunakan satu komputer pada satu waktu dan ini adalah salinan cadangan.
B. Buat salinan cadangan, tetapi membagikannya dengan siapa pun jelas melanggar perjanjian lisensi.
C. Tanyakan kepada supervisor Anda apakah Anda dapat menggunakan salinan cadangan di rumah, lalu buat salinan sebanyak yang Anda inginkan.
D. Gunakan program secara diam-diam, karena perjanjian lisensi perangkat lunak tidak dapat ditegakkan.
(Jawaban yang disarankan: Gunakan Matriks Etika Teknik. Kanon mengesampingkan semua kecuali opsi (b).)
24. Anda adalah seorang insinyur perangkat lunak di sebuah perusahaan kecil. Anda telah menulis program perangkat lunak yang akan digunakan oleh
produsen utama dalam lini produk populer. Supervisor Anda meminta Anda untuk memasang “pintu belakang” ke dalam
program yang tidak diketahui oleh siapa pun sehingga ia dapat memantau penggunaannya oleh publik. Apa yang kamu kerjakan?
sebuah. Pasang pintu belakang, karena kedengarannya seperti eksperimen yang menyenangkan.
B. Beri tahu supervisor Anda bahwa Anda tidak dapat melakukannya tanpa izin dari pengguna akhir.
C. Instal pintu belakang tetapi kemudian nonaktifkan sebelum perangkat lunak diimplementasikan.
D. Menghentikan supervisor Anda saat Anda mencari pekerjaan lain.
Gunakan Matriks Etika Rekayasa.

BAB
Desain Sistem Kontrol dan

Mekatronika
10
Sumber: © iStockphoto.com/Konstantin Inozemtsev
Bagaimana cara kerja pilot otomatis pesawat, atau sistem kemudi GPS traktor pertanian, atau sistem kendali jelajah mobil?
Pertanyaan itu memperkenalkan topik rekayasa desain sistem kontrol, bagian sentral dari disiplin teknik mekatronik.
10.1 APA ITU MEKATRONIK?

Mekatronika adalah disiplin menggabungkan elektronik, teknik komputer, teknik elektro, dan teknik mesin ke dalam program
studi yang terintegrasi. Mekatronika telah memungkinkan untuk merancang sistem elektromekanis yang kompleks seperti
transporter pribadi Segway™ (Gambar 10.1). Perangkat luar biasa ini secara otomatis menjaga keseimbangan sempurna
meskipun mempercepat, memperlambat, dan bermanuver di sekitar rintangan.
Mekatronika memungkinkan robot untuk tanpa lelah dan akurat melakukan tugas perakitan yang akan membebani
keterampilan, kekuatan, dan stamina manusia. Berkat kontrol mekatronik, kamera solid-state dapat secara otomatis
merasakan tingkat cahaya dan menyesuaikan pengaturannya untuk memastikan foto digital terekspos sempurna.
Berbeda dengan aplikasi ini, mereka berbagi topik yang sama, desain sistem kontrol; disiplin ilmu umum, mekatronik;
dan alat yang umum, diagram blok. Diagram blok, analog dari volume kontrol energi atau diagram sirkuit listrik, adalah cara
untuk mengubah sketsa konseptual sistem kontrol menjadi model teknik yang dapat dianalisis dalam bentuk variabel, angka,
dan unit. Diagram blok yang menjadi fokus bab ini mewakili komponen kunci yang bekerja sama untuk membuat sistem
kontrol otomatis.
Rancangan sistem kendali umum terdiri dari (1) pemodelan sistem yang akan dikendalikan sebagai diagram blok; (2)
menerjemahkan diagram blok tersebut ke dalam model matematika dan memperoleh hasil numerik dari model matematika
tersebut, baik dalam bentuk tabel, spreadsheet, maupun grafik; (3) menambahkan model matematis efek pengaruh eksternal;
(4) memilih strategi pengendalian untuk pengendalian yang tepat dari keseluruhan sistem; dan (5) penerapan strategi
pengendalian pada perangkat keras.
Strategi pengendalian utama yang digunakan adalah umpan balik. Perangkat umpan balik merasakan nilai variabel
(seperti kecepatan kendaraan) dan "mengumpankannya" kembali untuk membandingkannya dengan nilai variabel yang
diinginkan (misalnya, 65 mph). Jika nilai variabel terlalu rendah, koreksi dilakukan untuk meningkatkannya; jika terlalu tinggi,
maka koreksi dilakukan untuk menguranginya (misalnya, dengan mengurangi pedal gas jika kecepatan arus lebih besar dari
kecepatan yang disetel). Insinyur sering kali perlu menyebabkan variabel tetap otomatis pada titik setel—titik setel menjadi
nilai yang diinginkan. Ini adalah perhatian utama dalam subjek kontrol yang luas.
Hak Cipta © 2010 oleh Elsevier Inc. Semua hak reproduksi dalam bentuk apa pun dilindungi undang-undang. 183
184 BAB 10 Perancangan Sistem Kontrol dan Mekatronika
GAMBAR 10.1 Personal Transporter. Digunakan dengan Izin Segway Inc
Desain sistem kontrol memiliki aplikasi yang luas, mulai dari mengontrol kegelapan roti di pemanggang roti hingga mengontrol laju
aliran air ke pembangkit listrik tenaga air. Termostat di tungku pemanas rumah Anda adalah contoh yang umum. Agar nyaman, Anda
ingin menjaga suhu ruangan pada 65 hingga 75 F, tergantung pada tingkat kenyamanan khusus Anda, bahkan jika tidak ada orang di
dalam ruangan untuk menyalakan atau mematikan pemanas.
Ada dua subkasus kontrol yang penting dalam teori kontrol: keadaan tunak dan situasi transien. Situasi kondisi mapan muncul ketika
input dan output tidak berubah (yaitu, mereka "stabil").
Situasi sementara melibatkan input atau output yang bergantung pada waktu. Keduanya merupakan subkasus yang penting, tetapi kasus
kondisi tunak adalah yang lebih mudah untuk memulai studi tentang prinsip-prinsip kontrol. Oleh karena itu sebagian besar bab ini akan
berkonsentrasi pada kontrol kondisi tunak dengan hanya penyimpangan singkat ke dalam teori kontrol transien.
10.2 PEMODELAN SISTEM KONTROL SEBAGAI DIAGRAM BLOK

Mengembangkan sistem kontrol dimulai dengan mengubah sketsa konseptual dari sistem yang dikendalikan menjadi diagram blok.
Namun, mungkin lebih mudah untuk memulai dengan sketsa fisik dan mengembangkan diagram blok dari apa yang dikatakannya kepada
Anda. Gambar 10.2 adalah sketsa konseptual dari mobil cruise-controlled. Dalam sketsa, mesin dikendalikan oleh akselerator.
10.2 Pemodelan Sistem Kendali sebagai Diagram Blok 185
Mencekik
Akselerator
Mesin
Mikroprosesor
Sensor kecepatan
GAMBAR 10.2 Kontrol Kecepatan dalam Mobil
Akselerator pada gilirannya terhubung ke throttle dan ke mikroprosesor atau mikrokontroler. mikro
prosesor pada gilirannya terhubung ke sensor kecepatan yang mengukur seberapa cepat mobil berjalan.
Sketsa konseptual ini memberikan dasar untuk membuat diagram blok. Diagram blok adalah tingkat abstraksi berikutnya.
Ini adalah alat visual dan matematis untuk analisis kontrol. Itu untuk analisis kontrol apa yang dilakukan batas kontrol untuk
analisis konservasi energi dan apa yang dilakukan diagram sirkuit untuk analisis sirkuit listrik—dengan kata lain, ini memfokuskan
perhatian Anda pada inti penting yang ingin Anda analisis.
Diagram blok dihubungkan bersama dengan cara yang sama seperti sistem yang diwakilinya. Untuk mengilustrasikan ini,
Gambar 10.3 menunjukkan diagram blok perangkat keras yang mewakili cruise control.1
Instruksi untuk Mencekik Kekuatan Keluaran

Setel Kecepatan Aktuator Menyesuaikan Menyesuaikan Kecepatan
Kecepatan
Mikro AF,
Aktuator
Aktuator dari dari
prosesor Kekuatan
Kekuatan
kekuatan
Kecepatan Keluaran
Sinyal Kecepatan
Sensor
Sensor kecepatan
kecepatan
GAMBAR 10.3 Pendekatan Pertama untuk Cruise Control
1
Ini disebut diagram blok "perangkat keras" karena mewakili konfigurasi fisik daripada konfigurasi fungsional.
Bagaimana para insinyur berpikir tentang masalah seperti ini dimulai dengan diagram blok. Langkah selanjutnya
adalah mengubah diagram blok awal tersebut menjadi model matematis sistem. Setiap blok sekarang akan
mengungkapkan, melalui operasi matematika, apa yang sebenarnya dilakukan oleh komponen yang sesuai dari
sistem fisik. Misalnya, jika suatu komponen melakukan pekerjaan mengubah satu variabel ke variabel lain, itu akan
diwakili oleh blok yang ditunjukkan pada Gambar 10.4. Blok itu terdiri dari variabel input—misalnya, 2, masuk dari
kiri, blok itu sendiri—dan variabel output—misalnya, 6, keluar dari kanan. Bagian dalam blok menggambarkan
operasi matematika yang dilakukan pada input untuk menghasilkan output. Kita akan menyebut operasi matematika
internal sebagai fungsi respon atau fungsi transfer.
Fungsi transfer:
Keluaran = Perolehan x Masukan
Masukan = 2
Keuntungan = 3
Keluaran = 6
Blok transfer gain sederhana
GAMBAR 10.4 Operasi Diagram Blok Sederhana
Jika fungsi transfer adalah perkalian sederhana, itu disebut keuntungan. Pada Gambar 10.4 fungsi transfer
beroperasi pada input 2 yang menghasilkan output 6. Label yang diarsir di bawah blok dapat digunakan untuk
memberi nama deskriptif pada blok.
Tugas saat ini adalah menerjemahkan setiap elemen mesin dan sistem kontrolnya ke dalam blok jenis ini.
Seperti yang kita lakukan, balok-balok tersebut akan dihubungkan dalam susunan yang mirip dengan sketsa
konseptual sistem fisik.
Contoh 10.1
Model mekanisme throttle mobil dengan blok kontrol.
Pelat Throttle
Udara terukur Mesin

Bahan Bakar Udara
Campuran
diukur
Bahan bakar
Akselerator
"Sinyal Kontrol"
Kekuatan
Skema Sistem Bahan Bakar/Mesin

10.2 Pemodelan Sistem Kontrol sebagai Diagram Blok 187
Kebutuhan: Blok kontrol yang sesuai dengan mekanisme throttle yang ditunjukkan.
Tahu: Input ke throttle adalah sinyal kontrol dari akselerator (sebut saja I). Output dari throttle adalah campuran udara-bahan bakar
yang masuk ke mesin. Sebut saja AF; itu akan dalam satuan aliran—misalnya, dalam satuan SI AF akan dinyatakan2 dalam
kg/s. Hubungan antara I dan AF ditentukan oleh jumlah sinyal kontrol yang diberikan "membuka" throttle. Hubungan fisik dapat
berupa sinyal mekanik atau listrik dan aktuator listrik yang sesuai.
Bagaimana: Asumsikan bahwa fungsi transfer terdiri dari perkalian I dengan G (G untuk gain). Hubungan ini kemudian dapat
dinyatakan dengan diagram blok.
Input, I
(sinyal kontrol dari
akselerator)
AF = Perolehan x Masukan Laju AF, kg/s
Blok transfer throttle
Blok Pengontrol untuk Tingkat Injeksi Bahan Bakar
Misalnya, jika linkage bersifat mekanis, mungkin Anda menggerakkan pedal gas hanya 2,5 mm yang menyebabkan pelat throttle
terbuka sebanyak 10 putaran. Keuntungannya adalah 4 / mm. Oleh karena itu, unit gain cukup spesifik untuk operasi tertentu yang kami
modelkan.
Memecahkan: Diagram blok yang kita cari ditunjukkan di atas. Blok kami untuk laju aliran campuran udara-bahan bakar terdiri dari
input sinyal kontrol akselerator (pada dasarnya efek dari berbagai hubungan) yang masuk dari kiri, blok itu sendiri, dan variabel
laju aliran udara-bahan bakar keluaran AF yang keluar di sebelah kanan. Bagian dalam blok menggambarkan operasi
matematika yang dilakukan pada input untuk menghasilkan output. Ketika sinyal kontrol memanggil lebih banyak atau lebih
sedikit bahan bakar, jumlahnya adalah AF Gain Input, yang, dalam satuan SI, dalam kg/s.
Fungsi transfer yang dijelaskan dalam blok ini adalah keuntungan sederhana. Selain itu, karena nilai AF keluaran sebanding dengan
masukan, ini disebut penguatan proporsional. Fungsi transfer yang lebih kompleks juga umum. Karena AF-lah yang kami minati, Anda
secara teoritis dapat mencapainya dengan memanipulasi penguatan atau input, atau keduanya (walaupun penguatan biasanya ditetapkan
oleh desain mekanis atau elektrik).
Untuk kasus khusus kontrol on/off, gain hanya beralih antara gain 0 dan gain 1. Ada banyak sistem kontrol on/off (beberapa termostat
rumah lama beroperasi dengan cara ini), tetapi ada sistem kontrol yang jauh lebih baik untuk sebagian besar aplikasi . Dalam buku ini, kita
akan selalu mengasumsikan bahwa penguatan adalah tetap pada beberapa nilai yang dipilih untuk menghasilkan keluaran yang diperlukan
untuk sinyal masukan yang diberikan.
Blok yang diperlukan berikutnya adalah respons mesin terhadap bahan bakar dan udara tambahan. Output daya mesin mobil kira-kira
sebanding dengan tingkat asupan udara dan bahan bakarnya (lihat Bab 6). Jadi tenaga mesin dapat dimodelkan dengan blok sederhana
lainnya. Dalam model ini kita akan menghitung output daya untuk mesin kita yang menyatakan P(engine) GEngine AF, di mana GEngine
adalah engine gain (yaitu, output engine untuk masukan laju aliran campuran udara-bahan bakar yang diberikan).
Kita sekarang akan berangkat dari satuan daya SI yang sesuai (biasanya dalam kW). Ini karena "tenaga kuda" telah menjadi istilah
yang diakui secara internasional untuk tenaga mesin. Ini mudah untuk diprogram ke dalam desain kami. Misalkan, misalnya, mesin kita
menghasilkan 40. HP dari input AF 0,05 kg/s udara dan bahan bakar. Keuntungan mesin adalah 800. [HP/kg/s] sejak 0,05 [kg/s] 800. [HP/
(kg/s)] 40. HP.
2
Perhatikan bahwa AF bukanlah A/F, rasio massa atau molar yang kita gunakan sebelumnya, tetapi adalah laju aliran massa udara dan bahan bakar yang masuk ke mesin.
Contoh 10.2
Kembangkan diagram blok yang menggabungkan sinyal kontrol akselerator, pengaturan throttle, dan output daya.
Kebutuhan: Diagram blok keseluruhan untuk sistem bahan bakar dan tenaga mesin.
Tahu: Blok diagram untuk setiap subsistem.
Caranya: Gabungkan sistem-sistem tersebut pada titik-titik persimpangan yang sama.
Menyelesaikan:
Input, I
(sinyal kontrol Daya, P
dari akselerator) Laju AF, kg/s dalam HP
AF = GThrottle x I P=GEmesin x AF
Mencekik Mesin
Diagram Blok untuk Tenaga Mesin Secara Keseluruhan
Menyadari bahwa operasi kami di blok adalah linier, yang berarti mereka dapat dengan mudah dikalikan bersama-sama, the
diagram blok dapat disederhanakan dengan menggabungkan dua blok menjadi satu.
Input, I P =GThrottle xGEngine x I

(sinyal kontrol Daya P di
dari akselerator) HP
P=Gkeseluruhan x I
Blok transfer keseluruhan
Blok Sederhana untuk Sistem Mesin Keseluruhan
Kami telah menulis P GOverall I dengan mendefinisikan GOverall GThrottle GEngine . Biarkan GO secara keseluruhan 800. [HP/kg/s]. Kemudian
jika I 0,05 output mesin masih 40. HP, dan jika I 0,10 output mesin adalah 80. HP.
Perhatikan satu fitur penting dari model sejauh ini. Dengan asumsi kita memiliki pengaturan fisik yang diperlukan untuk mencapai nilai-nilai ini, yang
kita kendalikan hanyalah tenaga mesin. Ingat, bagaimanapun, bahwa tujuan kita adalah untuk mengontrol kecepatan mobil. Variabel "kecepatan" itu belum
muncul di mana pun dalam diagram! Ini adalah situasi khas dalam desain sistem kontrol. Variabel yang dimodifikasi secara langsung oleh sistem seringkali
bukan variabel yang pada akhirnya dimaksudkan untuk dikendalikan oleh sistem. Dalam hal ini, sistem memodifikasi daya, tetapi tujuannya adalah untuk
mengontrol kecepatan.
10.3 Memilih Strategi Kontrol 189
10.3 MEMILIH STRATEGI KONTROL

Strategi pengendalian adalah metode yang secara otomatis memungkinkan sistem untuk mengendalikan dirinya sendiri. Misalkan Anda ingin
mengontrol kecepatan mobil Anda; Anda bisa meletakkan batu bata di pedal akselerator dan percaya itu memberikan apa yang Anda inginkan.
Hasil yang sukses jelas sangat tidak mungkin. Misalnya, mobil mungkin mempercepat atau memperlambat saat bergerak dari jalan datar ke
jalan berbukit. Kecepatan sesaat S belum tentu sama dengan kecepatan yang ditetapkan S0.
Ini adalah contoh kelas strategi yang disebut kontrol loop terbuka. Sketsa perangkat keras konseptual dan diagram blok untuk pengontrol
loop terbuka yang menerapkan strategi ini ditunjukkan masing-masing sebagai Gambar 10.5 dan 10.6.
Mencekik
Bata
Mesin
Kecepatan kendaraan
Sensor
GAMBAR 10.5 Kontrol Loop Terbuka
AF P S
Setel kecepatan
S0
Pengontrol Mesin
(Bata) Lingkungan
Sistem
GAMBAR 10.6 Diagram Blok Loop Terbuka
Kami merasakan kecepatan kendaraan dengan perangkat yang terpasang pada roda. Meskipun kita mengukur kuantitas yang ingin kita
kendalikan, dalam strategi loop terbuka kita mengabaikan informasi baru yang berhubungan dengannya setelah kita berusaha untuk
mengontrolnya. Contoh sederhana lain dari sistem yang menggunakan strategi loop terbuka adalah sakelar lampu.
Setelah dinyalakan, lampu akan menyala dan tetap menyala, apakah itu siang atau malam.
Seringkali, bagaimanapun, seorang insinyur ingin sistem untuk menanggapi perubahan di sekitarnya. Misalnya, seorang insinyur
pencahayaan mungkin ingin menggabungkan sakelar lampu dengan sensor cahaya yang secara otomatis mematikan lampu di
siang hari dan kemudian menyalakannya kembali di malam hari. Sistem yang merasakan dan merespon lingkungan dengan cara
ini disebut sistem kontrol loop tertutup.
Dalam contoh mobil, strategi loop tertutup melibatkan respons pengemudi manusia. Pengemudi yang berusaha mempertahankan
kecepatan konstan secara teratur membandingkan kecepatan yang diinginkan dengan kecepatan sebenarnya yang ditampilkan
pada speedometer. Jika kecepatan sebenarnya lebih rendah dari yang diinginkan, pengemudi menginjak pedal gas. Jika kecepatan
sebenarnya lebih tinggi dari yang diinginkan, pengemudi melepaskan pedal gas.
Bagaimana strategi loop tertutup diimplementasikan secara otomatis? Ini membutuhkan menempatkan simbol baru ke dalam
diagram kontrol untuk melakukan pengamatan dan tindakan yang dilakukan oleh pengemudi manusia. Simbol baru ini disebut
komparator. Operasi komparator, Gambar 10.7, adalah inti dari cara kita menggunakan speedometer pada mobil dan cara sistem
kontrol otomatis beroperasi. Komparator mengkompensasi kesalahan dalam nilai yang diinginkan dengan secara teratur
membandingkan kecepatan yang diukur dan kecepatan yang diinginkan.
diinginkan Sinyal Kesalahan

Bernilai DA
Sebenarnya
Nilai A
GAMBAR 10.7 Sebuah Pembanding
Jelas komparator, tidak seperti blok kami sebelumnya, memiliki dua input, kecepatan yang diukur dari sensor kecepatan dan
kecepatan yang diinginkan yang disebut set point. Jika keluaran komparator merupakan selisih dari dua nilai masukan, seperti pada
Gambar 10.7, maka disebut sinyal kesalahan (D – A).
Gambar 10.8 menunjukkan penerapan komparator ke cruise control. Seperti yang bisa kita lihat, loop telah ditutup. Di sini kita
akan menggunakan sinyal kesalahan, perbedaan antara kecepatan yang diinginkan dan kecepatan aktual, untuk mengatur
campuran udara-bahan bakar, AF, dan mengabaikan pengaturan throttle sama sekali.
Untuk alasan yang jelas, setiap strategi kontrol yang "mengumpan balik" sinyal dari output untuk mengubah sinyal input disebut
kontrol umpan balik; ini adalah cara utama sebagian besar pengontrol modern bekerja.
Tanda dan – pada simbol pembanding menunjukkan jenis umpan balik yang diinginkan. Tanda minus seperti pada Gambar
10.7 dan 10.8 menunjukkan umpan balik negatif, di mana sinyal umpan balik cenderung mengurangi output, dan tanda plus
menunjukkan umpan balik positif di mana umpan balik cenderung meningkatkan output.3 Sistem yang memiliki umpan balik gain
tinggi dapat menghasilkan osilasi pada output yang dihasilkan dari positif pertama (overshoot) maka
3
Ada juga jenis umpan balik ketiga yang disebut bipolar, yang dapat meningkatkan atau menurunkan output. Umpan balik bipolar hadir di
banyak sistem alami dan manusia. Umpan balik biasanya bersifat bipolar—yaitu, positif dan negatif—dalam lingkungan alami, yang, dalam
keragamannya, memberikan respons sinergis dan antagonis terhadap keluaran sistem apa pun.
10.3 Memilih Strategi Kontrol 191
Kesalahan,S0 - SAct AF Mesin Sebenarnya

pembanding Daya, P Kecepatan, SAct
Atur Kecepatan,
Pengontrol Sistem
Lingkungan
S0
+ mesin
-
Kecepatan Aktual Sact
GAMBAR 10.8 Sistem Kontrol Loop Tertutup
umpan balik negatif (undershoot). Perilaku ini disebut berburu. Umpan balik audio terkadang menghasilkan jenis osilasi ini.
Untuk menggunakan komparator, yang kita butuhkan hanyalah sinyal kecepatan yang diubah menjadi format yang sesuai.
Kontroler membaca kesalahan antara kecepatan yang disetel dan kecepatan terukur yang disediakan oleh komparator dan
kemudian mengatur pasokan udara-bahan bakar yang dibutuhkan untuk mesin, yang selanjutnya dijelaskan oleh blok lain yang
outputnya adalah tenaga mesin. Blok lainnya, berlabel “Lingkungan,” menyembunyikan sejumlah variabel seperti kondisi jalan
(misalnya, datar atau berbukit), hambatan angin, apakah pengemudi mengerem, dll. Hasilnya adalah kecepatan mobil
sebenarnya dalam satuan yang sesuai—untuk kita manusia, itu mph (atau km/jam). Untuk sistem kontrol mobil biasanya sinyal
listrik sebanding dengan kecepatan. Sekarang kita perlu mendefinisikan apa yang akan dilakukan pengontrol pada Gambar 10.8.
Kami akan berurusan di sini hanya dengan satu jenis pengontrol, pengontrol proporsional. Seperti yang akan kita lihat pada
Contoh 10.2, pengontrol proporsional hanya mengalikan inputnya (sinyal kesalahan dari komparator) dengan gain konstan
(Gp), untuk menghasilkan sinyal outputnya. Ini ditulis secara matematis sebagai:
SAct GpðS0 SActÞ _ (10.1)
Diagram blok loop tertutup tereduksi ditunjukkan seperti Gambar 10.9.
Kesalahan , S0 SAct
Sebenarnya
Kecepatan, SAct
S0 + Pengontrol proporsional, Gp
Kecepatan sebenarnya, SAct
GAMBAR 10.9 Kontrol Proporsional Loop Tertutup

Sekarang kita bisa melihat masalah dengan kontrol proporsional murni; keluaran dari blok pengontrol proporsional yang mensimulasikan
keseluruhan sistem tidak seperti yang kita harapkan karena dengan mengatur ulang Persamaan (10.1) kita dapat menghasilkan
gps0
SAct (10.2)
1 GpÞ
Hanya jika kita menaikkan gain, kita akan secara progresif mengurangi kesalahan kondisi tunak S0 – SAct, menjadi nol karena itu
hanya dalam batas Gp ! 1 melakukan SAct ! S0. Jadi untuk keuntungan kecil, Gp ! 0, oleh karena itu, SAct ! gps0.
Sekarang kita dapat menentukan kesalahan keadaan tunak dari Persamaan (10.2) sebagai:
GpS0 2 3
S0 SAt S0 _ S0 1 1 GpÞ ¼.
Gp 1 GpÞ S0 1 GpÞ
4 5 (10.3)
S0
Atau S0 SAct 1
Gp
Perhatikan bahwa perlakuan teori kontrol ini tidak mengukur perubahan transien antara S0 dan SAct.
Melainkan snapshot yang membekukan waktu efek dari titik setel dan pengontrol proporsional, yang disebut "keadaan tunak." Jika Anda
ingin memahami transien antara dua variabel seperti S0 dan SAct atau, misalnya, suhu transien oven dan panas listriknya, Anda memerlukan
model transien. Dalam kasus mobil yang dipercepat, Anda setidaknya membutuhkan Hukum Kedua Newton untuk menggambarkan interaksi
daya mobil dan kelembamannya.
Contoh 10.3 Anda

ingin mempertahankan 65. mph di dalam mobil dengan menggunakan cruise control proporsional. Jika pertambahan proporsional adalah
(a) 0.10, (b) 1.0, (c) 10., dan (d) 100., berapakah kecepatan sebenarnya yang sesuai?
Perlu: Untuk S0 65. mph , Sact ______ untuk Gp 0.10, 1.0, 10. dan 100., berturut-turut.
Gp
S0 Tahu: SAct 1 Gp
Caranya:
Substitusi langsung.
Selesaikan: (a) Gp 0.10, jadi SAct (0.10)(65.)/(1 0.10) ¼ 5,9 mph (b) Gp ¼ 1.0, jadi SAct (1.0)
(65.)/(1 1.0, jadi SAct (1.0)(65.)/(1 1.0 ) 36 mph (c) Gp 10., jadi SAct (10.)(65.)/(1
10.) 59 mph (d) Gp 100., jadi SAct (100.)(65 .)/(1 100.) 64 mph
Jika Anda memiliki mobil yang dikendalikan jelajah, Anda tahu bahwa pengontrol melacak pengaturan pengemudi dengan cukup akurat, jadi
controller mungkin memiliki keuntungan yang relatif tinggi.
Contoh 10.4 Sebuah

oven kecil harus dikontrol pada suhu yang diinginkan TSet 700. C. Kontroler proporsional memberitahu oven untuk mengirimkan panas pada tingkat Q watt
menurut QController GOven (Tset – Tact) di mana GOven 1250 W /C dan Tact adalah suhu oven yang dihasilkan. Kehilangan panas dari oven digambarkan
dengan QLoss hTact dimana h disebut koefisien perpindahan panas dan memiliki nilai h 50. W/ C. Gambarkan diagram blok steady state untuk oven dan
pengontrol, kemudian hitung gain keseluruhan Goverall dan TAct.
Kebutuhan: Diagram blok kondisi tunak untuk oven, Goverall, dan TAct.
10.4 Teori Kontrol Transien 193
Ketahui: Keuntungan oven adalah GOven 1250 W/ C dan kehilangan panas adalah QLoss hTact 50.TAct .
Bagaimana: Panas keadaan tunak ke dalam tungku dan panas yang hilang harus dikompensasikan dengan tepat, atau QController QLoss .
Menyelesaikan:
QController (=QLoss )
(Tset –Kebijaksanaan )
TSet = 700 °C
Kebijaksanaan
QController=
+ Tact = QLoss /j
– G Oven (Tset –Tact )
Kebijaksanaan
Langkah kuncinya adalah QController QLoss , sehingga kita dapat menulis Tact QController /h ( GOven /h)(Tset – Tact) sehingga mendefinisikan
keuntungan proporsional sebagai GOoverall GOven /h.
Kita dapat menggambar ulang diagram blok gabungan yang menggambarkan hal ini:
(Tset – Kebijaksanaan )
TSet = 700 °C
Kebijaksanaan
+ TAct = GSecara Umum (Tset –Tact )
Kebijaksanaan
Dalam bentuk ini, TAct GOverall (Tset – Tact) di mana GOverall GOven /h 1250/50. [W/ C][ C/W] 25.
Karena itu,
GoverallTset 25: 700: 0C0

Tact 1 ¼. 673 C 670 C
GoverallÞ 26:
(untuk dua angka penting).
10.4 TEORI KONTROL TRANSIEN

Kesalahan yang diprediksi dalam kontrol kondisi tunak tergantung pada ukuran penguatan proporsional. Tampaknya kita bisa
menghilangkan kesalahan keadaan tunak hanya dengan meningkatkan gain proporsional. Sayangnya ini sangat dalam
implikasi ketika kami juga mencoba untuk mengontrol transien. Alasan mendasarnya adalah bahwa setiap kali kita memperbarui informasi, koreksinya
besar jika penguatannya besar dan mungkin koreksi berlebihan yang menyebabkan overshoot dan osilasi di
variabel terkontrol. Kami akan mencoba untuk mengilustrasikan ini hanya dalam satu contoh yang akan memiliki beberapa faktor untuk dipertimbangkan.
Jika kita tetap pada tema kontrol jelajah mobil, kita dapat menuliskan apa yang perlu kita sertakan dalam transien
model: pertama kita tahu bahwa mesin mobil menghasilkan tenaga yang akan mempertahankan kecepatan mobil terhadap berbagai
kerugian mekanis, yang utama adalah hambatan udara.
Contoh 10.5
Model kehilangan daya hambatan angin untuk kendaraan adalah PLosses 1,85 10 HP 4 S3 (S dalam mph, PLosses dalam HP). Berapa banyak
akan hilang karena angin pada kecepatan 30,0 hingga 100. mph dalam peningkatan 10,0 mph?
Kebutuhan: Hambatan angin sebagai fungsi kecepatan.

Tahu: P(kerugian) 1,85 10 Cara: 4 S3 (S dalam mph, PLosses dalam HP)
Kecepatan angin masuk; rugi-rugi daya keluar.

Memecahkan: Persamaan, PLosses 1,85 10 4 S3 (S dalam mph, PLosses dalam HP) adalah respons yang diperlukan
berfungsi, karena mengubah kecepatan angin menjadi rugi-rugi daya. Ini memprediksi kerugian berikut untuk
angin:
S, mph 30.0 40.0 50.0 60.0 70.0 80.0 90.0 100.
Ploss HP 5.0 11.8 23.1 40.0 63.5 94.7 135. 185.
Perhatikan seberapa cepat kehilangan angin meningkat seiring dengan meningkatnya kecepatan. Pada 100. mph, kerugiannya hampir 185 HP
dibandingkan dengan hanya 40,0 HP pada 60,0 mph dan hanya 5,0 HP pada 30,0 mph! Jika tidak aman, maka bahan bakar tambahan (dengan
biaya keuangan dan lingkungan) harus mencegah Anda dari ngebut!
Bahkan jika pengontrol meminta bahan bakar dan udara ekstra, ada faktor besar lain yang bekerja melawan kita—Newtonian
fisika. Mobil memiliki massa inersia sehingga tidak akan berakselerasi secara instan. Misalkan kecepatan mobil pada waktu t adalah St.
Diagram blok keseluruhan akan terlihat seperti ini:
Mesin
Kesalahan, S0 - St AF Daya, P
diukur
Kecepatan, St
S0
+ Mesin Angin/kelembaman
– Pengontrol
sistem model
ST
GAMBAR 10.10 Model Transien untuk Cruise Control
Pada Gambar 10.10 kita telah melakukan sedikit cheat; model angin/kelembaman harus "linearisasi" karena angin
rugi-rugi daya sebanding dengan pangkat tiga kecepatan. Jika kita dapat menerima sedikit tangan ini, kita dapat menganalisis yang esensial
fitur sistem transien meskipun respon transien bisa sangat kompleks. Sebagai contoh, Gambar 10.11 mengilustrasikan kecepatan kendaraan saat
dipercepat di bawah kendali proporsional dari kecepatan awal 50 mph ke kecepatan yang diinginkan.
kecepatan S0 60. mph.
10.4 Teori Kontrol Transien 195
kasus a kasus b kasus c
70.0
65.0
60.0
55.0
50.0
0 10 20 30 40 50
Waktu, detik
GAMBAR 10.11 Kontrol Proporsional Transien Dapat Menjadi Tidak Stabil dengan Peningkatan Gain. Kasus (a) Secara keseluruhan 1,5 10 4
4 3
kg/s/mph; Kasus (b) Secara keseluruhan 5,0 10 kg/s/mph
kg/s/mph; Kasus (c) KESELURUHAN 1,5 10
Dalam Kasus (a) grafik menunjukkan berapa lama waktu yang dibutuhkan untuk mencapai kecepatan yang kita minta—hampir 40 detik, mungkin
lama yang berbahaya. Alasannya adalah penambahan bahan bakar tambahan sangat kecil karena Goverall kecil. yang dihasilkan
kenaikan tenaga mesin karenanya sangat kecil. Kita bisa menyebut kasus ini "overdamped."
Dalam Kasus (b) kami memiliki kira-kira tiga kali lipat keuntungan proporsional. Dalam hal ini kami mencapai tujuan 60 mph kami dalam waktu sekitar
10 s, tetapi pengontrol terlihat melampaui titik setel 60. mph sebelum menetap. Tetap saja, pengontrol ini kurang lebih
melakukan apa yang kami minta.
Jadi apa yang terjadi pada Kasus (c) pada gain yang lebih tinggi? Kasus (c) berperilaku seperti pegas berosilasi; ini disebut sebagai
"underdamped," karena "berdering" untuk waktu yang lama sebelum menetap. Perilaku seperti itu akan sangat tidak diinginkan pada
jalan raya. Secara umum, jika keuntungan proporsional terlalu besar, perilaku tidak stabil akan dihasilkan.
Dalam contoh ini, tradeoff antara kecepatan respon dan stabilitas dicapai dengan mengubah
keuntungan proporsional, Goverall. Dalam contoh dunia nyata, insinyur menerapkan undang-undang kontrol yang melampaui on-off
dan kontrol proporsional sejauh ini diperkenalkan. Dengan mereka, ditambah analisis matematis yang cukup besar, sebagian besar kontrol
sistem akan berperilaku dengan cara yang dapat diterima.
Kunci untuk semua sistem kontrol ini, bagaimanapun, tetap menjadi pilihan antara loop terbuka dan loop tertutup
sistem. Dalam prakteknya, hampir semua sistem kontrol adalah loop tertutup. Sebagian besar seperti yang ditunjukkan di sini—umpan balik di mana a
komparator menggunakan sinyal kesalahan untuk kontrol selanjutnya.
4
Redaman adalah setiap efek, baik yang ditimbulkan secara sengaja atau melekat pada suatu sistem, yang cenderung mengurangi amplitudo osilasi suatu
sistem osilasi. Sistem overdamped membutuhkan waktu lebih lama untuk bereaksi dan sistem underdamped akan perlahan-lahan meluruhkan osilasi di sekitarnya
titik setel.
10.5 PEMANASAN GLOBAL DAN UMPAN BALIK POSITIF

Banyak ilmuwan berpikir bahwa atmosfer memanas dan didorong oleh emisi karbon dioksida (CO2) dari pembakaran bahan
bakar fosil. Penambahan karbon dioksida ke atmosfer kita menjebak panas karena sinar matahari dengan panjang gelombang
yang relatif pendek yang masuk diubah menjadi radiasi termal dengan panjang gelombang yang panjang. Karena atmosfer relatif
buram terhadap radiasi panjang gelombang panjang, ia menjebaknya di atmosfer. Pada tahun 1910 kandungan CO2 di atmosfer
kita adalah 300 bagian per juta (ppm) berdasarkan volume; pada tahun 2010 akan menjadi 390 ppm dan sekarang meningkat
secara eksponensial.
Contoh 10.6
Atmosfer telah menghangat sekitar 0,6 C antara tahun 1910 dan 2000, dan pada tahun 2000 rata-rata suhu global adalah 15 C.
Kembangkan diagram blok untuk sistem umpan balik dan buat grafik suhu atmosfer rata-rata di setiap tahun dari tahun 2000
hingga 2050.
Perhatikan bahwa ini adalah sistem loop tertutup umpan balik positif, dan akibatnya output (temperatur atmosfer
mendatang) akan terus meningkat.
Perlu: Diagram blok suhu atmosfer dan peningkatan tahunan suhu atmosfer antara
2000 dan 2050.
Ketahuilah: Laju kenaikan suhu atmosfer rata-rata 0,6/(2000 – 1910) 0,007 C/tahun dengan suhu atmosfer saat ini 15 C.
Sekarang kita dapat memperkirakan5 kenaikan dalam satu abad terakhir menjadi Gp 0,50012, yaitu cukup untuk
menghasilkan 0,6 C yang diamati antara tahun 1910 dan 2000). Karena kita menambahkan CO2 tambahan ke atmosfer
sepanjang waktu, perolehan saat ini seharusnya lebih besar dari rekor sejarah.
Caranya: Gambarlah diagram blok yang menunjukkan umpan balik positif. Berdasarkan data dari tahun 1910 sampai tahun 2000,
asumsikan gain rata-rata adalah Gp 0.50012. Asumsikan untuk tahun 2000 hingga 2050 rata-rata gain Gp adalah: Kasus
(1) 0,50012, dan Kasus (2) 0,5012.
Memecahkan: Diagram blok yang sangat disederhanakan ditunjukkan di bawah ini.
Asumsikan bahwa setiap suhu atmosfer yang dihitung akan menjadi suhu rata-rata global tahun depan. Biarkan TCalc menjadi
suhu atmosfer yang dihitung dan TAtm menjadi suhu atmosfer global rata-rata. Sekarang ulangi ini selama 50 tahun menggunakan
nilai TAtm yang diperbarui.
TAtm TCalc
+ TCalc = Gp (TCalc + TAtm )
+
TCalc
Dari persamaan gain pada diagram blok,
TCalc Gp TAtm TCalcÞ _ _
5
Untuk perkiraan awal, kenaikan rata-rata harus lebih besar dari suhu rata-rata selama periode tersebut dibagi dengan jumlah
suhu awal dan suhu akhir, atau 14,8/(14,6 15) 0,50.
10.5 Pemanasan Global dan Umpan Balik Positif 197
Perhitungan spreadsheet menggunakan persamaan ini:
DE F GH
1 gp 0.5012 0,50012
2 Mulai T, C 15 15
3 gpTAtm
TCalc
1 GpÞ
4
5
6
7 Tahun T atm C T hitung C T atm C T hitung C
8 2000 15 15.072 15 15.007

9 2001 15.072 15.145 15.007 15.014
10 2002 15.145 15.218 15.014 15.022
DE F G H
7 Tahun Tam C Tkal C Tam C Tkal C
8 2000 F2 $F$1*E8/(1 $F$1) F2 $G$1*G8/(1 $G$1)

9 1þD8 F8 $F$1*E9/(1 $F$1) H8 $G$1*G9/(1 $G$1)
10 1þD9 F9 $F$1*E10/(1 $F$1) H9 $G$1*G10/(1 $G$1)
11 1þD10 F10 $F$1*E11/(1 $F $1) H10 $G$1*G11/(1 $G$1)
12 1þD11 F11 $F$1*E12/(1 $F$1) H11 $G$1*G12/(1 $G$1)
Apa arti dari jawaban-jawaban ini? Untuk Kasus (1) kenaikan suhu atmosfer sangat dekat dengan 50 tahun
0,007 C/tahun 0,35 C. Alasannya adalah bahwa peracikan suhu tahunan sangat kecil ketika
diasumsikan gain umpan balik positif adalah 0,50012. Jika kita mengatur penguatan tepat 0,5000, atmosfer yang diprediksi
suhu akan tetap tidak berubah pada 15 C dalam keseimbangan sempurna selama periode 2000 hingga 2050.
Prediksi Suhu Pemanasan Global

20.000
19.500
19.000 Keuntungan = 0,5012
Dapatkan 0,50012
18.500
18.000
17.500
17.000
16.500
16.000
15.500
15.000
2000 2010 2020 2030 2040 2050
Tahun
Untuk Kasus (2) dengan Gp disetel sewenang-wenang ke 0,5012, grafik menunjukkan suhu atmosfer yang diprediksi lebih
dari 19 C pada tahun 2050; jika Anda hati-hati memeriksa garis suhu atmosfer, ia memiliki sedikit kelengkungan ke atas.
Keuntungan yang lebih tinggi akan menunjukkan kelengkungan yang lebih ke atas; sebenarnya kurva adalah eksponensial yang kemiringannya akan
meningkat lebih cepat lagi. Kerataan yang tampak dari Kasus (1) hanyalah konsekuensi dari kurva eksponensial
menjadi linier dekat asalnya.
Kasus (1) memprediksi bahwa atmosfer bumi akan menghangat dengan tambahan 0,35 C pada tahun 2050, sebuah perkiraan
kurang dari yang diperkirakan oleh banyak ahli iklim. Prediksi 19 C dalam Kasus (2) jauh lebih besar dari yang diharapkan. Di sana
adalah sejumlah fitur umpan balik positif penting lainnya seperti fakta bahwa suasana yang lebih hangat akan tetap ada
lebih banyak kelembapan. Uap air tambahan ini sendiri akan memerangkap lebih banyak lagi radiasi termal dari Matahari.
Perhatikan seberapa sensitif hasil Contoh 10.6 terhadap gangguan kecil yang dapat dengan cepat bertambah
menjadi acara-acara besar. Dengan umpan balik positif, sinyal input terus meningkat daripada teredam
seperti umpan balik negatif. Namun, pada akhirnya beberapa parameter lain akan tumbuh cukup besar dan akhirnya
batasi itu.
10.6 DRIVE-BY-WIRE
Teknologi modern didorong oleh elektronik, yang terintegrasi erat ke dalam pengoperasian suatu sistem. Integrasi erat antara mekanika
dan elektronika disebut mekatronik. “Fly-by wire” dan
"drive-by-wire" adalah teknologi yang sangat bergantung pada mekatronik. Akhirnya kontrol mekanis yang ada di dalam mobil (kemudi,
roda gigi, rem, dan akselerator) semuanya akan digantikan oleh perangkat mekatronik terintegrasi.
Dalam teks ini sejauh ini, kami telah menggunakan hubungan mekanis untuk menyesuaikan sistem A/F karena mudah dipahami.
Namun, beberapa kendaraan canggih sekarang melakukan ini secara elektronik. Salah satu alasannya adalah bahwa rotasi pelat throttle
oleh hubungan mekanis secara inheren nonlinier (Gambar 10.12).
ÿ.
Tertutup Terbuka sebagian Terbuka Sepenuhnya
GAMBAR 10.12 Posisi Throttle sebagai Fungsi Sudut y

10.6 Drive-by-Wire 199
Jika Anda mengikuti geometri pembukaan pelat throttle (lihat latihan 17 di akhir bab ini), persen area terbuka adalah
DA/A (dalam %) [1 cos(y)] 100. Tabel 10.1 menunjukkan bukaan yang sesuai daerah versus rotasi pelat throttle. Apa yang
dimaksud dengan tabel ini adalah bahwa mendorong kaki Anda dengan jumlah yang sama pada akselerator akan
menghasilkan hasil yang berbeda tergantung pada posisinya saat ini. Salah satu solusi untuk ini terletak pada motor khusus
yang disebut motor stepper. Pengoperasiannya dianimasikan dalam beberapa referensi web, dan satu konfigurasi yang
disederhanakan ditunjukkan pada Gambar 10.13.
Tabel 10.1 Sudut Pembukaan Inkremental untuk Perubahan 10% di Area Throttle Terbuka
Posisi sudut throttle (y) 0 25.8 36.9 45.6 53,1 60,0 66,4 72,5 78,5 84,3 90.0
Persen throttle area 0% 10.% 20.% 30.% 40.% 50.% 60.% 70.% 80.% 90.% 100.%
terbuka [1 – cos(y)] 100
Gulungan dan Kutub
Rotor
GAMBAR 10.13 Prinsip Motor Stepper
Operasi terdiri dari pulsa daya listrik yang diterapkan pada kumparan yang menggerakkan pasangan kutub 1, 2, dan 3
(dalam urutan itu), menyebabkan rotor bertambah berlawanan arah jarum jam. “Kutub” ini hanyalah potongan besi yang
memusatkan medan magnet lokal. Motor stepper aplikasi komersial yang umum meningkat dengan jumlah yang jauh lebih
kecil, biasanya sekitar 1 hingga 2 per pulsa yang diterapkan ke rotor. Untuk alasan ini motor stepper adalah perangkat
pemosisian yang tepat dan biasanya digunakan sebagai aktuator dalam perangkat mekatronik. Seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 10.14, mereka akan menggantikan hubungan mekanis.
Penumpang
Kompartemen
Stepper
Mikro-Kontroler
Motor
Campuran A/
Akselerator
F ke Mesin
Mesin Sensor Pedal
Kompartemen
GAMBAR 10.14 Drive-by-Wire
Contoh 10.7
Sebuah motor stepper meningkat sebesar 1,8 per pulsa. Anda ingin menggunakannya untuk memastikan bahwa gerakan yang sama
dari pedal akselerator menghasilkan rotasi yang sama dari pelat throttle. Berapa banyak pulsa yang harus Anda berikan untuk
membuka throttle tambahan 10% dari posisi awal (a) 10%, (b) 50%, dan (c) 80%?
Kebutuhan: Jumlah pulsa untuk membuka throttle sebesar 10% pada posisi awal masing-masing 10%, 50%, dan 80%.
Know–How: Tabel 10.1 dalam teks memiliki respons pembukaan sebagai fungsi rotasi.
Menyelesaikan:
Kasus (a): Untuk beralih dari 10% ke 20% kita perlu membuka throttle 36.9 – 25.8 11.1 atau 11.1/1.8 6.16 6 pulsa (pulsa
menjadi bilangan bulat)
Kasus (b): Untuk beralih dari 50% menjadi 60% kita perlu membuka throttle 6.4 atau 6.4/1.8 4 pulsa.
Kasus (c): Untuk beralih dari 80% ke 90% kita perlu membuka throttle 5.8 atau 5.8/1.8 3 pulsa.
Selama mikrokontroler akan mengirimkan jumlah pulsa yang sesuai sebagai respons terhadap sinyal dari
sensor pedal, ini akan memastikan respons linier yang diharapkan pengemudi.
Pendekatan mekatronik akan mengambil keuntungan tambahan dari integrasi dengan elektronik; Dengan asumsi
kendaraan juga memiliki cruise control, maka akan menggunakan motor stepper / pelat throttle yang sama seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 10.14, perbedaannya adalah instruksi (dalam bentuk pulsa listrik) yang ditransmisikan ke
motor stepper.
10.7 MENERAPKAN STRATEGI TERPILIH DALAM PERANGKAT KERAS

Langkah insinyur selanjutnya menerjemahkan blok pada diagram kontrol ke dalam perangkat keras. Beberapa perangkat
keras itu sudah terpasang—misalnya, aktuator seperti mekanisme throttle. Bagian ini akan fokus pada dua implementasi
perangkat keras lain yang menggambarkan pendekatan mekatronik. Implementasi tersebut adalah pemilihan sensor
kecepatan dan sistem komputer untuk menggerakkan pengontrol.
Untuk waktu yang lama mobil telah memiliki sensor kecepatan yang sederhana dan andal. Sensor itu, speedom
eter, secara tradisional menggunakan hubungan mekanis untuk menunjukkan kecepatan. Pemutaran salah satu as
mobil secara mekanis terhubung melalui serangkaian roda gigi, kabel, dan poros ke indikator di dasbor (spidometer).
Indikator tersebut menunjukkan kecepatan kendaraan kepada pengemudi.
Ringkasan 201
Kita cukup mengadaptasi sensor mekanis ini ke cruise control. Tetapi pendekatan mekatronik menyarankan solusi yang berbeda. Sistem
kontrol menggunakan pengontrol digital, mikroprosesor. Jadi mengapa tidak?
merancang sensor yang juga digital? Sensor kecepatan digital tersebut ditunjukkan pada Gambar 10.15. Hal ini didasarkan pada
fakta bahwa magnet yang bergerak melewati kumparan kawat menginduksi pulsa arus listrik dalam kumparan.
Gulungan
Detak
Menangkal
magnet
GAMBAR 10.15 Sensor Kecepatan Digital Listrik
Pada sensor kecepatan pada Gambar 10.15, sebuah magnet dipasang pada, dan berputar dengan, salah satu as mobil. Sebuah stasioner
kumparan ditempatkan sedemikian rupa sehingga magnet melewati kumparan setiap kali poros berputar. Ketika magnet melewati kumparan, itu menginduksi
pulsa arus dalam kumparan. Jadi jumlah pulsa per detik dalam kumparan sebanding dengan jumlah putaran
per detik dari poros. Ini memberikan pengukuran kecepatan digital langsung untuk digunakan oleh sistem kendali jelajah.
Model matematika sederhana dari sensor kecepatan ini adalah subjek dari salah satu latihan di akhir bab ini.
Di semua mobil modern, implementasi perangkat keras komparator hanyalah mikrokontroler kecil, yang
juga berfungsi ganda sebagai blok kontrol proporsional. Ini adalah pilihan desain, karena kita dapat menggunakan metode penghubung dan
perangkat mekanis yang lebih tradisional untuk mencapai kontrol. Tapi kami tahu kami juga membutuhkan
mikroprosesor di tempat lain di mobil kami, jadi mengapa tidak merancang fungsionalitas ganda ke dalam pengontrol mikroprosesor?
RINGKASAN
Strategi desain kontrol yang diuraikan dalam bab ini dapat diterapkan pada situasi apa pun di mana nilai yang diinginkan dari
sebuah variabel harus dipertahankan. Tabel6 berikut memberikan berbagai aplikasi. Bagian dari aplikasi ini,
serta yang lainnya, dibahas dalam latihan di akhir bab ini.
Aplikasi Pengontrol Proses Sinyal Perintah Nilai Terkendali
Panas rumah Termostat Perapian Panas Suhu

Mengebor
Panggilan cepat Motor listrik torsi Kecepatan bit
Toilet Mengambang dan tuas katup air Aliran air Ketingian air
Ekonomi Pemerintah Perbendaharaan dan federal Suku bunga, uang Domestik Bruto
aturan menyimpan Pasokan produk (PDB)
6
Diadaptasi dari Raymond T. Stefani et al., Desain Sistem Kontrol Umpan Balik. New York: Oxford U, 2002, hlm. 4.
Beragam aplikasi ini, semuanya menerapkan prinsip-prinsip desain sistem kontrol yang serupa dan dapat direpresentasikan
melalui diagram blok. Proses desain kontrol terdiri dari langkah-langkah berikut:
1. Pemodelan sistem kendali sebagai diagram blok perangkat keras.

2. Menerjemahkan diagram blok tersebut ke dalam model diagram blok matematis dan memperoleh hasil numerik dari
model matematika tersebut, baik dalam bentuk tabel, spreadsheet, maupun grafik.
3. Menambahkan model matematis efek eksternal atau lingkungan.
4. Memilih strategi kontrol — baik loop terbuka atau loop tertutup — untuk kontrol sistem yang sesuai
plus-lingkungan.
5. Menerapkan strategi yang dipilih dalam perangkat keras.
Sebagian besar strategi kontrol loop tertutup menggunakan umpan balik negatif, yang mengoreksi kesalahan dalam variabel
yang dipantau. Gain proporsional adalah pengali sinyal koreksi dalam loop umpan balik. Ini adalah variabel penting dalam
strategi pengendalian. Keuntungan yang terlalu kecil dan hasil yang diinginkan mungkin sangat lambat datangnya dan kesalahan
proporsional mungkin berlebihan. Keuntungan yang terlalu banyak dapat mengurangi kesalahan tetapi sistem dapat menjadi
tidak stabil. Underdamping dan overdamping merupakan faktor yang melekat dalam strategi kontrol transien.
Mekatronika adalah integrasi sistem mekanik dan elektronik ke dalam sebuah desain. Jika beberapa tujuan dipertimbangkan
secara bersamaan, sistem yang dihasilkan biasanya tidak terlalu rumit daripada jumlah sistem individual. Teori kontrol mendasari
penerapan banyak desain mekatronik.
LATIHAN
Jawaban atas latihan-latihan ini tidak selalu unik karena ada beberapa garis lintang dengan cara yang setara untuk
merumuskannya. Dalam masalah ini, serta G untuk keuntungan, huruf C digunakan yang berarti "Perintah." Dalam beberapa
kasus, seperti kontrol on-off, C dan G mungkin memiliki nilai 0 atau 1.
1. Diagram rangkaian berikut adalah kontrol loop terbuka untuk menyetel atau mematikan lampu. Gambarlah diagram blok
kontrol tersebut. Mengapa dianggap loop terbuka?
Mengalihkan
V = 10.V Bola
Lampu R = 100.ÿ
Latihan 203
(J: Bohlam menyala dan tetap menyala asalkan sakelar ditutup, siang atau malam, diperlukan atau tidak, sampai
saklar dimatikan secara manual. Kemudian alasan yang sama berlaku sebaliknya. Itu sebabnya ini dianggap
kontrol loop terbuka.)
V P=I ×R
2 P
I=G× (V/R) Saya
Beralih, G = 1 Bohlam
2. Diagram rangkaian berikut mewakili sistem loop tertutup untuk kontrol pencahayaan di tempat lain
kamar gelap. Asumsikan Anda ingin bola lampu memberikan penerangan kekuatan LD yang konstan meskipun
kekuatan bola lampu cukup berubah seiring bertambahnya usia. Kontrol cahaya dicapai dengan yang cocok
sensor peka cahaya yang membandingkan LB keluaran terukur bohlam dengan tingkat cahaya yang diinginkan, LD.
Sinyal input adalah perbedaan antara LD dan LB dan dikomunikasikan ke tegangan rangkaian variabel dari 0 –
100.V, yang pada gilirannya mengatur tegangan, arus, dan akhirnya intensitas bohlam. Menggambar
diagram blok kontrol, yang menunjukkan pada diagram bagian mana dari sketsa konseptual yang sesuai dengan
blok. (Petunjuk: Jika sensor membandingkan dua input, apakah itu mengingatkan Anda pada komparator?)
Mengalihkan
Output Bohlam, LB
Set Sensor, LD
V = 0 hingga 100.V
Bola Lampu, RB
Sirkuit Pengontrol
3. Bagian dari mekanisme toilet adalah sistem yang mengisi ulang tangki toilet setelah disiram. SEBUAH
sketsa konseptual ditunjukkan di bawah ini. Air masuk ke tangki melalui lubang berbentuk lingkaran di sekitar
steker; akhirnya permukaan air, WL, di dalam tangki naik dan pelampung juga naik, mendorong ke bawah
pasang dan matikan pasokan air bersih. Gambarlah diagram blok dari sistem tersebut, yang menunjukkan
pada diagram bagian mana dari sketsa konseptual yang sesuai dengan balok.
Steker
Poros
Pipa
Tuas
Mengambang
Air
Katup ke Toilet
Persediaan air
Menjawab:
WL = WL - WLAct Posisi steker Aliran air WLAact
Aliran Air = Sebenarnya

Posisi steker
WL Ketinggian air =
GW x
=GP xÿWL
+ Posisi steker GF x Aliran Air
–
Steker, GP Aliran Air, GW Mengambang, GF
WLAact
Latihan 205
4. Sketsa konseptual untuk kontrol loop terbuka untuk pemanggang roti ditampilkan. Gambarlah diagram blok sistem, yang
menunjukkan pada diagram bagian mana dari sketsa konseptual yang sesuai dengan blok.
Pemanas
(Penghambat)
Mengalihkan
Panas Bersinar 110 V

Steker
5. Sketsa konseptual untuk kontrol loop tertutup untuk pemanggang roti ditunjukkan di bawah ini. Pengontrolnya adalah
sakelar bime tallic. Ia bekerja dengan menggabungkan dua logam dengan pemuaian termal yang berbeda sehingga,
ketika dipanaskan, logam itu membengkok menjauh dari logam yang lebih ekspansif dan kemudian dapat membuka
sepasang kontak. Panas terputus ketika kontak dibuka dan dibangun kembali ketika strip bimetal mendingin.
Penghambat
bimetal
Mengalihkan
Steker
Panas terpancar
Sumber panasnya adalah "limbah" panas yang dihasilkan di resistor yang juga memanaskan roti panggang. Kontak
stasioner dapat disesuaikan sehingga jarak bebas antara dua kontak menentukan titik setel saat pemanas hidup atau
mati.
Gambarlah diagram blok sistem, yang menunjukkan pada diagram bagian mana dari sketsa konseptual yang sesuai
dengan blok.
Strip Bimetal
Buka
saat panas
Strip Pemanas
Listrik
Tutup
Kontak
saat dingin
Sakelar Bimetalik
6. Diagram konseptual kontrol loop terbuka untuk pemanasan ruangan ditunjukkan di bawah ini.
Saklar C (0,1)
Perapian
Keuntungan, G
Ruang
Q Q
Radiator
Ruangan mencapai suhu tertentu sebagai fungsi dari panas tambahan dari radiator dan panas
kehilangan QL dari kamar. Tetapi, untuk kesederhanaan, abaikan QL karena terlalu lambat untuk memengaruhi yang langsung
tanggapan. Gambarlah diagram blok dari sistem yang menentukan TRoom, yang menunjukkan pada diagram yang
bagian dari sketsa konseptual sesuai dengan blok. Asumsikan sakelar pengontrol dalam keadaan mati/hidup
(0,1) dan tungku merespon dengan penguatan G untuk menghasilkan panas pada laju Q.
Menjawab:7
Masukan I Q QRad kamar
Kamar =
saya = GSw Q = G Fx I QRad=LulusxQ
GR xQRad
Mengalihkan Perapian, Radiator,
GF
Kamar, GR
GSw = 0,1 lulusan = 1
7. Diagram konseptual dan diagram blok dari kontrol loop terbuka untuk mesin pemotong rumput ditampilkan
di bawah.
Kontrol throttle Bahan bakar
Udara
Mesin
7
Pengontrol dapat menggerakkan keluaran terkontrolnya menggunakan arus atau tegangan. Keuntungan arus sebagai sinyal kontrol adalah
tidak berkurang pada jarak jauh (kekekalan muatan listrik), sesuatu yang berguna untuk instalasi besar secara geometris.
Latihan 207
Asumsikan kontrol dihidupkan pada waktu t 0 dan dibiarkan menyala setelahnya. Gunakan keuntungan proporsional untuk
throttle 0,001 kg/s dan untuk mesin 1000. kW/kg/s seperti yang ditunjukkan pada diagram blok. Siapkan
spreadsheet dan grafik yang menunjukkan kekuatan mesin setiap detik selama total 20 detik.
Sebagian Jawaban:
AF kg/s Daya, kW
Memasukkan
saya = 0,1
AF =GTh3I Daya = GE 3 AF
Throttle GTh
Mesin GE = 1000 kW/kg/s
= 0,001 kg/s
SM D E
17 Penguatan throttle 0,001
18 Keuntungan mesin 1000
19
20 ts C (0 atau 1) AF kg/s P kW
21 0 0 $D$17*C21 $H$18*H21
22 0 1 $D$17*C22 $H$18*H22
23 1þB22 1 $D$17*C23 $H$18*H23
24 1þB23 1 $D$17*C24 $D$18*H24
25 1þB24 1 $D$17*C25 $H$18*H25
26 1þB25 1 $D$17*C26 $H$18*H26
1.200
1.000
0,800
0,600
Respons Daya
0,400
0,200
0,000
0 5 10 15 20
Waktu
8. Diagram konseptual dan diagram blok untuk kontrol loop terbuka dari oven microwave 1000. W adalah:
ditunjukkan di bawah. (The "magnetron" adalah perangkat yang mengirimkan gelombang mikro ke dalam rongga oven.)
Asumsikan kontrol dihidupkan ke nilai C 1 pada waktu t 0 dan dibiarkan setelahnya. Siapkan lembar sebar dan grafik yang
menunjukkan daya yang dikirim ke makanan setiap detik selama total 6 detik.
Kontrol
Pengaturan
magnetron
C P, W
gelombang mikro P = 1000. × C
Kekuatan
magnetron
Makanan
Menjawab:
A SM D E
16 magnetron t, s C (0,1) P, W
memperoleh
17 1000 0 0 0
18 1 1 1000
19 2 1 1000
20 3 1 1000
21 4 1 1000
22 5 1 1000
23 6 1 1000
A SM D E
16 Keuntungan magnetron t, s C (0,1) P, W
17 1000 0 0 H17*$A$17
18 C17þ1 1 H18*$A$17
19 C18þ1 1 H19*$A$17
20 C19þ1 1 D20*$A$17
21 C20þ1 1 H21*$A$17
22 C21þ1 1 H22*$A$17
23 C22þ1 1 H23*$A$17
Latihan 209
1200
1000
800
600
400
200
0
0246
Waktu
Catatan: Laju perubahan daya pada detik pertama tidak realistis—waktu naiknya tidak ditentukan dalam model
sederhana ini.
9. Misalkan pengontrol ruangan termostatik yang disederhanakan mengoperasikan tungku yang dapat menghantarkan
panas ke ruangan dengan kecepatan 1000 watt. Suhu awal ruangan adalah TR 20,0 C dan suhu luar adalah T0 10,0
C.
= Kamar, t +1
TR,t
+10 TR,t + 0,0005 × QNet
Layanan Transfer Kamar
QNet = [1000 20. (TR,t 10,0)]
Untuk contoh ini, asumsikan ruangan akan kehilangan panas dalam waktu yang relatif lama saat Anda melacak suhu.
Untuk menyederhanakan, asumsikan tungku menghasilkan panas bersih, yang merupakan perbedaan antara apa
yang dihasilkan tungku dan panas yang hilang dari ruangan, QNet Q QL. Gambarlah satu blok dari diagram blok yang
memodelkan lingkungan sistem pemanas dengan asumsi bahwa ruangan memperoleh panas pada laju QNet Q QL
(1000. – QL) di mana QL 20. (TR T0) watt, dan bahwa suhu ruangan pada waktu t 10 menit adalah suhu pada waktu
t menit ditambah 0,0005 QNet. Beri suhu ruangan dengan interval 10 menit sampai dengan 100 menit. (Jawaban
Sebagian: Pada 100. menit, TR 23,8 C)
10. Sketsa konseptual di bawah ini menunjukkan model kontrol loop tertutup dari mesin pemotong rumput. Berbeda dengan
motor mesin pemotong rumput latihan 7, ada perangkat umpan balik. Ini memanfaatkan kipas pendingin yang
terhubung langsung ke poros keluaran mesin pemotong rumput. Kipas angin ini bertiup pada penutup yang ditunjukkan
dalam diagram, yang disetel ke posisi yang diinginkan dan dipertahankan pada posisi itu terhadap tegangan pegas jika
kipas berputar pada kecepatan yang diinginkan. Kecepatan yang diinginkan diatur dengan menginisialisasi pegas
dengan tegangan SSP yang sesuai dengan kondisi operasi yang diinginkan seperti 3.000 RPM.
Bahan bakar
Kontrol Gas
AF Mesin Pendinginan
Penggemar
Keterkaitan
Musim Semi Kembali
Tutup
Jika kipas berputar terlalu cepat (yaitu, putaran mesin terlalu tinggi), tutupnya ditiup searah jarum jam,
menyebabkan hubungan mekanis untuk menutup throttle dan mengurangi kecepatan mesin. Jika kecepatan
terlalu rendah, penutup ditarik berlawanan arah jarum jam oleh pegas. Gambarlah diagram blok untuk sistem
kontrol ini, dengan asumsi: (1) bahwa unit kontrol mengirimkan sinyal kesalahan dalam hal tegangan pegas (SSP
(set point) – S) untuk mencekik sejumlah proporsional udara/bahan bakar GTh(SSP – S) kg/dtk; (2) menghasilkan tenaga mesin P
GE AF; dan (3) fungsi respon kecepatan untuk kecepatan motor adalah N GSR P. Akhirnya pengontrol
mengubah kecepatan mesin menjadi tegangan pegas dengan hubungan S GSTN.
11. Misalkan untuk kontrol pemanggang roti loop terbuka yang Anda gambarkan dalam latihan 5, variabel yang benar-
benar ingin Anda kendalikan adalah d (untuk kegelapan), di mana d adalah energi yang diserap oleh roti
panggang, dalam satuan joule. Asumsikan energi awal roti panggang (dalam satuan joule) adalah d 0, dan dtþ1
dt þ KP t, di mana P adalah daya dalam watt yang diberikan oleh koil pemanas pada waktu t dan K adalah
keuntungan proporsional yang berkaitan d dengan P. (a) Isi blok roti panggang agar sesuai dengan model ini. (b)
Jika tegangan saluran adalah 115 V dan resistor pemanas adalah 13,2 ohm, dan penguatan kegelapan adalah
2,5, plot d dalam joule selama 10. s. (Jawaban Sebagian: Pada 10. detik, fungsi kegelapan untuk roti panggang 2,5 104 J)
Saat ini, A Kekuatan, W Warna, J
Steker,
I = G ×V/R dt + 1= dt +
V P = I 2R
2.5. × P × t
Saklar, G = 1 Pemanas Roti panggang
12. Sketsa konseptual di bawah ini menunjukkan model kontrol loop tertutup untuk panas di sebuah ruangan. Siapkan
diagram blok untuk kontrol loop tertutup ini. Beri label setiap blok pada diagram blok dengan nama komponen
yang sesuai atau komponen pada sketsa. Untuk menyederhanakan, asumsikan tungku menghasilkan panas
bersih sebagai perbedaan antara apa yang dihasilkan tungku dan panas yang hilang dari ruangan, QNet Q QL.
Termostat beroperasi dengan membandingkan TSP (titik setel termostat) ke TM (
Latihan 211
diukur suhu kamar) dan mengirimkan sinyal itu ke tungku. Tungku “on” jika perbedaannya positif, dan sebaliknya.
Termostat
Ruang
Panas Bersih, QNet
Tungku, Q
Menjawab:
TSP TM _ QNet
TSP
TM
+ TM =
– Masukan, saya = 1 QNet= GF××I I
QNet = GF
GRm × QNet
TM Termostat
Termostat Perapian
Perapian Ruang
Ruang
13. Gunakan diagram blok yang dikembangkan pada latihan sebelumnya. Asumsikan ruangan awalnya pada T0 15 C dan titik setel
untuk tungku adalah 22 C. Laju panas tungku adalah Q 1000. W dan rugi-rugi ruangan adalah QL 20. (TM T0). Fungsi respons
untuk ruangan adalah 0,003 QNet C per menit saat tungku menyala dan 0,003 QL C per menit saat mati. Plot respon suhu
ruangan selama 10 menit. (Petunjuk: Gunakan pernyataan IF, IF (uji, nilai jika benar, nilai jika salah) untuk menunjukkan kapan
fur nace menyala dan mati.)
14. Misalkan sebuah mobil menggunakan sensor kecepatan digital seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10.15, dan roda mobil masing-
masing berdiameter 0,60 meter. Jika sensor kecepatan terdiri dari magnet dan kumparan dan magnet menginduksi satu pulsa
dalam kumparan untuk setiap putaran poros, berapa banyak pulsa per detik yang akan dikirimkan kumparan ke penghitung pulsa
jika mobil melaju dengan kecepatan 65, mil per jam ? (A: 15. pulsa/s jika ada satu pulsa per putaran)
15. Apakah Anda benar-benar membutuhkan cruise control? Misalkan Anda mengemudi di Midwest di jalan datar. Anda bosan dengan medan
yang monoton dan Anda memasang batu bata pada pedal akselerator yang mempertahankan kecepatan kendaraan hingga 60 mph.
Tanpa diduga, Anda berkendara ke jalan konstruksi sedalam 10. m.
Dengan mengabaikan gesekan dan kehilangan angin, apakah kendaraan Anda akan tetap berada pada kecepatan 60 mph di dasar
jalan konstruksi, dan, jika tidak, berapakah kecepatannya S? (J: 68 mph)
60. km/jam
10. m
?
16. Dalam bab ini, kita telah membahas tetapi tidak diturunkan, persamaan untuk respon terbatas inersia transien
untuk tenaga mesin dan kerugian windage. persamaannya adalah
di mana P(mesin) dan P(rugi), masing-masing, adalah keluaran daya mesin dan rugi-rugi hambatan udara. Kendaraan bermassa m.
Dimulai dengan Hukum gerak Newton, turunkan persamaan ini di mana kendaraan telah dipercepat hingga Stþ1 dari St dalam selang
waktu t.
17. Mengacu pada Gambar 10.12, ketika pelat throttle berputar dalam pleno melingkar, area pemblokiran efektifnya adalah pab di mana a, b
adalah sumbu utama elips. Menunjukkan bahwa
di mana A adalah luas pipa yang terbuka penuh dan A adalah luas terbuka ketika pelat diputar melalui sudut y.
18. Beberapa skeptis telah menyarankan bahwa kita tidak memasuki periode pemanasan global buatan manusia, melainkan memasuki zaman
es mini (seperti yang telah dilakukan Bumi berkali-kali sebelumnya dalam sejarah 4þ miliar tahun).
Pertimbangkan model blok sederhana dari kemungkinan yang saling bertentangan ini:
TAtm + TCalc
TAtm TCalc
+ TCalc=Gp1(TCalc + TAtm)
+
TCalc
TCalc TCalc + TGpemanasan global

TGpemanasan global
+ TGpemanasan global =
+ Gp2 (TCalc + TGpemanasan global)
TGpemanasan global
Latihan 213
Dalam model ini, suhu atmosfer hangat yang dihitung tunduk pada umpan balik pendinginan, yang hasilnya adalah suhu atmosfer
Bumi yang diprediksi. Menunjukkan bahwa
TGpemanasan global ¼.
Gp1Gp2TAtm 1 Gp1Þ 1 Gp2Þ
di mana Gp1 adalah keuntungan untuk pemanasan global dan Gp2 adalah keuntungan untuk pendinginan global. Jika K didefinisikan
sebagai Gp2/Gp1, plot perkiraan suhu atmosfer bumi dari tahun 2000 hingga 2050 untuk (a) K 1,001, (b) K 1.000, dan (c) K 0,999.
Asumsikan Gp1 0,50012 seperti pada Contoh 10.6.
19. Anda bekerja untuk divisi sistem kendali dan panduan dari sebuah pabrik pesawat besar dengan kontrak besar dari pemerintah. Anda
mengamati karyawan yang secara teratur meninggalkan pekerjaan lebih awal sementara dibayar untuk waktu tidak bekerja. Apa yang
kamu kerjakan? sebuah. Abaikan saja, karena toh tidak ada yang bisa Anda lakukan. B. Bicaralah dengan supervisor Anda tentang hal
itu. C. Laporkan ke perwakilan pemerintah di kontrak. D. Tiup peluit dan bicaralah dengan reporter surat kabar.
Gunakan Engineering Matrix dalam solusi Anda.
20. Anda adalah seorang insinyur baru yang bekerja untuk sebuah pabrik sepeda motor yang memproduksi sepeda dengan sistem kontrol
yang tidak stabil. Ketidakstabilan ini dapat menyebabkan pengendara kehilangan kendali pada kecepatan tinggi dan crash. Supervisor
Anda mengatakan bahwa Anda harus mengabaikannya karena semua orang mengetahuinya dan akan terlalu mahal untuk
memperbaikinya. Selain itu, algoritme kontrol baru akan menyebabkan lebih banyak kerusakan, karena pengemudi mengharapkan
sepeda berperilaku dengan cara tertentu. Apa yang kamu kerjakan? sebuah. Cobalah untuk meyakinkan penyelia Anda bahwa
memperbaiki kekurangan itu akan lebih murah daripada membayar yang berikutnya
tuntutan hukum.
B. Sarankan agar label peringatan dipasang pada sepeda tentang berkendara dengan kecepatan tinggi.
C. Bicaralah dengan kantor hukum perusahaan Anda tentang kewajiban profesional Anda. D. Tiup peluit
dan bicaralah dengan reporter surat kabar.
Gunakan Engineering Matrix dalam solusi Anda.

halaman ini sengaja dibiarkan kosong

BAB
Teknik Material
11
Sumber: © iStockphoto.com/Alwyn Cooper
Insinyur memilih bahan. Haruskah kotak lemari es terbuat dari baja atau plastik? Haruskah pelat baja menjadi satu lembar baja atau paduan
komposit berlapis yang lebih ringan? Haruskah transistor terbuat dari germanium atau silikon? Haruskah kabel telepon terbuat dari tembaga
atau kaca serat optik? Haruskah sendi pinggul buatan terbuat dari logam dan, jika logam, haruskah titanium atau baja tahan karat, atau
akankah komposit polimer lebih baik? Masalah pemilihan bahan ini adalah contoh lebih lanjut dari optimasi terbatas. Seorang insinyur
menemukan solusi yang paling memenuhi kriteria yang diberikan sementara juga memenuhi serangkaian kendala.
11.1 MEMILIH BAHAN YANG TEPAT

Kriteria untuk dioptimalkan ketika memilih bahan yang tepat untuk aplikasi teknik mungkin biaya, berat, atau kinerja, atau beberapa indeks
seperti meminimalkan biaya berat dengan persyaratan kekuatan tertentu. Kendala (juga disebut persyaratan desain) biasanya melibatkan
kata-kata seperti modulus elastisitas (juga disebut kekakuan), batas elastis, kekuatan luluh (kadang-kadang disingkat "kekuatan"), dan
ketangguhan.
Meskipun kita semua memiliki gagasan yang longgar tentang apa yang dimaksud dengan istilah-istilah ini, perlu untuk mengungkapkannya
secara tepat sebagai variabel rekayasa. Variabel-variabel itu, pada gilirannya, harus berisi angka yang sesuai dan unit yang benar.
Untuk membantu mengembangkan variabel, angka, dan unit yang sesuai, bab ini akan memperkenalkan alat baru: diagram tegangan-
regangan. Ini adalah alat untuk mendefinisikan elastisitas, kekuatan, dan ketangguhan sebagai variabel teknik, serta alat untuk mengekstrak
nilai numerik dari variabel tersebut dalam pemilihan bahan.
Bekerja melalui contoh dan masalah dalam bab ini akan memungkinkan Anda untuk:
1. Tentukan kebutuhan material.

2. Berkaitan dengan dua kelas penting bahan, logam dan polimer.
3. Memahami struktur mikro internal bahan yang dapat berupa kristal dan/atau amorf.
4. Gunakan diagram tegangan-regangan untuk menyatakan sifat material dalam bentuk lima variabel teknik:
tegangan, regangan, batas elastis, kekuatan luluh, dan ketangguhan.
5. Gunakan hasil yang ditentukan untuk properti tersebut untuk melakukan pemilihan bahan.
Ketergantungan umat manusia pada sifat bahan untuk berbagai aplikasi, dari senjata hingga tempat berlindung, telah ada sejak awal
kemunculan spesies kita.1
1
Ashby, MF Technology of the 1990s: Advanced Materials and Predictive Design. Fil. Trans. R. Soc. London (1987), A322, 393 (1987).
216 BAB 11 Teknik Material
10.000 SM 5.000 SM 0 1000 1500 1800 1900 1940 1960 1980 1990 2000 2010 2020
Emas
Tembaga
Perunggu logam logam
Besi
Besi cor logam kaca

Perkembangan Lambat:
Polimer Paduan Al-litium
Sebagian besar
Baja Baja Fase Ganda
kontrol kualitas
Baja paduan mikro
dan pemrosesan
Kayu Paduan Super Baru
baja paduan
kulit
serat lem
Paduan Ringan
Polimer
Karet
Komposit Paduan Super melakukan
Polimer
Kertas Bata Jerami Titanium Suhu tinggi
Zirkonium Paduan Polimer
Batu dll.
Moldulus Tinggi Komposit
Batu api
Bakelite Polimer
tembikar Komposit Keramik
Kaca Poliester Logam-Matriks
Nilon epoksi Komposit
Semen
pe Akrilik PMMA KevlarÒFRP
Keramik Refraktori Keramik
komputer PS PP CFRP
Semen CFRP
Portland Fused Keramik Rekayasa
Silica Cermets Pyro. Keramik Tangguh (Al2O3 Si3N4 PCZ dll.)
10.000 SM 5.000 SM 0 1000 1500 1800 1900 1940 1960 1980 1990 2000 2010 2020
Tahun
GAMBAR 11.1 Bahan Sejak Kenaikan Homo Sapiens (Dicetak ulang dengan Izin Royal Society—London dan Profesor
Ashby)
Gambar 11.1 mengilustrasikan bagaimana berbagai bahan telah berevolusi dari waktu ke waktu. Yang paling awal adalah
unsur2 dan senyawa yang terjadi secara alami , diikuti oleh bahan-bahan yang ditemukan dengan apa yang sekarang disebut
metode “Edisonian”3 (yaitu, metode coba-coba), dan kemudian ke bahan-bahan modern saat ini yang dirancang dengan
penyelidikan sistematis.
Minat kami di sini adalah untuk menemukan prinsip di balik materi baru. Perhatikan bagaimana bahan modern
diklasifikasikan menurut jenisnya: logam, polimer, komposit, dan keramik. Demi singkatnya, kita akan membatasi diri kita hanya
pada dua kelas pertama ini: logam dan polimer.
Kiranya Anda sudah memiliki gambaran tentang apa yang dimaksud dengan logam. Umumnya, logam kuat dan padat.
Logam juga memantulkan cahaya, dan menghantarkan panas dan listrik. Di sisi lain, polimer, yang dikenal sebagai plastik,
umumnya lemah, terkadang buram dan terkadang transparan, dan umumnya tidak menghantarkan panas atau listrik. Kami
akan menghindari istilah plastik demi polimer dalam menggambarkan bahan-bahan ini, karena, seperti yang akan kita lihat,
kata plastik dicadangkan untuk menggambarkan perilaku tertentu dalam logam.
2
Sebagian besar logam ditemukan dalam urutan menaik dari titik lelehnya.
3
Penghormatan lain untuk raksasa inventif abad kesembilan belas, Thomas Edison.
11.2 Kekuatan 217
11.2 KEKUATAN
Apa alasan kekuatan material? Sifat material secara langsung berhubungan dengan sifat molekulernya dan karenanya dengan
sifat atom penyusunnya. Satu-satunya ilustrasi mendasar yang akan kita hitung adalah kekuatan putus suatu material, seperti
sepotong besi murni, sebagaimana ditentukan oleh struktur molekulnya. Perhitungan ini dengan demikian mewakili batas atas
kekuatannya. Semua kegagalan pada nilai kekuatan yang lebih rendah disebabkan oleh beberapa cacat pada material atau
strukturnya.
Kami akan membuat tinjauan singkat tentang struktur material seperti apakah suatu material amorf (artinya tidak ada struktur
yang dapat diamati pada tingkat mikro—106 meter dan lebih kecil) atau apakah itu kristal (yang berarti terdiri dari mikrostruktur
tertentu yang dapat dilihat di bawah mikroskop daya rendah atau bahkan dengan mata telanjang).
Misalkan Anda menjepit ujung sepotong besi murni dan menariknya seperti yang ditunjukkan pada Gambar 11.2 sampai
benar-benar putus.
GAMBAR 11.2 Kegagalan Di Bawah Ketegangan
Tarikan lurus disebut tegangan. Jika luas penampang nominal putus diketahui, dan jumlah atom pada bidang itu juga
diketahui, pada prinsipnya kita dapat menghitung gaya untuk memisahkan atom pada zona putus dan juga kerja yang diperlukan
(yaitu, jarak paksa) untuk mematahkannya.
Dalam kristal besi, geometrinya sangat sederhana. Kristal adalah pola pengulangan yang representatif dari atom-atom yang
membentuk struktur. Gambar 11.3 menunjukkan susunan atom-atom dalam kristal besi yang sempurna.
Jika kristal cukup besar (yaitu, ada triliunan dan triliunan atom yang semuanya tersusun dalam pola yang sama), kristal ini sering
dapat dilihat dengan mikroskop optik berdaya rendah, dan struktur atomnya dapat disimpulkan menggunakan sinar-X.
Struktur kristal akan secara sewenang-wenang meluas ke segala arah dalam model ideal ini (seperti dalam kristal tunggal).
Pada bidang patahan nominal yang ditunjukkan pada Gambar 11.3, ini berhasil mengandung 1,8 1019 atom per m2 Yang perlu .
kita ketahui sekarang adalah kekuatan masing-masing ikatan dan kita akan memiliki model kekuatan teoritis bahan ini. Kita dapat
memperkirakan ini dengan cukup mudah dengan melakukan eksperimen pemikiran sederhana: Bayangkan Anda memulai
dengan sebongkah besi dan kemudian Anda memanaskannya sampai menguap (seperti air mendidih menjadi uap). Energi total
yang diserap mewakili energi untuk memutuskan semua ikatan dalam besi padat dan membuat atom individu
GAMBAR 11.3 Struktur Kristal Besi (Pusat Atom Terpisah 0.234 109 Meter)
terlepas dari padatan, dan yang akan kita gunakan sebagai ukuran kasar dari kekuatan ikatan semua atom dalam potongan besi
asli. Ini berarti sekitar 6,6 1019 J/atom besi. Oleh karena itu, usaha per satuan luas (atau kita bisa juga berbicara dalam istilah
energi per satuan luas) yang diperlukan untuk mematahkan sepotong besi dihitung dengan mengalikan dengan kerapatan atom
(atom besi/m2 ) untuk mendapatkan sekitar 12 J/ m2 . Ini terdengar cukup
sederhana.
Menghitung gaya yang dibutuhkan untuk mematahkan material adalah masalah lain. Ingatlah bahwa usaha adalah jarak gaya.
Jadi, seberapa jauh bidang atom dalam besi perlu ditarik terpisah untuk menganggapnya terpisah sepenuhnya? Gaya atom jatuh
sangat cepat dengan jarak dan perkiraan yang wajar dari jarak minimum yang diperlukan untuk menghasilkan patahan adalah 0,1
– 0,2 nm di luar pusat kesetimbangan ke pusat pemisahan atom besi individu (0,234 nm), seperti yang ditunjukkan pada Gambar
11.4 A, B. Pada pemisahan tambahan itu, atom-atom besi individu tidak akan lagi berinteraksi, dan telah terjadi perpatahan.
Jarak Ikatan
Kimia = 0,234 nm Keadaan normal Patah
GAMBAR 11.4 Tampilan Sebelum dan Setelah Retak Sepanjang Bidang Atom pada Besi
Asal usul gaya tarik dalam logam ditemukan dalam struktur atomnya; struktur ini meningkatkan kemampuan mereka untuk
menghantarkan panas dan listrik. Logam memiliki elektron bebas (bermuatan negatif) yang menghuni ruang antara ion logam
(bermuatan positif) (lihat Gambar 11.5). Struktur elektronik ini memberikan gaya yang kuat antara atom besi dan juga menjelaskan
mengapa elektron mudah mengalir dalam kabel logam.
11.2 Kekuatan 219
GAMBAR 11.5 Ikatan Logam
Kami akan menyamakan pekerjaan yang dilakukan dalam memisahkan atom di luar posisi kesetimbangannya dengan gaya dan
diasumsikan jarak 0,15 nm pemisahan. Dengan menggunakan kerja patah 12 J/m2 per satuan luas yang baru saja dihitung,
Usaha=Luas 12 J=m2Þ Gaya=Luas N=m2Þ Jarak 0:15 109mÞ

Karena itu, Gaya=Luas 8:0 1010 100 109 N=m2
Satuan N/m2 memiliki nama Pascal (disingkat Pa), tetapi umumnya kita tertarik pada bilangan besar dan oleh karena itu
menggunakan awalan giga dari 109 . Jawaban kami adalah 100 IPK (G adalah simbol untuk giga). Gaya per satuan luas ini setara
dengan menumpuk 100 miliar apel di atas nampan berukuran 1 m 1 m4 di Bumi, dan ini adalah gaya/luas yang jauh lebih besar
daripada yang diamati dalam praktik.
Mengapa? Kristal nyata memiliki luas terbatas dan biasanya berorientasi secara acak. Gambar 11.6 menunjukkan dipoles
sepotong tembaga seperti yang dilihat di bawah mikroskop. Kristal acak individu tembaga cukup jelas.
50mm
GAMBAR 11.6 Tembaga Dipoles Menampilkan Kristal Individu (Courtesy of the Copper Development Association, Inc.)
4
Tekanan satu atmosfer adalah 100.000 Pa, jadi kita harus menerapkan satu juta atmosfer ketegangan untuk mematahkan ikatan logam.
Fraktur dapat terjadi antara kristal pada batas butir yang relatif lemah daripada di dalam celah
tals, menghasilkan gaya patah yang lebih rendah dari model matematika sebelumnya.
Selain itu, tidak semua bahan bersifat kristal. Beberapa memiliki struktur yang benar-benar acak, yang disebut amorf.
Banyak bahan juga dapat terdiri dari fase campuran seperti kristal dalam matriks bahan amorf.
Kelas bahan lain yang akan kita bahas adalah polimer. Polimer adalah rantai berulang dari kumpulan molekul kecil,
dan kata polimer pada dasarnya berarti “banyak potongan molekul”. Umumnya, polimer terbuat dari ikatan kimia organik.5
Misalnya, polietilena polimer umum dibuat dari rantai panjang molekul etilen6 yang ditulis sebagai [CH2CH2] dirangkai,
setiap garis mewakili gaya tarik bersih elektron antara dua inti atom karbon yang berdekatan (lihat Gambar 11.7). Setiap
atom karbon juga memiliki dua atom hidrogen di luar sumbu dan satu ikatan CC di sumbu. Secara kasar, kekuatan ikatan
CC adalah sekitar 10 persen dari ikatan besi-ke-besi, jadi Anda mungkin berpikir bahwa model kami tampaknya
menyiratkan gaya/luas 10 GPa sebagai batas atas untuk memutuskan ikatan polimer biasa. Namun, ini tidak benar
H H H H H H
H H H H H
C C C C C C
C C C C C
H H H H H H
H H H H H
H H H H H H
H H H H H
C C C C C C
C C C C C
H H H H H H
H H H H H
H H H H H H
H H H H H
C C C C C C
C C C C C
H H H H H H
H H H H H
GAMBAR 11.7 Susunan Reguler Molekul Polietilena
Yang Anda butuhkan bukanlah gaya antara atom karbon individu tetapi gaya antara rantai polimer yang berdekatan.
Meskipun ada banyak jenis interaksi molekuler yang mungkin, untuk kasus polietilen, jenis gaya tersebut dikelompokkan
dengan nama gaya van der Waals. Mereka cukup lemah, sekitar 0,1 persen dari kekuatan ikatan logam, 0,1 GPa. Batas
atas kekuatan bahan polimer di sana mungkin sebesar ini.
5
Artinya berdasarkan karbon, hidrogen, dan beberapa atom lain seperti nitrogen, oksigen, dan belerang.
6
Rumus kimia gas etilen adalah CH2 CH2 dengan "¼" berarti "ikatan rangkap" antara atom karbon. Jika ikatan rangkap ini putus dan bergabung
kembali dengan karbon yang berdekatan, itu membuat struktur polietilen berulang ditemukan dalam bahan padat itu.
(Botol susu biasanya terbuat dari bahan ini.)
7
Susunan polimer yang teratur juga disebut kristal. Mereka dapat hidup berdampingan dengan matriks polimer amorf, dalam analogi yang baik
dengan struktur logam. Kristal dalam polimer biasanya berukuran tepat untuk menyebarkan cahaya secara efisien, jadi Anda tahu bahwa polimer
putih buram seperti TeflonTM adalah kristal, dan yang bening seperti polietilena tereftalat atau PET (digunakan dalam botol minuman ringan)
bersifat amorf.
11.3 Mendefinisikan Persyaratan Bahan 221
11.3 MENDEFINISIKAN PERSYARATAN MATERIAL

Pertimbangkan pilihan material untuk bumper mobil. Menentukan persyaratan material untuk bumper dimulai dengan memahami apa itu bumper
dan apa fungsinya. Bumper adalah struktur yang sering diintegrasikan ke dalam sasis utama; biasanya lebarnya 1 hingga 2 meter, tinggi 0,1 hingga
0,2 m, dan tebal 0,02 hingga 0,04 m dan dipasang di bagian depan atau belakang mobil sekitar setengah meter di atas tanah.
Gambar 11.8 menunjukkan "bumper konseptual" yang bahannya akan dipilih. Bumper melakukan dua pekerjaan utama: 1. Bemper bertahan
tanpa kerusakan dalam tabrakan berkecepatan sangat rendah (1–2 m/s).8 2. Bemper memberikan perlindungan sederhana untuk mobil,
meskipun mengalami kerusakan besar pada dirinya sendiri, dalam kecepatan sedang. kecepatan
(3–5 m/s) tumbukan.
bumper
0,15 m
1,75 m
0,030 m
GAMBAR 11.8 Bumper Konseptual
Apa yang dimaksud insinyur dengan istilah-istilah seperti tabrakan, selamat tanpa kerusakan, dan perlindungan untuk mobil?
Penerjemahan bahasa tersebut ke dalam variabel rekayasa, satuan, dan angka dimulai dengan konsep konversi energi.
Tumbukan adalah proses konversi energi yang cepat. Sebuah mobil bergerak membawa TKE. Tumbukan dengan cepat mengubah TKE
menjadi energi elastis dan plastis9 bahan. Energi elastis adalah bentuk energi potensial yang tersimpan, dan energi plastis diubah, melalui
tumbukan internal atom-atom dalam material, menjadi panas. Dalam bumper yang dirancang dengan baik, kedua proses konversi energi ini akan
terjadi di bumper—bukan di mobil itu sendiri dan tentu saja tidak di penumpang.
Dalam tabrakan berkecepatan sangat rendah, konversi energi harus membuat bumper tampak seperti sebelum tabrakan. Dalam tabrakan
dengan kecepatan sedang, bemper mungkin rusak atau hancur, tetapi bemper harus menyerap dan melepaskan energi sedemikian rupa sehingga
mobil dan penumpang tidak rusak. Dalam tabrakan berkecepatan tinggi, diperlukan 10 metode lain untuk melindungi penumpang, seperti yang
akan dibahas dalam bab selanjutnya.
Berbagai macam desain bumper dapat mencapai tujuan konversi energi ini. Untuk memilih desain dari kemungkinan ini, seorang insinyur
pertama-tama memilih dimensi untuk bumper. Untuk mempermudah, pertimbangkan bumper sebagai
8
Peraturan federal menyerukan perlindungan terhadap kerusakan kendaraan dalam tabrakan 2,5 mph (1,12 m/s); meskipun ini mungkin persyaratan yang
sederhana, ingatlah bahwa mobil modern itu berat!
9
Kami akan mendefinisikan istilah-istilah ini dengan tepat nanti, tetapi untuk saat ini sadarilah bahwa plastik dalam konteks ini bukanlah kata yang berarti
polimer, dan bahwa elastis berarti muncul kembali seperti karet gelang.
10Institusi Asuransi untuk Keselamatan Jalan Raya menguji mobil penumpang hingga 35 mph (15,6 m/s); lihat http://www.iihs.org/default.htm
benda padat persegi panjang 1,75 0,15 0,030 meter (masing-masing lebar, tinggi, dan tebal). Untuk tingkat perlindungan
tertentu, insinyur kemudian akan mencari bahan paling ringan yang memungkinkan bumper dengan dimensi ini memenuhi
persyaratan desain.
Mengapa seorang insinyur mencari bahan yang paling ringan? Pada zaman bumper logam, bumper memberikan bagian
yang signifikan (sekitar 5%) dari massa mobil. Semakin tinggi massa mobil, semakin rendah jarak tempuh. Sebaliknya, apa pun
yang mengurangi massa akan meningkatkan jarak tempuh. Jadi semua hal lain sama, mobil dengan bumper yang lebih ringan
akan memiliki jarak tempuh yang lebih tinggi daripada mobil dengan bumper yang lebih berat. Masalah optimasi kami adalah
memilih bahan yang akan memberikan bumper paling ringan dari dimensi yang diberikan yang akan melakukan pekerjaan
bumper.
Memecahkan masalah optimasi dimulai dengan menggunakan prinsip kekekalan energi untuk menerjemahkan
kebutuhan desain dari kata-kata menjadi variabel, satuan, dan angka.
Contoh 11.1
Perkirakan energi total yang harus diserap mobil 1,00 103 kg dalam tumbukan 2,5 mph (1,12 m/s) dengan dinding kaku
sempurna. Jika semua ini diserap di bemper, berapakah energi spesifik yang diserap (yaitu, energi per m3 volume bemper)
jika diberi dimensi 1,75 m 0,15 m 0,030 m?
Kebutuhan: Energi yang ____ dalam J dan energi spesifik yang diserap ____ dalam J/m3 .
diserap Tahu: Kecepatan mobil, dimensi bemper.

Bagaimana: Kekekalan energi memberikan energi yang diserap, dan energi yang diserap dibagi dengan volume bemper
memberikan energi spesifik yang diserap.
Penyelesaian: Bumper harus menyerap total TKE kendaraan dari tumbukan 1,12 m/s. TKE kendaraan adalah (mv2 )
1.00 103 1.122 [kg][m/s]2 6.3 102 J.
Volume bemper 1,75 0,15 0,030 0,0079 m3 . Oleh karena itu, energi spesifik yang diserap oleh bumper
energi yang diserap/volume bumper 6,3 102 106 /0,0079 [J][1/m3 ][MJ/J] 0,080 MJ/m3 .
Perhatikan jika kita menginginkan perlindungan 5,0 mph, energi total yang diserap menjadi 2.500 J dan energi spesifik
diserap pergi ke 0,32 MJ/m3 dan pada 35 mph (15,6 m/s) angka yang sesuai adalah 0,12 MJ dan 1,6 102 MJ/m3 .
Apakah ada calon bahan bumper yang dapat menyerap energi dalam jumlah ini secara elastis dan memantul ke dimensi
aslinya? Atau akan ada kerusakan berkelanjutan pada bumper, atau lebih buruk? Bagi kami, pilihan bahan bumper bermuara
pada pilihan antara polimer dan logam. Polimer menawarkan bobot yang ringan dengan mengorbankan kekuatan. Sebuah
logam menawarkan kekuatan tinggi tetapi dengan hukuman berat yang lebih tinggi.
Mana yang harus dipilih oleh seorang insinyur? Menjawab pertanyaan-pertanyaan ini dimulai dengan mempertimbangkan
jenis bahan yang ditawarkan oleh Alam dan kecerdikan manusia. Membuat pilihan itu membutuhkan penerapan alat baru:
diagram tegangan-regangan.
Diagram tegangan-regangan adalah alat untuk menggunakan pengukuran dua variabel baru, tegangan dan regangan,
untuk mengukur istilah modulus elastisitas, batas elastis, plastisitas, kekuatan luluh, dan ketangguhan. Dua eksperimen
dasar11 ditunjukkan pada Gambar 11.9. Bahan diregangkan di bawah tegangan, seperti pada Gambar 11.9A, atau dimasukkan
ke dalam kompresi, seperti pada Gambar 11.9B.
Tambahkan lebih banyak berat, Mg, dalam salah satu situasi dan kawat membentang atau pelat kompres sesuai. Dengan
cara ini kita dapat memplot diagram regangan dalam L atau kompresi dalam T versus beban yang diberikan.
Respons dianggap elastis jika material kembali ke dimensi awalnya ketika beban dihilangkan.
11Uji mekanis ketiga adalah memutar material dan mengukur sifat torsional materialnya.
luas, A
Mendukung
Memuat
Mg
Diam., D
Panjang, L Bahan
Mendukung
Memuat
Mg
SEBUAH Ketegangan B Kompresi
GAMBAR 11.9A, B Pengujian Bahan Dasar
Gambar 11.10 adalah plot komposit dari empat percobaan elastis. Dalam tegangan, batang panjang (atau kawat, dll.) yang ditunjukkan
pada kurva b diregangkan sebanding dengan bebannya dua kali lebih banyak daripada yang lebih pendek yang ditunjukkan pada kurva
a. Kompresi yang ditunjukkan pada kurva d adalah setengah dari yang ditunjukkan pada kurva c, dan juga sebanding dengan bebannya.
12
Ini adalah ekspresi dari Hukum Hooke.
Mg L L0Þ / L0 (11.1)
SEBUAH
sebuah) B)
0
Kompresi, T L0 Peregangan, L
2L0
c) d)
GAMBAR 11.10 Respon Elastis Bahan terhadap Tegangan dan Kompresi: a) Tegangan, Panjang Awal L0, Diameter D; b) Tegangan,
Panjang Awal 2L0, Diameter D; c) Kompresi, Tebal T, Area Beban A; d) Kompresi, Tebal T, Area Beban 2A
12Robert Hooke adalah saingan berbakat Isaac Newton.

Perhatikan bahwa kami telah menggunakan konvensi bahwa ketegangan adalah beban positif, peregangan adalah respons positif untuk itu,
dan kebalikannya berlaku untuk kompresi dan respons kontraksi terhadapnya.
Tetapi mengapa kita harus memplot data ini dengan kikuk seperti pada Gambar 11.10? Persamaan (11.1) adalah petunjuk kita bahwa kita
bisa lebih inklusif dan juga lebih umum. Kami menulisnya sebagai:
Mg L L0Þ Mg L L0Þ
/ atau E sehingga mendefinisikan EÞ (11.2)
SEBUAH
L0 SEBUAH
L0
Pecahan (atau untuk persentase, 100) peregangan atau kompresi—yaitu, perubahan panjang
dibagi dengan panjang aslinya, (L–L0)/L0, disebut regangan. Jika bahan meregang dalam tegangan, regangannya
positif, dan jika bahan dikompresi, regangannya negatif. Kami menggunakan huruf Yunani epsilon («) untuk
menunjukkan regangan. Perhatikan bahwa regangan adalah bilangan tak berdimensi, karena merupakan hasil bagi dua besaran dengan
dimensi yang sama, dalam satuan SI meter/meter tetapi juga dalam kaki/kaki.
Ketika gaya yang menyebabkan regangan dibagi dengan luas penampang yang berlaku, kita mendapatkan tegangan dalam
material, dilambangkan dengan huruf Yunani sigma (s). Sekali lagi, tegangan tarik positif, dan tegangan tekan
adalah negatif. Stres memiliki satuan SI N/m2 (atau Pa) dan satuan Inggris lbf/in2 (atau psi). Konstanta E dalam persamaan (11.2)
disebut modulus Young13 atau modulus Elastis. Hukum Hooke sekarang dapat ditulis sebagai:
s E« (11.3)
Persamaan (11.3) adalah cara para insinyur menggunakan Hukum Hooke, dan persamaan tersebut harus disimpan dalam memori dalam hal ini
bentuk setelah dipahami.
Contoh 11.2
Ketika massa 1.000. kg baja secara hati-hati diseimbangkan pada sepotong baja lain dengan kedalaman 1,00 m, tinggi 0,15 m, dan
ketebalan 0,030 m, dan duduk di atas dasar yang kaku, panjang bagian tengah menyusut sebesar 0,000010 m.
sebuah. Apakah bagian tengah baja mengalami tarik atau tekan?

B. Berapakah tegangan di bagian tengah baja?
C. Berapa regangan dalam arah vertikal bagian tengah?
1,00 m
1.000. kg
0,15 m 0,030 m
13Setelah ilmuwan dan cendekiawan awal abad kesembilan belas Thomas Young, yang pertama kali menyarankan pendekatan pemahaman ini
bahan.
Kebutuhan : ____ T/m2 , tekanan ____ pecahan.

Tegangan Diketahui : Massa benda yang menekan benda tersebut 1.000. kg Ketebalan awal sampel adalah 0,15 m dan menderita a
kontraksi 1,0 105 m ketika beban diterapkan.
Bagaimana: Menurut definisi, tegangan gaya/luas, dan gaya berat Mg; luas penampang penyangga adalah 1,00 0,030 m2 0,030
m2 . Menurut definisi, regangan (perubahan panjang)/(awal/panjang).
Menyelesaikan:
sebuah. Bagian tengah dalam kompresi. B.

Tegangan, s berat/luas (1000. 9.81)/0.030 [kg][m/s2 ][1/m2 ] 3,27 105 N/m2
3,27 105 Pa Tanda negatif menunjukkan kompresi.
C. Menurut definisi, regangan adalah perubahan panjang dibagi dengan awal/panjang atau e 1.0 105 /0.15 [m]/[m] 6.7 105
(angka murni; tanda menunjukkan kompresi).
Misalkan kita membuat sejumlah besar pengukuran seperti yang dijelaskan dalam Contoh 11.2 tetapi dengan beban yang
berbeda. Misalkan kita kemudian memplot hasilnya pada grafik, dengan regangan sebagai sumbu horizontal dan tegangan
sebagai sumbu vertikal. Untuk setiap sumbu, arah negatifnya adalah kompresi, dan arah positifnya adalah tegangan. Grafik
yang dihasilkan disebut diagram tegangan-regangan. Ini menangkap dalam satu diagram tiga sifat material yang paling penting:
elastisitas, kekuatan, dan ketangguhan.
Diagram tegangan-regangan dari baja ideal14 terlihat seperti Gambar 11.11. Ini juga mendefinisikan beberapa istilah baru:
tegangan luluh (atau kekuatan luluh), regangan luluh, dan deformasi plastis.
200
Tegangan Hasil
Tegangan, , MPa Deformasi Plastik
regangan hasil
–1.0
Saring, % 1.0
-100
–200
GAMBAR 11.11 Kurva Tegangan–Regang yang Disederhanakan untuk Baja Ideal
14Pada dasarnya besi beberapa aditif beberapa pengolahan.

Dalam contoh pertama, kami telah mengurangi jumlah kurva yang kami butuhkan ketika kami mengubah geometri
bahan, atau beban yang diterapkan, menjadi hanya dua: satu kurva untuk tegangan dan satu untuk kompresi. Dalam melakukannya,
kami telah memanfaatkan persamaan Young dan menciutkan data menjadi lebih umum dan nyaman
membentuk. Tidak masalah lagi dalam format ini jika kita mengubah ukuran sampel atau jika kita mengubah beban pada
sampel dengan meningkatkan massa beban atau dengan mengurangi luas penampang, dan kita tidak perlu khawatir
tentang regangan absolut yang berubah dengan panjang sampel. Semua kurva yang terpisah akan runtuh ke a
kurva tunggal.
Tegangan luluh adalah tegangan maksimum pada batas perilaku elastis di mana spesimen kembali ke bentuk semula
panjang awal saat beban dihilangkan. Dalam kasus yang ditunjukkan pada Gambar 11.11, itu adalah 200. MPa. Regangan hasil adalah
regangan yang sesuai dengan tegangan luluh. Deformasi plastis menyebabkan perubahan permanen pada sifat
baja ketika melewati batas elastisnya. Peregangan di sini disebut deformasi plastis. Untuk ini
sifat tekan baja yang diidealkan persis mencerminkan sifat tarik.
Bandingkan tegangan luluh pada Gambar 11.11 dari 200 MPa dengan nilai kegagalan teoritis untuk besi yang dihitung
sebelumnya di 100 IPK. Dengan kata lain, sampel baja kami mulai gagal pada tegangan sekitar 200 MPa atau faktor sekitar 500 lebih
rendah dari maksimum teoritisnya. Agaknya kegagalan dimulai pada inklusi atau
batas kristal daripada dengan memisahkan deretan atom besi dalam baja.
Modulus elastisitas E yang didefinisikan dalam Persamaan (11.3) hanyalah kemiringan kurva tegangan-regangan. Dalam Gambar
ure 11.11 itu adalah E 200 MPa/0.0015 130 GPa.
Variabel lain yang menarik adalah ketangguhan. Dalam pidato biasa, orang terkadang bingung dengan (hasil)
stres atau kekuatan. Namun, bagi seorang insinyur, kekuatan dan ketangguhan memiliki arti yang sangat berbeda. Pasangan bisa menjadi
kuat tanpa menjadi terlalu tangguh. Salah satu contohnya adalah berlian. Hal ini dapat dikenakan besar
kekuatan dan belum kembali ke bentuk aslinya, sehingga karena itu sangat kuat. Namun, berlian bisa relatif
mudah pecah dan karena itu tidak terlalu keras. Sebuah bahan juga bisa menjadi keras tanpa menjadi kuat. Sebuah
Contohnya adalah polikarbonat, sejenis plastik yang digunakan pada helm sepak bola. Ini relatif mudah penyok dan karenanya tidak
terlalu kuat. Namun, ia menyerap banyak energi per satuan massa tanpa pecah dan karena itu
sangat sulit.
Dalam buku teks pengantar ini, kurva tegangan-regangan untuk regangan yang lebih besar dari regangan luluh akan menjadi garis
horizontal yang sejajar dengan sumbu regangan. Dalam diagram tegangan-regangan yang sebenarnya, bentuk bagian kurva tersebut adalah:
lebih rumit. Daerah ini disebut daerah plastis, dan bila digambarkan dengan garis horizontal disebut
disebut daerah plastis sempurna. Model keseluruhan ini disebut elastis sempurna, plastis sempurna. Ini berguna
penyederhanaan bagaimana bahan nyata berperilaku.
Garis horizontal pada daerah plastis sempurna memanjang sampai regangan maksimum. Pada regangan itu
bahan gagal. Regangan total saat keruntuhan adalah sebagai jumlah dari regangan elastis dan regangan plastis. Poin penting adalah
bahwa kawat, yang direntangkan melebihi regangan maksimumnya, putus. Sebuah pelat dikompresi hingga maksimum
regangan pecah atau menyebar. Ketangguhan suatu material didefinisikan sebagai area di bawah bagian dari tegangan-
15
kurva regangan yang memanjang dari titik asal ke titik regangan maksimum.
Karena daerah ini (diarsir pada Gambar 11.12) adalah hasil dari tegangan, diukur dalam N/m2 , dan ketegangan,
diukur dalam m/m, ketangguhan memiliki satuan N m/m3 , atau J/m3 (yaitu, energi per satuan volume). Itu biasanya
diukur dalam eksperimen dinamis yang melibatkan pemogokan oleh palu berat. Oleh karena itu, ketangguhan adalah kriteria preferensial
yang digunakan untuk memprediksi kegagalan material jika beban mendadak diterapkan.
15 Sebenarnya ada beberapa definisi ketangguhan yang berbeda yang digunakan oleh penulis yang berbeda, khususnya kemampuan suatu bahan untuk
menahan benturan mendadak. Dalam keadaan tertentu ini mungkin, pada kenyataannya, mengukur hal yang sama dengan definisi kita.
ÿ
Luas = Ketangguhan
ÿ.
GAMBAR 11.12 Ketangguhan
Ketangguhan, didefinisikan sebagai pekerjaan yang dilakukan sampai kegagalan, mewakili kemampuan material untuk menyerap energi.
Ini adalah variabel utama untuk sebagian besar penelitian bahan.
Contoh 11.3
Mengingat diagram tegangan-regangan untuk baja pada Gambar 11.11, tentukan (1) modulusnya di bawah kompresi, (2) kekuatan luluhnya di bawah
tarik, (3) ketangguhannya di bawah tarik untuk leleh, dan (4) ketangguhannya di bawah tarik hingga 1,0% regangan.
Gunakan satuan SI yang sesuai.
Perlu: E ____GPa di bawah kompresi, s ____ MPa pada hasil, dan ketangguhan pada hasil dan regangan 1,0%
____ MJ/m3 .
Ketahui: Kurva tegangan-regangan pada Gambar 11.11; ketangguhan adalah daerah di bawah kurva tegangan-regangan.
Bagaimana: Hukum Hooke s Ee, dan kurva tegangan-regangan.
Menyelesaikan:
1. Perlu kemiringan di daerah tekan untuk kurva s/e.

E 2.0 102 [MPa]/0,0015 [m/m] 130 GPa (untuk akurasi pembacaan grafik)
2. Di bawah tegangan, tegangan luluh adalah s 2.0 102 MPa (untuk akurasi pembacaan grafik).
3. Ketangguhan akibat tarik terhadap tegangan leleh sama dengan luas segitiga, 0,0015 [m/m] 2,0 102 [MN/m2 ] 0,15 MJ/m3 .
4. Pada regangan 1%, tambahkan luas persegi panjang: (0,01 – 0,0015) 200. 1,7 MJ/m3 .
Oleh karena itu, ketangguhan 0,15 1,7 1,9 MJ/m3 .
Bagian kurva yang elastis tanpa kerusakan hanyalah sebagian kecil dari perlindungan total yang diberikan pada struktur mobil. Anda juga dapat
melihat bahwa deformasi plastis, yang akan memanifestasikan dirinya dalam deformasi permanen atau penghancuran,16 memberikan sink yang
jauh lebih baik untuk membuang energi daripada perilaku elastis murni. Tentu saja, apakah desain bumper tertentu dapat mendistribusikan deposisi
energi ini secara seragam dan menghindari deformasi lokal yang berlebihan, itu tergantung pada keahlian sang insinyur.
Kami sekarang dalam posisi untuk melihat apakah bumper baja memenuhi kendala pertama kami. Apa yang dimaksud dengan stres-regangan?
diagram memberi tahu kami tentang kemampuannya untuk menyerap energi tumbukan namun kembali ke bentuk aslinya?
16Tidak diragukan lagi dengan tagihan perbaikan yang menyertainya akan mengecewakan pemilik kendaraan!
Contoh 11.4
Dapatkah bumper mobil dari Contoh 11.1 menyerap TKE dari tumbukan 2,5 mph yang diasumsikan di sana? Atau akan berubah bentuk
secara plastis? Bagaimana jika ia melaju dengan kecepatan 5,0 mph? Juga, berapa berat bemper jika massa jenisnya 7.850 kg/m3 ?
Asumsikan perilaku mekanik dijelaskan oleh diagram tegangan-regangan Gambar 11.11.
Kebutuhan: Energi yang akan diserap di bemper selama tumbukan ____ MJ/m3 dibandingkan dengan energi tumbukan. Juga,
berat bemper ____ N.
Diketahui: Dari Contoh 11.1: TKE 6,3 102 J pada 2,5 mph; energi spesifik yang diserap 0,080 MJ/m3 ; baja
volume bemper 0,0079 m3 ; densitas baja 7.850 kg/m3 .
Pada 5,0 mph, TKE 2.500 J dan energi spesifik yang diserap adalah 0,32 MJ/m3 . Juga dari Contoh 11.3, elastis
ketangguhan 0,15 MJ/m3 dan ketangguhan plastis 1,8 MJ/m3 pada regangan 1,0%.
Caranya: Bandingkan energi spesifik yang akan diserap dengan kemampuan bumper.
Memecahkan: Asumsikan seluruh permukaan bemper menyentuh dinding secara bersamaan (yaitu, gaya pada bemper seragam di
seluruh area).
Pada 2,5 mph, energi spesifik yang diserap adalah 0,080 MJ/m3 baja. Baja dapat menyerap hingga 0,15 MJ/m3 ,
sehingga secara elastis akan menyerap jumlah energi ini—sekali lagi jika diterapkan secara seragam. Jika demikian, bumper akan memantul
kembali ke bentuk aslinya.
Pada 5,0 mph, energi spesifik yang akan diserap menjadi 0,32 MJ/m3 baja. Bumper akan mengalami deformasi plastis sejak 0,32 MJ/
m3 > 0,15 MJ/m3 tetapi tidak akan rusak sejak 1,9 MJ/m3 > 0,32 MJ/m3 .
Berat bumper ini adalah Mg densitas volume g 7,850 0,0079 9,81 [kg/m3 ] [m3 ][m/s2 ] 610 N,
atau berat badan siswa yang sehat secara fisik!
11.4 PEMILIHAN BAHAN

Bagian sebelumnya menunjukkan bagaimana diagram tegangan-regangan memberikan informasi yang dibutuhkan untuk
menentukan apakah suatu material memenuhi persyaratan desain. Pertanyaannya sekarang menjadi: Apakah ada bahan
yang lebih ringan dari baja yang juga memenuhi persyaratan desain? Untuk lebih spesifik, mari kita pertimbangkan polimer,
bahan yang jauh lebih padat daripada baja. Bisakah itu bersaing dengan baja di aplikasi bemper? Sekali lagi, alat kami adalah
diagram tegangan-regangan. Gambar 11.13 dan Tabel 11.1 adalah untuk polikarbonat.
55 MPa
S Plastik
Deformasi
Elastis
Deformasi
30% e
GAMBAR 11.13 Tegangan dan Regangan untuk Polikarbonat

11.4 Pemilihan Bahan 229
Tabel 11.1 Sifat Polikarbonat17
Hasil Elastis, MPa Hasil regangan % Massa jenis, kg/m3
55. 30. 1.300.
Perhatikan bahwa polikarbonat tidak sekuat baja karena kekuatan luluhnya jauh lebih kecil, tetapi polikarbonat dapat
diregangkan lebih jauh sambil secara elastis kembali ke kekuatan aslinya. Mari kita ulangi Contoh 11.4 menggunakan bahan ini
untuk bumper.
Contoh 11.5 Jika

bemper mobil pada Contoh 11.1 terbuat dari polikarbonat yang dijelaskan oleh Gambar 11.13, dapatkah ia menyerap TKE dari tabrakan kecepatan
rendah 2,5 mph, atau akankah berubah bentuk secara plastis? Bagaimana jika ia melaju dengan kecepatan 5,0 mph? Berapa berat bemper ini?
Kepadatan polikarbonat adalah 1.300 kg/m3 , dan sekali lagi mengasumsikan diagram tegangan-regangan tekan
sama dengan gaya tarik.
Kebutuhan: Energi yang akan diserap di bemper setelah tumbukan ____ MJ/m3 dibandingkan dengan energi tumbukan dan
berat bemper polikarbonat.
Diketahui: Dari Contoh 11.4: TKE 6.3 102 J; energi spesifik yang diserap 0,080 MJ/m3 ; volume bemper
0,0079 m3 . Pada 5.0 mph, TKE 2.500. J dan energi spesifik yang diserap adalah 0,32 MJ/m3 .
Caranya: Bandingkan energi spesifik yang akan diserap dengan kemampuan bahan untuk menyerapnya. Perlu menghitung yang terakhir
dari diagram s, e.
Pemecahan: Hitung ketangguhan elastis dengan melihat Gambar 11.13. Ini diberikan pada hasil oleh area segitiga, 0,30 [m/m] 55.
[MN/m2 ] 8,3 MJ/m3 .
Bahkan pada 5,0 mph, energi spesifik yang diserap adalah 0,32 MJ/m3 , yang kurang dari 8,3 MJ/m3 . Jadi, ini
bumper dapat bertahan secara elastis.
Berat bemper ini adalah Mg densitas volume g 1,300 0,0079 9,81 [kg/m3 ] [m3 ][m/s2 ]
1.0 102 . N, atau jauh lebih sedikit dari berat siswa mana pun!
Jadi, meskipun polimer tidak sekuat baja, kemampuannya untuk memampatkan lebih lanjut tanpa putus memberikan
ketangguhan yang cukup untuk melakukan pekerjaan itu. Selain itu, polimer secara substansial kurang padat dari baja. Jadi polimer
adalah pemenangnya. Dalam dua dekade terakhir, polimer hampir seluruhnya menggantikan baja sebagai bahan pembuatan
bumper mobil.
Tentu saja, masih ada banyak pilihan bagi insinyur material untuk merancang konfigurasi bemper yang disukai. Misalnya,
bumper logam dapat dibuat dengan pegas untuk menyerap benturan. Pasti ada cukup bahan di bumper baja kami sehingga kami
dapat menggunakan setengahnya dalam bentuk pegas koil, seperti pada Gambar 11.14.
Pegas baja dapat diregangkan atau dikompresi lebih jauh daripada sepotong datar dari bahan yang sama. Seolah-olah kita
menukar bahan dengan yang modulusnya lebih rendah (kurva kurang curam) dan regangan yang jauh lebih besar untuk menghasilkan.
Lebih jauh lagi, sekarang ada banyak ruang untuk merancang keacakan tabrakan—yaitu, bagaimana kendaraan akan berinteraksi
dengan benda tak bergerak seperti tiang seperti yang ditunjukkan pada Gambar 11.15.
17 Sebenarnya ada banyak jenis polikarbonat; sifat-sifat yang ditunjukkan pada Tabel 11.1 adalah sifat yang sangat umum yang
dibuat dari monomer disingkat BPA. Itu ada di mana-mana, digunakan di helm kecelakaan, botol air, CD / DVD, serta bumper mobil.
Versi lain dari polikarbonat digunakan sebagai bahan lensa untuk kacamata.
Bumper
Musim semi
GAMBAR 11.14 Desain Mekanik Juga Mempengaruhi Pilihan Material
1.000. kg pada 2.5 mph
tak tergoyahkan
Tiang
Bumper
GAMBAR 11.15 Tidak Semua Tabrakan Langsung—Material Dapat Menghasilkan Secara Lokal dalam Tabrakan Berkecepatan Rendah
Bab ini hanya sebagai gambaran sekilas tentang pertimbangan paling dasar yang akan masuk ke dalam desain
material. Tentu saja, para insinyur material menjadi sangat pintar dalam mengatur ulang sifat-sifat makroskopik
material sesuai kebutuhan mereka. Dalam kasus bumper mobil, polimer dapat didukung dengan yang kedua dalam
bentuk busa—keuntungannya adalah regangan pada hasil dimediasi oleh ribuan gelembung berisi gas di dalam
strukturnya.
11.5 SIFAT-SIFAT BAHAN MODERN

Diskusi tentang pemilihan material untuk bumper ini memberikan gambaran tentang masalah pemilihan material
oleh para insinyur. Namun, elastisitas, kekuatan, dan ketangguhan, meskipun sangat penting, bukanlah
keseluruhan cerita. Dalam keputusan apakah akan menggunakan silikon atau germanium untuk membuat
transistor, sifat elektronik dan termal bahan memainkan peran kunci. Dalam pemilihan tembaga versus kaca serat
optik, kapasitas pembawa informasi menjadi sangat penting. Dalam pemilihan baja versus polimer untuk lemari es,
pertimbangan penampilan, kemampuan manufaktur, dan ketahanan korosi menjadi penting. Dalam pemilihan
bahan untuk transplantasi sendi panggul, kesesuaian dengan tubuh manusia menjadi persyaratan bahan yang penting.
Dalam mengatasi kebutuhan yang bervariasi ini, bahan abad kedua puluh satu jauh melampaui kategori
tradisional logam, polimer, dan kelas bahan lainnya yang ditunjukkan pada Gambar 11.1. Berbagai macam bahan
komposit sekarang menggabungkan sifat-sifat kategori asli tersebut. Beberapa dibuat dengan menyematkan serat
dari satu bahan ke dalam matriks bahan kedua. Hal ini memungkinkan untuk menggabungkan, misalnya, kekuatan
tinggi dari serat karbon tipis dengan ketangguhan tinggi dari matriks polimer.
11.5 Sifat Material Modern 231
Salah satu bidang rekayasa material terbaru adalah material yang strukturnya telah direkayasa pada skala nanometer
(1 nm 109 m)18. Bahan-bahan ini disebut bahan nano, dan penting karena sifat unik bahan pada skala nano
memungkinkan para insinyur untuk membuat bahan dan perangkat dengan karakteristik dan sifat yang ditingkatkan atau
sama sekali baru.
Banyak insinyur menganggap nanoteknologi sebagai revolusi industri berikutnya karena akan memiliki dampak
sosial dan ekonomi yang besar. Perusahaan telah memperkenalkan nanoteknologi di beberapa produk konsumen.
Contoh bahan nano yang sudah ada di pasaran termasuk titanium dioksida skala nano yang digunakan dalam beberapa
kosmetik dan tabir surya, silika skala nano yang digunakan sebagai pengisi gigi, dan kumis nano yang digunakan dalam
kain tahan noda seperti celana nano Eddie Bauer. Nanoclays dan pelapis sedang digunakan dalam berbagai produk
mulai dari bola tenis hingga sepeda hingga mobil untuk meningkatkan pantulan, memperkuat suku cadang berdampak
tinggi, atau membuat bahan tahan gores.
GAMBAR 11.16 Rendering Nanobearing Seorang Artis
Nanomaterials secara harfiah disesuaikan atom-demi-atom, seperti pada bantalan nano yang ditunjukkan pada
Gambar 11.16. Hal ini memungkinkan, misalnya, untuk menyediakan bahan dengan kombinasi yang tepat dari properti
elektronik dan optik. Namun, di satu sisi, munculnya komposit baru ini sebenarnya adalah masalah "kembali ke masa
depan". Bahan asli yang digunakan oleh umat manusia sekitar 10.000 tahun yang lalu, seperti kayu, batu, dan kulit
binatang, adalah komposit alami yang rumit. Gambar 11.1 merangkum sejarah jangka panjang penggunaan material
oleh manusia. Bahkan dengan tantangan baru abad kedua puluh satu, sifat tradisional elastisitas, kekuatan, dan
ketangguhan akan terus memainkan peran sentral dalam pemilihan bahan. Seperti yang mereka lakukan, diagram
tegangan-regangan, representasi terbaik dari sifat-sifat ini, tetap menjadi alat penting bagi insinyur abad kedua puluh
satu.
18Atom, yang merupakan bahan penyusun dasar bahan, berukuran 0,1 hingga 0,5 nm. Sekecil nanometer, itu masih
besar dibandingkan dengan skala atom. Inti atom jauh lebih kecil—sekitar 0,00001 nm.
RINGKASAN
Insinyur material mengembangkan dan menentukan material. Mereka melakukannya dengan optimasi terbatas. Satu
properti, seperti kinerja atau bobot atau biaya, harus dioptimalkan (dimaksimalkan atau diminimalkan), dengan
memenuhi serangkaian batasan (persyaratan desain).
Pemilihan bahan dimulai dengan mengkuantifikasi persyaratan desain. Ini dilanjutkan dengan mencari kelas utama
dari bahan kandidat, logam, polimer, komposit, dan sebagainya untuk kandidat yang mampu memenuhi persyaratan
desain. Kandidat kemudian menjalani penyaringan lebih lanjut, berdasarkan karakteristik seperti regangan yang mereka
tunjukkan sebagai respons terhadap stres. Karakteristik khusus ini diplot pada grafik yang disebut diagram tegangan-
regangan. Tegangan-regangan, atau diagram s-« kemudian dapat digunakan untuk menentukan sifat-sifat utama
material: modulus elastisitas, kekuatan luluh, deformasi plastis, dan ketangguhan. Sifat-sifat ini, dinyatakan dalam unit
yang sesuai, memberikan dasar ("pengetahuan") untuk memecahkan masalah optimasi terbatas tertentu dari pemilihan
bahan.
LATIHAN
Gambar berikut menggambarkan situasi yang dijelaskan dalam latihan 1 sampai 6.
Diameter L
0,20 mm
kubus
massa M massa M
Piring 1,00 m
1,00 m
SEBUAH B
1. Sebuah massa M 1,0 kg digantungkan pada seutas kawat melingkar berdiameter 0,20 mm seperti yang ditunjukkan pada Gambar A. Berapakah
tegangan pada kawat? (A: 0,31 IPK)
2. Jika kawat pada Gambar A diregangkan dari panjang 1,00 m menjadi 1,01 m, berapa regangan kawat tersebut?
3. Pada Gambar B, jika sebuah balok logam dengan panjang 1,00 m diletakkan di atas pelat logam dengan panjang
1,00 m, tegangan pada pelat adalah 1,00 103 N/m2 . Berapa massa kubus logam? (J: 102 kg)
4. Misalkan pelat yang dijelaskan pada latihan 3 dan Gambar B tebalnya 0,011 m sebelum kubus diletakkan di
atasnya. Misalkan menempatkan kubus di atasnya menyebabkan regangan tekan 0,015. Berapa tebal pelat
setelah kubus diletakkan di atasnya? (A: 0,011, atau tidak berubah menjadi tiga angka penting)
5. Misalkan kawat pada Gambar A elastis sempurna. Ketika mengalami tegangan 1,00 104 Pa, itu menunjukkan
regangan 1,00 105 . Berapa modulus elastisitas (yaitu, modulus Young) dari kawat?
Latihan 233
6. Sebuah pelat modulus elastisitas 1,00 GPa dikenai tegangan tekan 1,00 103 Pa seperti dalam
Gambar B. Berapa regangan pada pelat? (J: 1.00 106 )
Untuk Latihan 7 sampai 9, asumsikan bahwa karet silikon19 memiliki diagram tegangan-regangan ini.
150
Stres, MPa 100
50
–1.5 –1.0 –0.5 0,5 1.0 1.5
–50 Regangan pecahan
-100
Stres Strain Diagram untuk Karet Silikon
7. Berapa kekuatan luluh di bawah kompresi silikon?
8. Piring datar yang terbuat dari karet silikon memiliki ketebalan awal 0,0050 m. Sebuah cangkir kopi keramik dengan
diameter 0,10 m dan massa 0,15 kg diletakkan di atas cawan. Berapa ketebalan akhir cawan di bawah cawan,
dengan asumsi bahwa gaya cawan bekerja langsung ke bawah dan tidak disebarkan secara horizontal oleh cawan?
0,10 m
0,10 m
0,0050 m
Sebelum
Setelah
9. Berapa jumlah maksimum cangkir kopi pada Latihan 8 yang dapat ditumpuk secara vertikal di atas piring dan tidak
menyebabkan penyok permanen pada piring? (J: 4,3 105 cangkir—tindakan penyeimbangan yang sulit)
19Karet silikon sangat fleksibel; strukturnya terdiri dari polisiloksan, >SiO, di mana atom Si juga memiliki dua gugus kimia CH3 per
atom (tidak ditampilkan). Mereka keluar dari rantai utama. Kebetulan, Anda harus membedakan silikon (elemen rapuh yang digunakan
dalam elektronik) dari silikon, karet lunak yang dijelaskan di sini.
10. Gantungan baju terbuat dari polivinil klorida.20 Diameter leher gantungan baju adalah 0,01 m dan panjang awalnya 0,10 m.
Sebuah jas yang digantungkan pada gantungan baju menyebabkan panjang lehernya bertambah 1,0 105 m. Berapa massa
mantel? Diagram tegangan-regangan disediakan. (J: 1,3 kg)
Sifat PVC
50
40 0,10 m diameter 0,010m
30
20
10
0
0 0,01 0,02 0,03 0,04
Ketegangan
11. Berapa banyak mantel yang memiliki massa yang sama dengan latihan 10 yang harus digantung di gantungan agar leher tetap
teregang secara permanen (yaitu, berubah bentuk secara plastis) setelah mantel dilepas?
Untuk latihan 12 sampai 15, bayangkan situasi ideal seperti yang ditunjukkan pada Gambar A untuk peluru artileri yang menyerang
pelat baja yang terbuat dari logam (imajiner) yang disebut "gudang senjata". Gambar B adalah diagram tegangan-regangan untuk
gudang senjata. Asumsikan diagram material menunjukkan gudang senjata tegang hingga gagal.
10.000
0,10 m
Tegangan, (GPa)
5.000
0,010 m Diameter.
Kerang –1.0 1.0

Saring, (%)
–5,000
pelat baja -10.000
SEBUAH B
12. Misalkan kulit memiliki massa 1,0 kg dan bergerak dengan kecepatan 3,0 102 m/s. Berapa TKE yang dibawanya?
13. Asumsikan bahwa energi yang dipindahkan dalam tumbukan antara cangkang dan pelat pelindung pada latihan 12 hanya
mempengaruhi area yang diarsir dari pelat pelindung di bawah kontak dengan ujung datar cangkang (lingkaran dengan
diameter 0,010 m) dan tidak menyebar keluar untuk mempengaruhi sisa piring. Berapa kerapatan energi yang diberikan dalam
volume yang diarsir oleh cangkang? (J: 5,7 109 J/m3 )
14. Manakah dari berikut ini yang akan terjadi sebagai akibat dari tumbukan dalam latihan 13? Dukung jawabanmu
dengan angka.
sebuah. Cangkangnya akan terpental tanpa merusak pelat pelindung. B.
Pelat armor akan rusak tetapi akan melindungi wilayah di luarnya dari tabrakan. C. Cangkang itu akan
menghancurkan pelat pelindung dan mempertahankan energi kinetik yang cukup untuk membahayakan wilayah di luar pelat.
(J: a—tapi itu hampir tidak nyaman untuk menyerah dan ke set permanen untuk baju besi; kru tank lapis baja setidaknya
akan cukup pusing.)
20PVC adalah polimer yang sangat murah dari monomer CH2 CHCl dengan unit berulang CH2(CHCl).
Latihan 235
15. Dalam latihan 14, berapa kecepatan tertinggi yang dapat dimiliki peluru artileri dan masih memantul dari pelat baja tanpa
menembusnya?
Latihan 16 sampai 19 melibatkan situasi yang digambarkan di bawah ini. Pertimbangkan "mikrometeorit" sebagai sepotong
Itu bepergian
mineral yang kira-kira berbentuk bola dengan diameter 1,0 106 m dan kepadatan 2,0 103 kg/m3 . melalui luar angkasa
dengan kecepatan 5,0 103 m/s relatif terhadap pesawat ruang angkasa. Tugas Anda sebagai insinyur adalah menyediakan
perisai mikrometeorit untuk pesawat ruang angkasa. Asumsikan bahwa jika mikrometeorit mengenai perisai, itu hanya
mempengaruhi volume perisai dengan diameter 1,0 106 m dan meluas melalui seluruh ketebalan perisai.
Tameng
Diameter = 1 mikron Bagian perisai

yang terkena
mikrometeorit adalah
silinder dengan
Mikrometeorit diameter yang sama
dengan mikrometeorit
Ketebalan, T
16. Menggunakan diagram tegangan-regangan untuk baja pada Gambar 11.11, tentukan ketebalan minimum perisai
mikrometeorit baja yang harus melindungi pesawat ruang angkasa dari kehancuran (meskipun perisai itu sendiri
mungkin penyok, retak, atau bahkan hancur dalam prosesnya ).
17. Menggunakan sifat tegangan-regangan untuk polimer (Gambar 11.13 dan Tabel 11.1), tentukan apakah lembaran
polimer setebal 0,10 m ini dapat berfungsi sebagai perisai mikrometeorit jika kali ini perisai harus bertahan dari
serangan mikrometeorit tanpa penyok permanen atau rusak. Asumsikan sifat-sifat polimer adalah simetris dalam tarik
dan tekan. (J: Ya, itu akan bertahan tanpa cedera.)
18. Misalkan Anda diminta untuk menggunakan perisai mikrometeorit dengan tebal tidak lebih dari 0,01 meter. Berapakah
ketangguhan yang dibutuhkan dari bahan dari mana perisai itu dibuat jika perisai itu harus bertahan dari serangan
mikrometeorit tanpa penyok atau rusak secara permanen?
19. Misalkan perisai setebal 0,01 m dari bahan dalam latihan 18 benar-benar memenuhi persyaratan bertahan tanpa penyok
atau kerusakan pada regangan 0,10, namun lapisan yang lebih tipis tidak akan bertahan. Berapa tegangan luluh dan
modulus elastisitas bahan? (A: sYield 33 MPa, E 0,33 GPa)
20. Perusahaan Anda ingin memasuki pasar baru dengan merekayasa balik bangku tangga dapur lipat populer yang
patennya baru-baru ini telah kedaluwarsa. Analisis Anda menunjukkan bahwa dengan menyederhanakan desain dan
membuat semua komponen dari plastik PVC cetakan injeksi, Anda dapat menghasilkan produk serupa dengan biaya
yang jauh lebih rendah. Namun, ketika Anda membuat prototipe plastik dan menguji kinerjanya, Anda menemukan
bahwa itu tidak sekuat dan tidak bekerja semulus bangku asli pesaing Anda. Bos Anda ingin sekali membuat desain
Anda diproduksi karena dia telah menjanjikan kepada presiden perusahaan item baru yang menguntungkan pada
akhir kuartal ini. Apa yang kamu kerjakan? sebuah. Lepaskan desain. Hampir semuanya terbuat dari plastik saat ini,
dan orang-orang tidak mengharapkan barang plastik berfungsi dengan baik. Anda mendapatkan apa yang Anda
bayar di pasar komersial. B. Lepaskan desainnya tetapi beri label peringatan di atasnya, batasi penggunaannya
untuk orang dengan berat kurang dari 150
pound.
C. Cepat coba temukan plastik lain yang lebih kuat yang masih bisa dicetak dengan injeksi dan sesuaikan perkiraan biaya
produksi ke atas. D. Beri tahu atasan Anda bahwa pengujian Anda menunjukkan produk akhir di bawah standar dan tanyakan
apakah dia ingin membahayakan reputasi perusahaan. Jika dia menekan Anda untuk merilis desain Anda, buatlah janji untuk
bertemu dengan presiden perusahaan.
21. Sebagai insinyur kontrol kualitas untuk perusahaan Anda, Anda harus menyetujui semua pengiriman material dari tang sup Anda.
Bagian dari pekerjaan ini melibatkan pengujian sampel acak dari setiap pengiriman dan memastikan mereka memenuhi spesifikasi
perusahaan Anda. Pengujian Anda atas pengiriman baru batang baja karbon menghasilkan kekuatan luluh 10 persen di bawah
spesifikasi. Saat Anda menghubungi pemasok, mereka mengklaim pengujian mereka menunjukkan kekuatan luluh untuk
pengiriman ini sesuai spesifikasi. Apa yang kamu kerjakan?
sebuah. Tolak kiriman dan lanjutkan pekerjaan Anda yang lain. B. Uji
ulang sampel pengiriman ini untuk melihat apakah data baru akan memenuhi spesifikasi. C. Terima
pengiriman, karena pemasok mungkin memiliki peralatan uji yang lebih baik dan dapat diandalkan dalam
masa lalu.
D. Mintalah saran dari atasan Anda.

BAB
Teknik Sipil: Seni dan

Rekayasa Desain Jembatan 12
Sumber: © iStockphoto.com/Jane Norton
Saat melintasi jembatan pada hari ketika lalu lintas padat, atau ketika melihat ke luar jendela pesawat Anda dan melihat sayap
melengkung ke atas dan ke bawah, pernahkah Anda bertanya-tanya apakah ada yang akan patah?
Apakah orang yang merancang jembatan itu mengalami kesulitan tidur di malam hari karena mengkhawatirkan hal yang sama?
Jika tidak, dari mana kepercayaan itu berasal?
12.1 KEINDAHAN JEMBATAN

Seperti semua struktur, jembatan dirancang untuk meneruskan gaya sambil "kurang lebih" mempertahankan bentuk aslinya.
Kualifikasi dalam tanda kutip diperlukan demi akurasi, karena setiap bagian atau material yang dikenai gaya akan mengalami
deformasi kecil; hanya saja sebagian besar waktu deformasi ini tidak terlihat oleh mata manusia dan dapat diabaikan. Dalam
analisis struktural ini dikenal sebagai asumsi perpindahan kecil. Ini sangat berbeda dengan mesin yang bagian-bagiannya dapat
diamati bergerak relatif satu sama lain.
Keindahan dan keragaman jembatan di seluruh dunia menunjukkan mata seorang seniman sedang bekerja. Jadi, siapa
yang merancang struktur ini? Apakah mereka seniman atau insinyur? "Seni" di jembatan yang ada berasal dari dua sumber.
Dalam banyak kasus, itu adalah hasil dari dorongan kreatif seorang arsitek atau desainer, dengan beberapa pengetahuan
teknik, mencari cara orisinal untuk mengekspresikan tema atau memadukan jembatan ke lingkungannya. Tetapi dalam banyak
kasus, seni itu merupakan cerminan dari persyaratan politik, ekonomi, dan fungsional yang unik dari setiap jembatan seperti
yang diberikan oleh seorang insinyur sipil. Terkadang desain baru terinspirasi oleh kemajuan teknologi, seperti munculnya
material dan metode konstruksi baru, dan alat analisis yang semakin akurat untuk memvalidasi desain.
Dalam bab ini kita akan membahas seni dan teknik desain jembatan. Seni akan menjadi produk alami dari upaya kami
untuk menghasilkan struktur yang efisien, yang didasarkan pada meminimalkan biaya atau bahan. Seperti yang akan kita amati,
ada keindahan unik dan tak terbantahkan pada struktur yang telah direkayasa dengan fungsionalitas dan efisiensi sebagai
prioritas utama. Bagian teknik dari desain jembatan akan diwakili oleh metode komputasi yang digunakan saat ini untuk
mengevaluasi dan merancang struktur dengan cepat. Banyak dasar yang mendasari model matematika ini, seperti diagram
benda bebas dan persamaan keseimbangan statis, telah ada sejak lama. Insinyur sipil Amerika Squire Whipple adalah orang
pertama yang menganalisis jembatan rangka pada tahun 1830-an. Tetapi daya komputasi yang terbatas pada waktu itu
membuat batasan yang ketat pada jangkauan
238 BAB 12 Teknik Sipil: Seni dan Rekayasa Desain Jembatan
desain jembatan yang dapat dibangun dengan aman.1 Dengan perkembangan komputer dan kemampuannya untuk memecahkan sistem
persamaan yang sangat besar dengan cepat, berbagai desain yang dapat dimodelkan secara akurat sekarang tampaknya tidak terbatas.
12.2 DIAGRAM BADAN BEBAS DAN KESETIMBANGAN STATIS

Kami memulai diskusi tentang jembatan dengan yang mungkin paling kuno di antara semuanya—jembatan tali. Sebuah representasi
skematis dari salah satu jembatan tersebut ditunjukkan pada Gambar 12.1. Talinya kencang dan bentuknya telah berubah sebagai respons
terhadap pejalan kaki 200. lbf yang berhenti di tengah untuk menikmati pemandangan. Sebenarnya, mungkin ada dua tali seperti itu yang
membentang di jurang dengan papan diletakkan di atasnya. Tetapi tali tunggal akan cukup untuk mengevaluasi gaya pada tali; hasil akhir
selalu bisa dibagi dua. Tujuan kami adalah untuk menentukan gaya yang bekerja pada tali.
200. lbf
5,00 kaki
50,0 kaki
GAMBAR 12.1 Jembatan Tali
Langkah pertama untuk menemukan gaya-gaya tersebut adalah dengan menggambar diagram benda bebas (FBD) dari sistem. Sistem
dapat berupa apa saja yang kita definisikan. Pilihan yang baik untuk masalah ini adalah mendefinisikan sistem menjadi tali. Dengan
keputusan itu, Anda menggambar sistem, menunjukkannya terisolasi dari lingkungannya, sambil mengganti bagian, penyangga, dan beban
yang berdampingan dengan gaya yang mereka berikan pada sistem. FBD tali ditunjukkan pada Gambar 12.2. Gaya yang menarik pada
ujung tali memiliki besaran yang tidak diketahui, diwakili oleh A dan B, tetapi arahnya diketahui, karena tali selalu sejajar dengan gaya yang
menariknya. Berat tali diasumsikan sangat kecil, dan tidak muncul di FBD.
FBD:
200. lbf
SEBUAH B
11.3 11.3
kamu
5.00
tan-1 = 11.3
25.0
x
GAMBAR 12.2 Diagram Benda Bebas dari Tali
1
Untuk perspektif tentang kegagalan jembatan Amerika awal, lihat To Engineer Is Human, Henry Petroski, Vintage Books, 1992.
12.2 Diagram Benda Bebas dan Kesetimbangan Statis 239
Langkah selanjutnya adalah memeriksa bahwa jumlah yang tidak diketahui dalam FBD sama dengan jumlah persamaan
keseimbangan yang tersedia. Hanya jika mereka cocok maka persamaan dapat diselesaikan. Untuk sistem ini, ada dua
persamaan yang mengatur keseimbangan statis2 :
XN Fxi 0 XN
saya1 saya1 Fyi 0
di mana N adalah jumlah total gaya yang bekerja pada sistem; Fxi adalah komponen x dari gaya ke-i; Fyi adalah komponen y
dari gaya ke-i; P menunjukkan penjumlahan atas komponen gaya N.
Apa yang dimaksud dengan komponen? Ini hanyalah cara untuk memproyeksikan elemen geometris dari suatu gaya, yang
dapat bertindak ke segala arah, ke sumbu yang nyaman dan berguna. Sumbu nyaman hanyalah yang memiliki arti khusus bagi
kita seperti arah horizontal dan vertikal, meskipun arah nyaman lainnya dimungkinkan tergantung pada masalah tertentu.
Biasanya sumbu-sumbu ini dilambangkan dengan melampirkan sub-skrip seperti x- dan y- ke gaya-gaya di mana x dan y masing-
masing adalah sumbu absis dan ordinat Cartesian.
Komponen x dan y dari suatu gaya ditemukan dengan memproyeksikannya ke sumbu tegak lurus yang terletak di ujung
panah gaya, seperti yang diilustrasikan pada Gambar 12.3. Dengan dua persamaan kesetimbangan dan dua gaya yang tidak
diketahui (A dan B), persamaan ini dapat diselesaikan. Masalah seperti itu disebut sebagai determinan statis.
Sebuah dosa(11.3)
SEBUAH
11.3
Sebuah co(11.3 )
B dosa(11.3 )
B
11.3
B co(11.3 )
GAMBAR 12.3 Komponen Gaya A dan B
Pemeriksaan determinasi membuka jalan untuk menulis persamaan kesetimbangan. FBD dari Gambar 12.2 menghasilkan
dua persamaan berikut dalam dua tidak diketahui menggambarkan keseimbangan.
XFx 0: A cosð11:3 B cosð11:3 0
XFy 0: A sin 11:3 B sin 11:3 200: 0

Tanda-tanda ditentukan oleh arah komponen gaya relatif terhadap sumbu koordinat.
Jadi, komponen x yang mengarah ke kanan adalah positif dan yang mengarah ke kiri adalah negatif, dan komponen y yang
mengarah ke atas adalah positif dan yang mengarah ke bawah adalah negatif.
2
Persamaan ini adalah kasus khusus dari Hukum Gerak Newton untuk sistem diam (atau setidaknya tidak dipercepat); dengan demikian setiap komponen
gaya, jika bukan nol, diseimbangkan oleh setidaknya satu gaya lainnya.
Langkah terakhir adalah menyelesaikan persamaan secara bersamaan dengan substitusi. Hasil akhirnya adalah:
A 510. lbf B 510. lbf

yang masuk akal mengingat simetri geometri dan pembebanan.
Langkah-langkah ini hanya dilakukan untuk jembatan tali—(1) menggambar FBD, (2) memeriksa determinasi, (3) menulis persamaan
kesetimbangan, dan (4) menyelesaikan persamaan—menentukan metodologi umum untuk analisis kesetimbangan yang berlaku untuk setiap
masalah statis tertentu. Salah satu tantangan dalam menerapkan metodologi ini untuk jembatan adalah bahwa beberapa desain terdiri dari ratusan,
kadang-kadang ribuan, anggota struktural, yang masing-masing memiliki FBD dan persamaan keseimbangan sendiri untuk dipecahkan.
12.3 ELEMEN STRUKTUR

Jembatan dapat diidealkan sebagai perakitan berbagai jenis elemen struktural. Setiap elemen biasanya dicirikan oleh geometrinya, gaya yang
bekerja padanya, atau keduanya. Ada banyak jenis elemen seperti itu, mulai dari pelat dan cangkang hingga pegas, seperti juga ada banyak jenis
bata Lego dalam set konstruksi anak-anak. Dalam bab ini, kita akan mempertimbangkan tiga jenis elemen yang berbeda—balok, batang tekan,
dan batang tarik.
Kita memulai pembahasan elemen struktur dengan salah satu bentuk paling sederhana yang dapat diambil oleh jembatan, yaitu balok, seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 12.4. Elemen struktur ini biasanya dikenali dari geometrinya yang panjang dan lurus serta beban-beban transversal
yang bekerja sepanjangnya, menyebabkannya bengkok. Sayangnya, pembengkokan balok adalah salah satu cara termudah untuk mematahkan
batang lurus yang panjang.
FBD: C1 C2 C3 C4
SEBUAH B
GAMBAR 12.4 Balok A (garis putus-putus menunjukkan bentuk yang dibelokkan)
Mengetahui hal ini, perancang akan mencoba membatasi pembengkokan balok dengan menambahkan penyangga. Misalnya, kita mungkin
menambahkan dermaga untuk menahan jembatan di tengah bentang seperti pada Gambar 12.5. Balok masih akan menekuk di bawah beban
transversal yang dihasilkan oleh kendaraan yang bergerak atau pejalan kaki, tetapi dengan bentang yang dipotong setengah secara efektif, balok
akan menekuk sekitar 1/8 lebih banyak.
Dermaga adalah salah satu contoh anggota kompresi. Seperti balok, komponen struktur tekan lurus tetapi pembebanannya berbeda—hanya
beban ujung yang bekerja untuk menekan, atau memperpendek, elemen tersebut. Komponen struktur kompresi pendek dan jongkok dapat
menahan beban yang sangat tinggi, tetapi hati-hati terhadap komponen struktur kompresi tipis yang panjang. Mereka bisa gagal
12.3 Elemen Struktural 241
D
FBD:
GAMBAR 12.5 Anggota Kompresi
spontan karena tekuk. Tekuk adalah mode kegagalan yang sangat berbahaya, karena tidak ada tanda peringatan dini. Saat beban
tekan meningkat, komponen struktur akan tampak tetap lurus sempurna tanpa tanda-tanda kerusakan yang terlihat, ketika secara tiba-
tiba komponen tersebut akan bengkok dan patah sebagai akibat dari ketidaksempurnaan geometri yang kecil dan tidak dapat dihindari.
Untuk melihat contoh tekuk, letakkan satu kaki di atas kaleng soda aluminium tegak dan secara bertahap pindahkan berat badan Anda
ke kaleng, tambahkan lebih banyak berat jika perlu, sampai runtuh.
Perancang jembatan juga memiliki pilihan untuk menopang balok dari atas menggunakan batang tarik, yang ditunjukkan sebagai
kabel pada Gambar 12.6. Pada gambar ini, tiang masih menopang balok di tengah bentang, tetapi ketinggian tiang telah ditingkatkan
untuk menyediakan titik angkur bagi dua kabel tegang yang berjalan dari atas tiang ke balok di bawahnya. Kabel berada di bawah
tegangan; yaitu, mereka diregangkan dengan melawan kekuatan telinga colin yang menarik ujung kabel.
F
FBD:
GAMBAR 12.6 Anggota Ketegangan
Jadi bagaimana Anda tahu dari melihat struktur yang ada, jika anggota struktur berperilaku lebih seperti balok, anggota tekan, atau
anggota tarik? Pertama, yang mudah—jika itu kabel, itu harus menjadi anggota ketegangan. Sebuah kabel memiliki fleksibilitas yang
terlalu besar untuk menahan beban tekan atau lentur.3 Jika ada beban transversal yang menyebabkan komponen struktur bengkok,
maka itu harus berupa balok. Ketika jembatan terdiri dari banyak elemen yang disatukan di ujungnya oleh paku keling (lihat Gambar
12.7) atau las untuk membentuk kisi, Anda dapat membedakan antara balok dan elemen tarik/tekan dengan memeriksa geometri lokal
struktur.
Anggota yang disambung dari ujung ke ujung untuk membentuk segitiga cenderung bertindak seperti batang tarik atau tekan karena
pembengkokan akan minimal. Anggota yang membentuk bentuk poligonal lain jauh lebih mungkin untuk ditekuk dan karenanya harus
dimodelkan sebagai balok.
3
Dalam bahasa umum, "Anda tidak bisa mendorong tali."
GAMBAR 12.7 Gabungan Dibentuk dengan Mengencangkan Lempeng Gusset ke Anggota Konvergen (Digunakan dengan Izin Landov
Media, New York)
Contoh 12.1
Untuk struktur yang diberikan, identifikasi semua anggotanya sebagai balok, komponen struktur tekan, atau elemen tarik.
kabel
100. lbf
F E D
SEBUAH
B C
Kebutuhan: Untuk mengidentifikasi jenis anggota.

Tahu: Kabel; memaksa; geometri struktur.
Caranya: Cari kabel, gaya transversal antar sambungan, dan segitiga.
Memecahkan: DG adalah anggota ketegangan (karena DG adalah kabel).

FE adalah balok (karena akan menekuk di bawah gaya transversal 100. lb).
BC, CD, DE adalah balok (karena mereka mendefinisikan persegi, bukan segitiga).
AB, BF, AF adalah anggota tegangan atau kompresi (karena mereka mendefinisikan segitiga).
EB sulit untuk diklasifikasikan karena salah satu anggota yang membantu mendefinisikan segitiga EB adalah balok. Ini mungkin
paling aman untuk mengasumsikan EB berperilaku sebagai balok.
12.4 Struktur Efisien 243
12.4 STRUKTUR EFISIEN

Tujuan dalam merancang struktur yang efisien adalah untuk memenuhi persyaratan desain dengan biaya minimum. Sekali
bahan konstruksi telah dipilih, ini berarti membangun jembatan menggunakan paling sedikit
bahan. Seorang desainer jembatan akan menggunakan strategi berikut untuk mencapai tujuan ini.
12.4.1 Balok
Bentuk penampang balok sangat berkaitan dengan kemampuannya untuk menahan lentur seperti halnya pilihan bahan. Untuk mengilustrasikan
hal ini, jembatan balok sederhana kita akan dimodelkan sebagai tumpukan papan yang direkatkan menurut panjangnya, seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 12.8. Ketika dipaksa menekuk, papan di atas bidang tengah horizontal (disebut
permukaan netral) akan memendek (menjadi kompresi) dan yang di bawah akan memanjang (menjadi tegangan)
sehingga balok dapat mengambil bentuk melengkung. Papan terjauh dari pengalaman permukaan netral
perubahan terbesar dalam panjang dan dengan demikian menawarkan ketahanan terbesar terhadap lentur. Atau dengan kata lain, yang paling
Penampang melintang yang efisien untuk balok adalah yang memusatkan material terjauh dari permukaan netral.
Gambar 12.9 menunjukkan bagaimana penampang persegi dengan luas tertentu dapat dibagi untuk membentuk penampang balok dengan
ketahanan yang lebih tinggi terhadap lentur. Hasil pertama adalah penampang umum yang dikenal sebagai balok-I. Kedua
hasilnya, dengan ketahanan yang jauh lebih tinggi terhadap tekukan, membutuhkan konektor antara empat bagian yang terisolasi dari
penampang. Ini adalah penampang khas untuk jembatan rangka.
n S
n S
GAMBAR 12.8 Deformasi Balok—Permukaan Netral (NS) Tidak Berubah Panjangnya
Meningkatkan ketahanan terhadap lentur
n S n SN S
SM
GAMBAR 12.9 Penampang Balok Luas Sama dengan Efisiensi Sangat Berbeda [Dari yang paling tidak efisien ke yang paling efisien:
(A) penampang bujur sangkar, (B) I-balok, (C) jembatan rangka (tampak ujung).]
12.4.2 Gulungan
Suatu struktur yang terdiri dari banyak batang yang dihubungkan harus memenuhi dua syarat berikut untuk memenuhi syarat
sebagai rangka batang: (1) harus seluruhnya terdiri dari batang tarik dan tekan dan (2) harus berbentuk segitiga, artinya setiap
ruang terbuka di dalam strukturnya berbentuk segitiga.
Untuk memenuhi kondisi pertama, baik beban hidup4 (akibat lalu lintas) dan beban mati (akibat berat komponen struktur)
harus diterapkan pada sambungan. Seringkali, berat elemen struktur dianggap dapat diabaikan dibandingkan dengan beban
hidup. Jembatan pada Gambar 12.10 adalah contoh rangka batang.
GAMBAR 12.10 Jembatan Truss di Interlaken, Swiss
Truss dapat dilihat sebagai balok yang sangat efisien dengan penampang yang digambarkan pada Gambar 12.9(C).
Seperti balok, ketika jembatan rangka mengalami deformasi akibat beban, bagian atasnya akan memendek sedangkan bagian
bawahnya memanjang. Anggota lain mengikat semuanya dan memberikan ketahanan tambahan terhadap pembengkokan.
Dalam beberapa kasus, anggota lain ini tidak mengalami beban sama sekali dan dikenal sebagai anggota gaya nol. Ini berguna
untuk memperpendek panjang efektif komponen struktur tekan untuk menghindari tekuk.
12.4.3 Lengkungan
Kita dapat menganggap lengkungan sebagai balok melengkung yang tertinggi di tengah bentang dan terendah di ujung saat
menyentuh tanah. Balok lengkung ini dapat berbentuk padat atau berupa rangka batang seperti pada Gambar 12.11. Karena
kelengkungan, transmisi gaya dari atas lengkungan ke tumpuan tanah jauh lebih langsung daripada di balok lurus, di mana
beban hidup secara efektif harus berbelok 90 derajat untuk mencapai ujung balok. Akibatnya, lengkungan lebih kuat dalam
lentur daripada balok lurus dengan penampang yang sama.
4
Pada tahun 1987 pada peringatan lima puluh pembukaan Jembatan Golden Gate, jembatan ditutup untuk lalu lintas dan dibuka untuk pejalan kaki. Begitu
banyak orang (ratusan ribu) merayakan di jembatan yang beban hidupnya adalah beban orang-orang ini.
Hal ini wajar membuat operator jembatan takut ke dalam perhitungan tegangan cepat karena lengkungan jembatan diratakan di bawah beban!
12.5 Metode Sambungan 245
GAMBAR 12.11 Jembatan Truss-Arch di Bern, Swiss
12.5 METODE BERSAMA

Sebelum bergerak maju dengan pembangunan jembatan, insinyur harus terlebih dahulu membuktikan bahwa jembatan itu
tidak akan runtuh. Mengandalkan pengujian jembatan setelah dibangun bukanlah pilihan karena biaya yang harus dikeluarkan.
Sebaliknya, insinyur akan menggunakan model matematika untuk menganalisis struktur. Model matematika sederhana,
menggunakan hanya beberapa elemen (misalnya, balok, batang tarik, batang tekan) untuk memperkirakan struktur telah ada
sejak zaman Squire Whipple. Tetapi karena sumber daya komputasi telah berkembang pesat sejak tahun 1960-an, demikian
pula model matematikanya. Tingkat kepercayaan dalam model elemen hingga ini mendekati pengujian fisik.
Kami sekarang memperkenalkan satu metode untuk mengembangkan model matematika dari suatu struktur. Ini biasanya
disebut sebagai Metode Sambungan, dan dapat diterapkan pada struktur yang diklasifikasikan sebagai rangka batang statis
tertentu.
Tujuan kami dalam menerapkan metode sambungan adalah untuk menentukan gaya pada dua anggota yang terdiri dari
lengkungan berengsel tiga pada Gambar 12.12. Engsel adalah pin baja yang memungkinkan komponen struktur mengalami
rotasi kecil terhadap satu sama lain dan terhadap penopang tanah saat struktur mengalami deformasi akibat beban.
Ini secara efektif menghilangkan kecenderungan anggota untuk menekuk, menyebabkan mereka berperilaku baik sebagai
anggota tarik atau tekan. Keuntungan praktis lain dari ketiga engsel adalah bahwa ketika komponen struktur memanjang
karena kenaikan suhu, engsel pusat akan naik, menghilangkan gaya tekan yang jika tidak akan terbentuk di komponen
struktur. Bentang ujung Tower Bridge di London adalah contoh dari tiga lengkungan berengsel.
Untuk memulai analisis, kita perlu mengetahui lokasi sambungan dan gaya yang diterapkan. Keduanya diwakili pada
Gambar 12.12. Besarnya gaya didasarkan pada perkiraan konservatif dari beban hidup akibat lalu lintas pejalan kaki. Ini
diterapkan pada sambungan untuk menghindari terjadinya pembengkokan pada anggota.
Metode penyelesaiannya adalah metode standar untuk masalah dalam keseimbangan statis—gambar FBD, periksa
determinasi, tulis persamaan keseimbangan, dan akhirnya selesaikan persamaannya. Yang membedakan Metode
Sambungan adalah bahwa seluruh analisis didasarkan pada FBD pin. Jadi, implisit dalam setiap analisis rangka batang
adalah asumsi bahwa batang dapat secara akurat dimodelkan sebagai dihubungkan dengan pin. Untuk alasan ini sambungan
dalam rangka batang biasanya direpresentasikan sebagai sambungan pin.
PANDANGAN ATAS
pin
1,00 105 lbf
SEBUAH
6,5 kaki
B C
174 kaki
GAMBAR 12.12 Lengkungan Berengsel Tiga
Langkah pertama adalah menggambar FBD. FBD dari anggota dan pin ditunjukkan pada Gambar 12.13. Keduanya
anggota diasumsikan dalam ketegangan, sesuai dengan konvensi tanda yang direkomendasikan. Subskrip
secara unik mengasosiasikan kekuatan FAB dan FBC dengan anggota. Gaya yang diberikan oleh penopang tanah pada pin
diberi label berbeda sebagai Ax, Ay, Cx, dan Cy, dengan dua komponen gaya di setiap pin karena masing-masing mendukung kendala
pergerakan pin dalam dua arah. Arah yang diasumsikan dari reaksi pendukung ini adalah tebakan; nanti,
tanda-tanda negatif pada hasil perhitungan akhir akan memberi tahu kita di mana tebakan itu salah. Akhirnya dan sebagian besar
penting, gaya yang diberikan oleh bagian-bagian yang berdampingan satu sama lain harus ditunjukkan sama besarnya dan
berlawanan arah untuk memastikan determinasi dan memenuhi Hukum Ketiga Newton. Dalam hal ini, kami dapat mencatat bahwa
anggota ketegangan diasumsikan hanya menyentuh pin, dan tidak satu sama lain atau mendukung tanah.
1,00105 lbf
4.27 4.27
kamu B
luar biasa FBC
x luar biasa FBC
luar biasa
FBC
Ay FBC Cy
luar biasa 4.27 4.27
SEBUAH
Kapak C Cx
6.50
dimana tan-1 = 4.27
87.0
GAMBAR 12.13 Diagram Benda Bebas (FBD) untuk Lengkungan Berengsel Tiga
12.6 Solusi Masalah Besar 247
Langkah selanjutnya adalah menulis persamaan kesetimbangan untuk setiap FBD yang relevan. Kesetimbangan anggota
tegangan menghasilkan hasil yang sepele bahwa gaya ujungnya sama, dan karenanya dikeluarkan dari analisis. Memeriksa
determinasi dari tiga FBD yang tersisa, kami menemukan bahwa ada enam gaya yang tidak diketahui (FAB, FBC, Ax, Ay, Cx,
Cy) dan total enam persamaan (dua persamaan kesetimbangan per FBD). Karena yang tidak diketahui dan persamaan
seimbang, kita tahu bahwa kita dapat menyelesaikan sistem persamaan ini. Pemeriksaan lebih dekat mengungkapkan bahwa
gaya yang menarik, FAB dan FBC, dapat ditemukan dari menganalisis hanya pin B karena akan ada dua gaya yang tidak
diketahui (FAB, FBC) dan dua persamaan kesetimbangan. Ini adalah strategi solusi yang akan kami adopsi di sini. Persamaan
kesetimbangan untuk FBD pin B adalah:
XFx 0: FAB cosð4:27 FBC cosð4:27 0
XFy 0: FAB dosa 4:27 FBC dosa 4:27 1:00 105 0

Langkah terakhir adalah menyelesaikan sistem persamaan ini. Menyelesaikan mereka secara bersamaan dengan substitusi mengarah ke
hasil berikut:
FAB 6,72 105 lbf FBC 6,72 105 lbf

di mana tanda minus menunjukkan bahwa tebakan awal kami untuk arah gaya-gaya ini salah; anggota sebenarnya
adalah anggota kompresi. Simetri dari hasil ini seharusnya diharapkan mengingat bahwa geometri dan beban hidup
berbagi bidang simetri yang sama.
12.6 SOLUSI MASALAH BESAR

Untuk struktur dengan lebih dari dua anggota, penyelesaian persamaan dengan tangan seringkali tidak praktis. Contoh
berikut memperkenalkan prosedur yang lebih umum untuk memecahkan sistem persamaan yang besar.
Contoh 12.2
Jembatan rangka batang pada Gambar 12.14 diusulkan sebagai alternatif dari pelengkung berengsel tiga. Hal ini diperlukan untuk
membawa beban hidup yang sama (1,00 105 lbf) dan rentang jarak yang sama (174 kaki). Kita mungkin menganggap rangka ini sebagai
bagian lengkung (setengah atas) dan bagian jembatan tali (setengah bawah). Tentukan gaya pada semua anggota. Pin di C dipasang
pada roller sehingga dapat bergerak dengan penerapan beban hidup.
1,00 105 lbf
SEBUAH C 6,5 kaki
6,5 kaki
174 kaki
GAMBAR 12.14 Jembatan Truss

Kebutuhan: Gaya yang bekerja pada kelima anggota.

Tahu: Lokasi sambungan dan letak serta besarnya beban hidup. Asumsi rangka dasar
menerapkan; yaitu, bobot elemen dapat diabaikan dan sambungan dapat dimodelkan secara akurat
sebagai pin.
Caranya: Dengan metode joint, dengan satu perbedaan penting dari contoh sebelumnya—kita akan menyelesaikan persamaannya
menggunakan Excel.
Memecahkan: Langkah pertama adalah menggambar FBD dari pin seperti yang ditunjukkan pada Gambar 12.15. Di sini sekali
lagi, kami menganggap semua anggota berada dalam ketegangan dan menebak arah reaksi dukungan. Rol di bawah
tumpuan di C berarti tumpuan ini tidak membatasi gerakan horizontal dalam arah-x di C (yaitu, Cx 0).
Menghitung yang tidak diketahui dan persamaan, kami menemukan bahwa ada delapan yang tidak diketahui (FAB, FBC, FCD, FAD, FBD, Ax,
Ay, Cy) dan delapan persamaan (empat pin FBD dengan dua persamaan kesetimbangan per FBD). Ini memberitahu kita sebelumnya bahwa
persamaan akan dapat dipecahkan.
1,00105 lbf
4.27 4.27
B
luar biasa FBC
Ay FBD Cy
luar biasa 4.27 4.27 FBC
SEBUAH
Kapak C
MODE 4.27 4.27 FCD
FBD
kamu
4.27 MODE FCD 4.27
D
GAMBAR 12.15 Diagram Badan Bebas Pin (FBD)
Langkah selanjutnya adalah menulis persamaan kesetimbangan untuk setiap pin FBD. Mereka disajikan sebagai:
Pin A: XFx 0; atau FAB cosð4:27 FAD cosð4:27 Ax 0
XFy 0; atau FAB sinð4:27 FAD sinð4:27 Ay 0
Pin B: XFx 0; atau FAB cosð4:27 FBC cosð4:27 0
XFy 0; atau FAB sinð4:27 FBC sinð4:27 FBD 1:00 105 0

Pin C: XFx 0; atau FBC cosð4:27 FCD cosð4:27 0
XFy 0; atau FBC sinð4:27 FCD sinð4:27 Cy 0
Pin D: XFx 0; atau FAD cosð4:27 FCD cosð4:27 0
XFy 0; atau FAD sin 4:27 FCD sin 4:27 FBD 0
Penyelesaian persamaan-persamaan ini dengan tangan tidak praktis dan bisa salah. Oleh karena itu kami beralih ke a
pendekatan komputasi berdasarkan pertama menerjemahkan persamaan ke dalam bentuk matriks yang dapat dibaca oleh komputer, dan
kemudian memecahkan persamaan dengan operasi matriks yang tersedia di Excel.
Dua langkah perantara diperlukan untuk membuat persamaan matriks. Pertama, konstanta apa pun dalam persamaan
harus digeser ke sisi kanan tanda sama dengan (¼). Tentu saja ini akan mengubah tanda pada itu
konstanta. Kedua, koefisien yang mengalikan gaya yang tidak diketahui perlu diidentifikasi. Konstanta sisi kanan yang dihasilkan (RHS) dan
koefisien gaya didaftar sebagai berikut untuk setiap persamaan (EQ). Itu
urutan kekuatan di bagian atas meja benar-benar sewenang-wenang.
persamaan
luar biasa FBC FCD MODE FBD Kapak Ay Cy RHS
1 cos(4.27) 0 0 cos(4.27) 0 1 0 0 0
2 sin(4.27) 0 0 –sin(4.27) 0 0 0 1 0 0
3 –cos(4.27) cos(4.27) 0 0 0 0 0 0
4 –sin(4.27) 0 –sin(4.27) – 0 0 -1 0 0 0 1,00 105
5 cos(4.27) –cos(4.27) 0 0 0 0 0 0
6 0 sin(4.27) 0 –sin(4.27) 0 0 0 0 1 0
7 0 cos(4.27) –cos(4.27) 0 0 0 0 0
8 0 0 sin(4.27) sin(4.27) 1 0 0 0 0
Bentuk matriks persamaan kesetimbangan, yang diberikan di sini, diekstraksi langsung dari tabel ini:
cosð4:27Þ 0 cosð4:27Þ 0100 8 luar biasa

9 8 0 9
2
6
sinð4:27Þ 0 sinð4:27Þ 0110 3
7 FBC 0
6
6
cosð4:27Þ 00 0 0 0000 7
7 FCD 0
6
6
sinð4:27Þ cosð4:27Þ 0 0 1000 7
7 MODE ¼.
1:00 105
6
6
000 sinð4:27Þ cosð4:27Þ 0 0000 7
7
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
FBD >>>>>>>>>>= >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>

0 >>>>>>>>>>=
6
cosð4:27Þ sinð4:27Þ 0 0001 7
7 Kapak
0
6
sinð4:27Þ 0 cosð4:27Þ cosð4:27Þ 0000 7
Ay
0
4 0 0 sinð4:27Þ dosað4:27Þ 1000 5 0
>>>>>>>>>>>:
Cy >>>>>>>>>>; >>>>>>>>>>>: >>>>>>>>>>;
di mana tanda kurung [ ] menunjukkan matriks dengan banyak baris dan kolom; kurung kurawal {} menunjukkan satu kolom
matriks yang biasa disebut sebagai vektor. Untuk memudahkan referensi, kita dapat mengungkapkan persamaan ini menggunakan singkatan
notasi matriks sebagai:
A f gx f gb (12.1)
di mana matriks koefisien [A] dan vektor sisi kanan {b} berasal langsung dari tabel. urutan dari
besaran gaya yang tidak diketahui dalam vektor {x} harus sesuai dengan label gaya di bagian atas tabel
sehingga perkalian yang sama tersirat. Karena koefisien [A] mengalikan variabel dalam {x},
operasi ini dikenal sebagai perkalian matriks.
Yang tidak diketahui dapat diisolasi dengan mengalikan kedua ruas Persamaan (12.1) terlebih dahulu dengan invers matriks [A]:
1 1
A A fxg¼½A fbg (12.2)
1
Dilambangkan dengan [A] , dan memiliki dimensi yang sama dengan [A], invers matriks dapat ditemukan menggunakan salah satu dari
fungsi khusus yang tersedia di Excel. Mengalikan matriks dengan inversnya sama dengan mengalikan a
nomor dengan timbal baliknya. Oleh karena itu Persamaan (12.2) disederhanakan menjadi:
1
fxg¼½A fbg (12.3)
1
Jadi, setelah menemukan [A] menggunakan Excel, kita kemudian dapat menerapkan fungsi khusus lain di Excel untuk melakukan ini
perkalian matriks dan, dengan demikian, tentukan nilai-nilai besaran gaya yang tidak diketahui.
Detail tentang cara menerapkan Excel ke contoh ini diringkas dalam prosedur berikut. Hasil adalah
ditunjukkan pada lembar kerja Gambar 12.16.
SEBUAH B C D E F G H saya JK L M
1 Solusi Persamaan untuk Jembatan Truss
2
3
4 0.997 0 0 0.997 0 00 1 0
5 0,0745 0 0 –0,0745 0 0 1 0 0
6 –0.997 0.997 0 0 0 0 0 0 0
7 [A] = –0,0745 –0,0745 0 0 -1 0 0 0 {b} = 1.00E+05
8 0 –0.997 –0.997 0 0 0 0 0 0
9 0 0,0745 –0,0745 0 0 0 0 1 0
10 0 0 0.997 –0.997 0 0 0 0 0
11 0 0 0,0745 0,0745 1 0 0 0 0
12
13
14 0 0 –0,7523 -3,3557 –0,5015 0 –0,2508 –3,356 –3.36E+05 =FAB
15 0 0 0.2508 –3.3557 –0.5015 0 –0,2508 –3,356 –3.36E+05 =FBC
16 0 0 –0,2508 3,3557 –0,5015 0 0.25075 3.3557 3.36E+05 =FCD
17 inv[A] = 0 0 –0,2508 3,3557 –0,5015 0 –0,7523 3,3557 {x} = 3.36E+05 =F AD
18 0 0 0,0374 –0,5 0,0747 0 0,03736 0,5 –5.00E+04 =FBD
19 1 010 10 10 0.00E+00 =Ax
20 0 1 0,0374 0,5 0 0 –0,0374 0,5 5.00E+04 =Ay
21 0 0 –0.0374 0,5 0 1 0,03736 0,5 5.00E+04 =Cy
22
GAMBAR 12.16 Lembar Kerja Excel untuk Memecahkan Persamaan

1. Buka lembar kerja Excel.

2. Masukkan nilai [A] ke dalam blok sel dengan 8 baris dan 8 kolom.
3. Masukkan nilai {b} ke blok sel terdekat lainnya dengan 8 baris dan 1 kolom.
4. Sorot blok sel kosong dengan 8 baris dan 8 kolom. Kemudian ketik:
MINVERSEðB4:I11Þ
dan, alih-alih menekan Enter, tekan tombol berikut secara bersamaan:
Ctrl Shift Enter
untuk menghitung kebalikan dari [A] dan membuat hasilnya muncul di blok sel yang disorot. Perhatikan bahwa
B4:I11 mendefinisikan rentang sel milik [A] dan MINVERSE adalah fungsi yang menghitung kebalikan dari matriks
yang ditentukan oleh rentang. Rentang ini juga bisa dimasukkan dengan menyorot sel [A].
5. Sorot blok sel kosong lainnya; yang ini dengan 8 baris dan 1 kolom. Kemudian ketik:
MMULTðB14:I21; L4:L11Þ
dan tekan tombol berikut secara bersamaan:
Ctrl Shift Enter
1
untuk mengalikan [A] dan {b} sesuai dengan Persamaan (12.3) dan mendapatkan hasil yang muncul di kolom sel
dengan pencahayaan tinggi. Perhatikan bahwa fungsi MMULT mengharuskan kita untuk mendefinisikan dua rentang
sel, satu untuk setiap matriks yang dikalikan.
Hasil dari Excel ditampilkan bersama dengan struktur pada Gambar 12.17. Tampaknya hasil ini masuk akal. Hasilnya
simetris dan, seperti yang diharapkan dari balok, bagian atas mengalami tekan (seperti yang ditunjukkan oleh tanda minus)
sedangkan bagian bawah mengalami tarik.
1,00 105
B
(–3.36 105) (–3.36 105)
SEBUAH C
(–5.00 104)
(3.36 105) (3.36 105)

D
5,00 104 5,00 104
Catatan: semua gaya dalam lbf
GAMBAR 12.17 Hasil untuk Jembatan Truss (Gaya anggota ditunjukkan dalam tanda kurung)
12.7 PERANCANGAN DENGAN FAKTOR KEAMANAN

Setelah gaya yang bekerja pada anggota diketahui, anggota dapat diperiksa untuk menentukan apakah mereka akan gagal.
Namun, tidak cukup hanya mengetahui kekuatan. Apakah suatu gaya cukup besar untuk menyebabkan material
gagal juga tergantung pada luas penampang komponen struktur. Oleh karena itu tegangan pada setiap anggota adalah
dihitung seperti pada bab sebelumnya:
F
s (12,4)
SEBUAH
di mana s adalah tegangan, F adalah gaya pada batang, dan A adalah luas penampang. Konvensi tanda untuk tegangan sama
dengan gaya pada anggota; positif untuk tegangan dan negatif untuk
kompresi.
Untuk bahan ulet, seperti baja, kegagalan didefinisikan terjadi ketika tegangan mencapai tingkat kritis yang diketahui
dari uji bahan yang akan dikaitkan dengan permulaan luluh, seperti yang dinyatakan oleh:
Kegagalan terjadi ketika j j¼ s SY (12.5)
di mana SY adalah kekuatan luluh, dan simbol nilai absolut telah diperkenalkan untuk mengakomodasi kemungkinan luluh dalam
tekan. Untuk bahan lain, seperti kayu, yang tidak mengalami luluh, SY dapat
digantikan oleh kekuatan putus. Ukuran yang lebih kontinu dari mendekati kegagalan diperoleh dengan mengatur ulang Persamaan
(12.5) dan memperkenalkan konsep faktor keamanan desain (N):
SY
N (12.6)
jjs
dimana jika N 1, anggota mungkin akan gagal; jika N 1, anggota harus aman dari kegagalan, dengan
tingkat kepercayaan sebanding dengan jumlah dimana N melebihi 1. Persamaan (12.6) dapat diterapkan untuk menentukan faktor
keamanan setiap batang pada rangka batang, asalkan luas penampang diketahui. Itu
faktor keamanan keseluruhan dari truss akan menjadi yang terkecil dari nilai-nilai ini. Dengan kata lain, rangka batang yang
ditentukan secara statis hanya sekuat mata rantai terlemahnya.
Contoh 12.3
Tentukan faktor keamanan keseluruhan rangka pada Contoh 12.2, dengan asumsi semua anggota memiliki luas penampang
dari 25,0 in2 dan terbuat dari baja dengan kekuatan luluh 36.000 lbf/in2 .
Kebutuhan: Faktor keamanan secara keseluruhan.
Tahu: Kekuatan pada anggota; A 25.0 in2 untuk semua anggota; SY 36.000 lbf/in2 .
Caranya: Pertama hitung dulu tegangan pada masing-masing anggota dengan Persamaan (12.4). Kemudian substitusikan tegangan ke dalam Persamaan (12.6)
untuk menemukan faktor keamanan untuk setiap anggota. Faktor keamanan terkecil di anggota mendefinisikan keseluruhan
faktor keamanan.
Memecahkan: Lakukan perhitungan untuk anggota AB.
F 3:36 105
s ¼.
lbf 1=in2 13;400 lbf=in2
SEBUAH 25:0
SY 36.000
N jjs ¼.
in2 = lbf 2:7
jj 13400
12.7 Perancangan dengan Faktor Keamanan 253
Ulangi perhitungan ini untuk anggota lain dan tabulasikan hasilnya.
Anggota Angkatan (lbf) s (lbf/in2 ) n
AB –3.36 105 – –13400 2.7

SM 3.36 105 –13400 2.7
CD 3.36 105 13400 2.7
IKLAN 3.36 105 – 13400 2.7
BD 5.00 104 2000 18.
Faktor keamanan keseluruhan adalah 2,7, menunjukkan bahwa truss akan aman menahan beban hidup.
Pada contoh sebelumnya, analisis digunakan untuk mengevaluasi rangka batang. Ini juga dapat digunakan untuk merancang
rangka. Mengganti Persamaan (12.4) menjadi (12.6), dan menata ulang, menghasilkan ekspresi untuk memprediksi penampang
wilayah anggota:
N Fj j
Sebuah (12.7)
SY
dimana, dalam konteks ini, N adalah nilai target untuk faktor keamanan yang harus dipenuhi oleh jembatan agar dapat
dianggap aman. Jika luas penampang semua anggota ditentukan dengan cara ini, anggota
semua akan gagal secara bersamaan, setidaknya secara teoritis. Ini adalah tujuan yang ideal tetapi tidak dapat direalisasikan dari setiap struktur
analisis. Sebagai masalah praktis, akan terbukti jauh lebih hemat biaya untuk memilih dari sejumlah terbatas
tersedia ukuran standar, sedangkan mengenai hasil Persamaan (12.7) sebagai batas bawah pada
ukuran yang dapat diterima.
Namun, tetap ada pertanyaan penting—seberapa besar N harus, agar dianggap cukup aman?
Secara umum, jawabannya tergantung pada seberapa yakin Anda dengan (1) sifat material, (2) kondisi lingkungan, termasuk
beban, dan (3) keakuratan analisis Anda. Semakin besar ketidakpastian Anda, semakin besar
N seharusnya. Misalnya industri pesawat terbang menggunakan pengujian ekstensif untuk mengurangi ketidakpastian, seringkali memungkinkan
penggunaan faktor keamanan kurang dari 2. Sebagai panduan kasar untuk digunakan dengan proyek desain—mulai dengan nilai
3 dan tambahkan 2 untuk setiap kategori teknis (properti, beban, analisis) yang memiliki sejumlah besar ketidakpastian, atau
risiko, yang terkait dengannya.
Contoh 12.4
Diberikan lengkungan berengsel tiga pada Gambar 12.12, tentukan luas penampang komponen struktur jika diperlukan
faktor keamanannya adalah 5,0 dan komponen struktur terbuat dari baja dengan kekuatan luluh 36.000 lbf/in2 .
Kebutuhan: Luas penampang setiap anggota.

Ketahuilah: Gaya pada kedua anggota adalah 6,72 105 lbf; N 5.0; SY 36.000 lbf/in2 .
Caranya: Substitusikan langsung ke Persamaan (12.7) untuk menghitung luas penampang.
Memecahkan: Karena gaya pada kedua anggota adalah sama, terapkan persamaan (12.7) sekali saja:
5:0 6:72 105 lbf in2

N Fj j ¼.
Sebuah
=lbf 93: in2
SY 36.000
Ini adalah luas penampang minimum yang diperlukan untuk kedua anggota.
Persamaan (12.6) dan (12.7) dapat dimodifikasi untuk memperhitungkan kemungkinan tekuk dalam kompresi
anggota. Untuk melakukan ini, kami memperkenalkan persamaan yang mendefinisikan kekuatan tekuk, SB, untuk kasus khusus
dari komponen struktur tekan dengan penampang bujur sangkar dan ujung-ujungnya disematkan:
p2 E h2
SB _ 12 L2
(12.8)
di mana E adalah modulus elastisitas bahan; h adalah lebar penampang persegi; L adalah panjang
anggota kompresi. Berbeda dengan kekuatan luluh, yang secara eksklusif merupakan parameter material, SB juga
tergantung pada geometri melalui rasio h/L. Gambar 12.18 mengilustrasikan kegagalan tekuk dari sebuah slender yang panjang
sepotong pasta mentah kering. Dengan dua kemungkinan mode kegagalan (meleleh dan tekuk), dan dua yang sesuai
kekuatan untuk memeriksa tegangan, Persamaan (12.6) menjadi:
minðSY; SBÞ
N (12.9)
jsj
di mana pembilang dianggap minimum dari dua kekuatan, karena anggota akan gagal dengan mode ini
sebelum yang lain memiliki kesempatan untuk terjadi. Prediksi luas penampang sedikit lebih rumit. Prediksi
berdasarkan hasil masih diberikan oleh Persamaan (12.7). Prediksi berdasarkan tekuk ditemukan dari Persamaan
(12.8) dengan menetapkan SB Nj js N Fj j=A dan menyelesaikan untuk A, di mana A h2 . Maksimum dari dua prediksi ini
mendefinisikan luas penampang yang diperlukan dari komponen struktur tekan, seperti yang dinyatakan:
A maks NjFj 12 NjFjL2

; (12.10)
SY p2 E
0:5 !
di mana sekali lagi, A harus ditafsirkan sebagai batas bawah pada nilai luas penampang yang dapat diterima.
Kesimpulannya, ketika tekuk adalah kemungkinan dan penampang persegi, komponen struktur tarik harus dimodelkan menggunakan
Persamaan (12.6) atau (12.7), dan komponen struktur tekan harus dimodelkan menggunakan Persamaan (12.9) atau
(12.10), dengan pilihan persamaan tergantung pada apakah tujuan analisis adalah evaluasi atau desain.
GAMBAR 12.18 Urutan Foto yang Menunjukkan Rekatnya Sepotong Pasta (Dengan Izin Profesor Andrew
Belmonte, Departemen Matematika, Universitas Negeri Pennsylvania)
Ringkasan 255
Contoh 12.5 Untuk

lengkungan berengsel tiga dari contoh sebelumnya di mana faktor keamanannya adalah N 5.0 dan SY 36.000 lbf/in2 , tentukan sekali lagi
luas penampang yangadalah
, untuk baja diperlukan, tetapi
29. 106 kali. ini pertimbangkan kemungkinan tekuk. Asumsikan penampang persegi dan modulus elastisitas
lbf/in2
Kebutuhan: Luas penampang masing-masing komponen struktur, tetapi kali ini mempertimbangkan kemungkinan tekuk.
Ketahuilah: Gaya pada kedua anggota adalah –6.72 105 lbf; N 5.0; SY 36.000 lbf/in2 ; E 29. 106 lbf/in2 .
Caranya: Substitusikan langsung ke Persamaan (12.10) untuk menghitung luas penampang tekan ini
anggota.
Memecahkan: Perkiraan luas penampang berdasarkan hasil adalah sama seperti pada Contoh 12.4:
N Fj j
AY _ 93: in2
SY
Estimasi berdasarkan tekuk adalah:
1=2
1=2
12NjFjL2 0 12 5:0 6:72 105 174:Þ 2 122 @ p2 29: 1
AB _
¼. 780 dalam2
p2E
106 SEBUAH
di mana faktor (12)2 mengubah [ft2 ] menjadi [in2 ]. Luas penampang yang diperlukan dari kedua anggota kemudian diberikan oleh yang
lebih besar dari dua perkiraan ini:
A maks 93;780Þ 780 in2
Hasil ini menunjukkan bahwa tekuk, bukan leleh, adalah mode kegagalan kritis saat merancang penampang
komponen struktur ini.
Akhirnya, setelah menganalisis lengkungan berengsel tiga dan jembatan rangka, desain mana yang lebih baik? Terlalu
dini untuk mengatakannya. Luas penampang batang pada jembatan rangka harus ditentukan terlebih dahulu, setelah itu total
volume batang pada setiap desain dapat dihitung. Desain dengan total volume terkecil menang. Tetapi tugas-tugas ini akan
diserahkan pada latihan akhir bab. Untuk saat ini cukuplah untuk mengatakan bahwa sebuah kompetisi diadakan di Austria
untuk menentukan desain terbaik untuk jembatan kaki yang harus membentang 174 kaki. Rangka penopang, dengan dimensi
yang ditunjukkan pada Gambar 12.14, menang.
RINGKASAN
Dalam bab ini, prosedur untuk merancang rangka batang statis tertentu telah diuraikan. Langkah-langkah dalam prosedur ini
dapat dinyatakan kembali sebagai berikut:
1. Perkirakan beban hidup.

2. Tetapkan nilai target untuk faktor keamanan keseluruhan struktur.
3. Pilih bahan, dan cari kekuatan luluh (SY) dan modulus elastisitas (E) di tabel properti.
4. Usulkan geometri anggota triangulasi yang efisien dan sepenuhnya dan tetapkan dimensi yang cukup untuk secara unik
menemukan semua sendi.
5. Terapkan Metode Sendi untuk menentukan gaya pada anggota.
6. Hitung luas penampang batang yang diperlukan.
Jika alih-alih desain, tujuannya adalah untuk mengevaluasi rangka batang statis tertentu yang ada dengan beban hidup
yang diketahui, prosedur alternatif berikut harus diadopsi:
1. Terapkan Metode Sendi untuk menentukan gaya pada anggota.

2. Hitung faktor keamanan masing-masing anggota.
3. Ambil faktor keamanan terkecil yang dihitung pada langkah 2 sebagai faktor keamanan keseluruhan struktur.
Praktisi insinyur tidak boleh menerapkan alat komputasi tanpa sepenuhnya menyadari asumsi yang terlibat. Dalam
bab ini, hanya ada beberapa asumsi yang perlu diingat. Ada asumsi rangka batang yang biasa—berat batang dapat
diabaikan dan sambungan dapat dimodelkan secara akurat sebagai pin.
Ada juga kendala pada pertimbangan bucking bahwa anggota harus persegi dalam penampang.
Asumsi terakhir selalu tersirat tetapi tidak pernah disebutkan—bahwa anggota gagal sebelum sambungan putus.
Alat analisis struktural serupa dengan ini digunakan dalam berbagai aplikasi. Insinyur mekanik akan menggunakannya
untuk menganalisis kerangka segitiga mobil balap formula antara lain. Ilmuwan material menerapkan model rangka, yang
dikenal sebagai model kisi statistik, untuk mensimulasikan kerusakan progresif pada material pada skala yang sangat kecil.
Desain jembatan, bagaimanapun, telah dan akan terus menjadi tanggung jawab para insinyur sipil.
LATIHAN
1. Saat mengestimasi beban hidup untuk desain jembatan baru, Anda ingin estimasi tersebut konservatif. Dengan kata
lain, Anda ingin membuat kesalahan di sisi aman dengan mendasarkan perkiraan pada skenario terburuk yang
mungkin—misalnya, lalu lintas bemper-ke-bemper, kendaraan terberat, kondisi lingkungan terburuk, dll. Dengan
mengingat hal ini, perkirakan beban hidup untuk desain jembatan yang diusulkan sebagai berikut: a. Sebuah
jembatan kaki dengan bentang 174. ft dan dua jalur lebar 4. ft terpisah untuk memungkinkan lalu lintas pejalan kaki masuk
kedua arah. B.
Jalan raya empat jalur dengan bentang 300. ft.
Untuk setiap jembatan tali yang didefinisikan dalam Latihan 2 sampai 4, tentukan gaya yang bekerja pada ujung tali
dengan (1) menggambar diagram benda bebas, (2) menghitung yang tidak diketahui dan persamaan untuk
memeriksa determinasi, (3) menulis persamaan kesetimbangan, dan (4) penyelesaian persamaan.
2.
1,50 kN
8.00 m
30,0 m
3.
1,20 kN
4,00 m
1,00 m
20,0 m 8.00 m
Latihan 257
4.
500. lbf
7,00 kaki
2,00 kaki
10,0 kaki 14.00 kaki
5. Untuk struktur di bawah ini, lakukan yang terbaik untuk mengidentifikasi semua anggotanya sebagai balok, anggota tekan, atau
anggota ketegangan.
D
C E
B F
SEBUAH G
J H
5.0 kN 5.0 kN
kabel 10. kn kabel
6. Foto empat jembatan yang ada ditampilkan. Untuk setiap jembatan, tulis sebuah paragraf yang menjelaskan secara spesifik strategi
yang digunakan oleh perancang untuk membuatnya menjadi struktur yang efisien. Strategi umum yang dapat diambil meliputi:
penampang balok yang efisien, rangka batang, lengkungan, penggunaan batang tarik (atau kabel) untuk menghindari masalah
dengan tekuk.
A. Jembatan Akashi Kaikyo, Jepang

B. Jembatan Amerika, Panama
C. Jembatan Keempat, Inggris Raya

Latihan 259
D. Whipple Bridge, AS (Dengan Izin JB Riddel and Associates, www.jbriddel.com.)

Untuk setiap rangka batang yang ditunjukkan pada Latihan 7 sampai 12, tentukan gaya-gaya pada semua batang dengan
metode sambungan. Gunakan Excel untuk menyelesaikan persamaan.
7.
1000. lbf
5,00 kaki
SEBUAH C
7,00 kaki 7,00 kaki
8.
900. lbf
SEBUAH B C
5,00 kaki
15,0 kaki 15,0 kaki

9.
B C
3,00 m
SEBUAH D
E
5,00 kN
3,00 m 3,00 m
10.
B C D
4,00 m
SEBUAH E
F
8.00 kN
4,00 m 4,00 m
11.
CB
10,0 kaki
SEBUAH D
F E
1000. lbf 1000. lbf
7,00 kaki 7,00 kaki 7,00 kaki
12.
C
4,00 kaki
B D
SEBUAH E 4,00 kaki

H F
G
800. lbf 800. lbf
1600. lbf
4,00 kaki 4,00 kaki 4,00 kaki 4,00 kaki

Latihan 261
13. Sebuah rangka batang yang dijepit pada salah satu ujungnya dan pada penggulung pada ujung lainnya akan ditentukan secara statis jika memenuhi
persamaan berikut:
0 2j m 3
di mana j adalah jumlah sambungan dan m adalah jumlah anggota. Ini adalah cara cepat untuk memeriksa statis
determinasi tanpa menggambar FBD. Terapkan persamaan ini ke:
sebuah. Pastikan bahwa gulungan dalam Latihan 7 sampai 12 ditentukan secara statis.
B. Sketsa tiga jembatan rangka batang statis dengan jumlah anggota sebagai berikut: (1) 11
anggota, (2) 15 anggota, dan (3) 19 anggota.
14. Hitung faktor keamanan keseluruhan dari suatu rangka batang yang memiliki gaya-gaya batang, panjang, dan penampang
daerah yang diberikan dalam tabel. Asumsikan anggota baja (SY 36. 106 lbf/in2 , E 29. 106 lbf/in2 ) dengan
penampang persegi, dan pertimbangkan tekuk.
Anggota 1 2 3 4 5
Angkatan (lb) 9060 9060 12300 12300 5410

Luas (dalam2 ) 0,400 0,400 0,500 0,500 0.250
Panjang (ft) 3.60 3.60 4.20 4.20 3,00
15. Hitung luas penampang yang diperlukan dari komponen struktur yang terdiri dari jembatan rangka
Gambar 12.14. Lihat Gambar 12.17 untuk gaya dan desain untuk faktor keamanan N 5.0. Menganggap
anggota baja (SY 36. 106 lbf/in2 , E 29. 106 lbf/in2 ) dengan penampang persegi, dan pertimbangkan
tekuk.
16. Bergantung pada Latihan 7 hingga 12 yang telah Anda selesaikan, tentukan faktor keseluruhannya!
keamanan satu atau lebih dari struktur berikut. Asumsikan anggota baja dengan kekuatan luluh
SY 36. 106 lbf/in2 (atau 250 MPa) dan modulus elastisitas E 29. 106 lbf/in2 (atau 200 GPa).
Juga asumsikan penampang persegi, dan pertimbangkan tekuk.
sebuah. Rangka dalam Latihan 7. Asumsikan A 0,50 in2 untuk semua anggota.
B. Rangka dalam Latihan 8. Asumsikan A 1,00 in2 untuk semua anggota.
C. Rangka dalam Latihan 9. Asumsikan A 4,00 cm2 untuk semua anggota
D. Rangka dalam Latihan 10. Asumsikan A 2,25 cm2 untuk semua batang.
e. Rangka dalam Latihan 11. Asumsikan A 1,50 in2 untuk semua anggota.
F. Rangka dalam Latihan 12. Asumsikan A 2,00 in2 untuk semua anggota.
17. Bergantung pada Latihan 7 sampai 12 yang mana yang telah Anda selesaikan, tentukan luas penampang yang diperlukan
dari komponen struktur yang terdiri dari satu atau lebih struktur berikut. Asumsikan komponen baja dengan faktor
keamanan N 3.0, kekuatan luluh SY 36. 106 lbf/in2 (atau 250 MPa), dan
modulus elastisitas E 29. 106 lbf/in2 (atau 200 GPa). Juga asumsikan penampang persegi, dan pertimbangkan
tekuk.
sebuah. Rangka dalam Latihan 7.
B. Rangka dalam Latihan 8.
C. Rangka dalam Latihan 9.
D. Rangka dalam Latihan 10.
e. Rangka dalam Latihan 11.
F. Rangka dalam Latihan 12.
18. Unduh perangkat lunak West Point Bridge Designer dari http://bridgecontest.usma.edu dan gunakan untuk
merancang rangka.
19. Pada tahun 1985 seorang hakim memutuskan insinyur struktural untuk Hyatt Regency Hotel bersalah atas kelalaian berat pada 17 Juli 1981
runtuhnya dua trotoar ditangguhkan di lobi hotel yang menewaskan 114 dan melukai 200 orang. Banyak dari mereka yang tewas sedang
menari di jalan setapak seberat 32 ton ketika susunan batang dan balok kotak yang menahan mereka dari langit-langit gagal.
Hakim menyatakan manajer proyek bersalah atas "ketidakpedulian yang disengaja terhadap tugas profesionalnya sebagai insinyur
proyek Hyatt yang terutama bertanggung jawab atas persiapan gambar desain dan peninjauan gambar kerja untuk proyek itu." Dia juga
menyimpulkan bahwa kegagalan chief engineer untuk memantau dengan cermat pekerjaan manajer proyek menunjukkan "ketidakpedulian
yang disengaja terhadap tugas profesionalnya sebagai insinyur rekaman." Tanggung jawab atas keruntuhan, diputuskan, terletak pada
desain teknik untuk trotoar yang ditangguhkan. Kesaksian ahli mengklaim bahwa bahkan desain balok asli tidak memenuhi standar
keselamatan minimum. Namun, secara substansial kurang aman adalah desain yang sebenarnya digunakan
Gunakan Matriks Etika Rekayasa untuk menganalisis masalah etika yang terjadi dalam kasus ini.
20. Sara, lulusan baru, menerima posisi di sebuah perusahaan desain teknik kecil. Rekan-rekan barunya membentuk kelompok yang erat dan
menyenangkan, dan dia sering bergabung dengan mereka untuk kumpul-kumpul sepulang kerja.
Beberapa bulan setelah dia bergabung dengan perusahaan, presiden perusahaan menasihati dia bahwa istrinya telah menolak
kehadirannya di staf, merasa bahwa tidak pantas bagi seorang wanita lajang muda untuk bekerja dan bersosialisasi dengan sekelompok
insinyur pria, banyak di antaranya Menikah. Istri presiden mendorongnya untuk menghentikan pekerjaan Sara, dan meskipun presiden
sendiri tidak memiliki masalah dengan Sara atau pekerjaannya, dia menyarankan agar dia mencari majikan lain.
Semua orang di firma itu menyadari keberatan sang istri, dan Sara mulai melihat perbedaan di lingkungan kerjanya. Meskipun rekan-
rekannya secara terbuka mendukungnya, dia tetap merasa bahwa komentar sang istri telah mengubah persepsi mereka tentang dirinya.
Dia berhenti menerima undangan ke pesta perusahaannya dan dikeluarkan dari pertemuan setelah jam kerja. Lebih buruk lagi, meskipun
sebelumnya dia telah menemukan pekerjaannya menarik dan menantang, dia tidak lagi menerima tugas dari presiden perusahaan dan dia
mulai merasakan bahwa rekan-rekannya memperlakukannya sebagai seseorang yang tidak akan menjadi anggota staf jangka panjang.
Percaya bahwa dia tidak lagi dianggap serius sebagai seorang insinyur dan bahwa dia akan memiliki sedikit kesempatan untuk maju dalam
perusahaan, dia mulai mencari posisi baru. Namun, sebelum dia bisa melakukannya, supervisornya mengumumkan perampingan
perusahaan, dan dia adalah insinyur pertama yang diberhentikan.6
Gunakan Matriks Etika Rekayasa untuk memeriksa potensi pelanggaran etika bagi pemberi kerja teknik untuk mengecualikan dan pada
akhirnya memberhentikan karyawan berdasarkan jenis kelamin, usia, atau status perkawinan.
5
Dimodifikasi dari http://wadsworth.com/philosophy_d/templates/student_resources/0534605796_harris/cases/Cases/case68.htm
6
Dimodifikasi dari http://pubs.asce.org/magazines/ascenews/2008/Issue_01-08/article6.htm
BAB
Kinematika Rekayasa
13
Sumber: © iStockphoto.com/Aksenov Vasilii
Mata kuliah ini merupakan bagian dari beberapa disiplin ilmu teknik—mekanik, sipil, biomedis, dan masih banyak lagi.
Kami menyebutkan dalam bab-bab sebelumnya bagaimana insinyur mesin menggunakan persamaan gerak. Kami telah
memasukkan topik teknik sipil dalam bab ini, arus lalu lintas jalan raya. Kami juga telah memasukkan topik roda gigi dan kotak roda
gigi, yang menarik bagi para insinyur mesin. Seandainya kami memiliki ruang, kami juga dapat memasukkan bidang kinematika
untuk bioengineer yang tertarik pada bagaimana tubuh manusia merespons situasi yang tidak normal (seperti saat jatuh). Insinyur
listrik, komputer, dan mekatronik tertarik pada gerakan robot dan menggunakan analisis kinematik multidimensi untuk mendesainnya.
13.1 APA ITU KINEMATIKA?

Kinematika adalah studi tentang bagaimana sesuatu bergerak. Dalam bab ini kita mengembangkan model visual dan matematis
yang menggambarkan gerak benda nyata. Sebagian besar bab ini juga tentang bagaimana para insinyur memahami hubungan
antar variabel penting jarak, kecepatan, percepatan, dan waktu. Hubungan ini secara kolektif disebut kinematika ketika mereka
tidak juga melibatkan gaya pada benda dan kelembaman benda.
Kinematika hanya berfungsi sebagai cara untuk menghubungkan efek gaya pada tubuh dengan gerakan berikutnya. Dalam kasus
yang paling sederhana jarak, waktu, kecepatan dan percepatan berhubungan satu sama lain dengan metode geometris tetapi
dalam situasi yang lebih rumit, dengan metode kalkulus.
Dalam bab ini kita menggunakan metode kinematik untuk memahami desain on- dan off-ramp untuk jalan raya dan analisis
kinematik tentang mengapa dan bagaimana jalan menjadi padat. Selain itu, kami menggunakan analisis berbasis kinematik untuk
menggambarkan langkah pertama dalam desain sistem transmisi daya yang menggunakan roda gigi.
13.2 JARAK, KECEPATAN, WAKTU, DAN PERCEPATAN

Menentukan berapa lama on-ramp harus berada di jalan raya memerlukan pemahaman tentang apa yang harus dilakukan oleh on-
ramp. Persyaratan itu dapat dinyatakan sebagai berikut: Jalan di jalan raya harus cukup panjang untuk memungkinkan pengemudi
mempercepat secara bertahap dan aman dari kecepatan di luar jalan raya (mungkin sekitar 15–30 mph) ke kecepatan jalan raya
(mungkin di atas 60 mph) . Seperti biasa, para insinyur menerjemahkan pernyataan kualitatif ini ke dalam variabel, angka, dan unit.
"Cukup lama" menjadi variabel jarak. Itu diukur dalam satuan mil atau meter, atau skala apa pun yang sesuai dengan masalah
yang dihadapi. Sebagai latihan mental, pada titik ini Anda mungkin ingin memperkirakan dalam meter, berdasarkan ingatan Anda,
berapa lama menurut Anda jalan raya di jalan raya pada umumnya.
264 BAB 13 Teknik Kinematika
Dalam bab ini, hanya gerak dalam satu arah (sering disebut dalam bahasa teknis satu dimensi) yang akan dibahas.
Untuk kenyamanan, pikirkan jarak positif dari kiri ke kanan, dan jarak negatif dari kanan ke kiri, seperti dalam geometri
Cartesian.
Kecepatan adalah variabel yang biasa diukur dalam mil per jam (mph) di Amerika Serikat dan dalam kilometer per jam
(kph) di sebagian besar belahan dunia lainnya. Tetapi untuk desain teknik, satuan SI m/s seringkali lebih berguna (65. mph
105. kph 29. m/s). Kecepatan dihitung dengan mengukur jarak yang ditempuh dan waktu yang dihabiskan dan membagi jarak
dengan waktu. Dalam istilah matematika, kecepatan Dx/Dt, dengan huruf besar Yunani delta D simbol yang berarti
"perbedaan." Dalam geometri Cartesian, ini adalah kemiringan rata-rata dari garis x(t). Dalam hal ini kecepatan berarti posisi
akhir dikurangi posisi awal dibagi waktu akhir dikurangi waktu awal (Gambar 13.1).
x
Kecepatan = x/ÿt
Kecepatan Nol
x0
t T
0
Asal Waktu
t = t - t0
GAMBAR 13.1 Kecepatan Konstan
Sekali lagi, hanya satu arah yang akan dipertimbangkan. Kami akan menggunakan simbol v (seperti dalam kecepatan)
untuk kecepatan (agar tidak bingung dengan simbol 's' untuk detik). Ada perbedaan penting antara konsep kecepatan dan
kecepatan. Kecepatan adalah besarnya kecepatan. Kecepatan mungkin memiliki lebih dari satu komponen, yang sangat
banyak dalam arah y (seperti dalam geometri Cartesian) dan begitu banyak dalam arah x, dan seterusnya. Tentu saja, dalam
analisis satu dimensi kami, kecepatan dan kecepatan secara fungsional sinonim. Untuk percepatan kita menggunakan a,
kecuali karena gravitasi, saat kita menggunakan g.
Menambahkan kata ke "kecepatan" membawa kita ke frasa mempercepat. Kami sudah bertemu variabel percepatan,
akselerasi. Ini didefinisikan sebagai perubahan kecepatan per satuan waktu atau, lebih tepatnya secara matematis, sebagai
laju perubahan kecepatan, dan diukur dalam m/s2 atau ft/s2Tahan
. godaan untuk mengekspresikan akselerasi dalam bentuk
hibrida yang jelek dan pada akhirnya kurang berguna seperti "mil per jam per detik."
Akhirnya, ada variabel keempat. Itu hanya disebutkan secara implisit dalam deskripsi sebelumnya, tetapi sangat penting
bahwa, tanpa memperkenalkannya secara formal, kita sudah menggunakannya. Ini adalah waktu variabel, diukur dalam detik
dalam perhitungan tetapi, dalam konteks analisis jalan raya, sering kali dalam jam seperti dalam mil per jam, dikontrak
sebagai mph.
Sebenarnya, dua dari variabel sebelumnya harus didefinisikan dalam dua cara: dalam hal kecepatan dan percepatan
sesaat dan dalam hal kecepatan rata-rata dan percepatan. Ini adalah perbedaan penting, seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 13.2. Variabel sesaat, di sini percepatan, berubah dengan perubahan kemiringan. Kursus fisika Anda akan
memungkinkan Anda untuk memahami bagaimana menangani percepatan nonkonstan, tetapi dalam pengobatan pengantar
ini kita dapat, dan akan, bergaul tanpa percepatan nonkonstan.
Dalam bab sebelumnya Anda telah mempelajari prinsip-prinsip kinetika yang paling sederhana, studi tentang gerak yang
disebabkan oleh gaya yang diterapkan. Bab ini berkaitan dengan subjek kinematika yang terkait erat, hubungan antara
13.3 Diagram Kecepatan Versus Waktu 265
Variabel
Percepatan
Konstan Konstan
Percepatan
Kecepatan, v0
Asal
Waktu
GAMBAR 13.2 Percepatan adalah Kemiringan Lokal
jarak, kecepatan, percepatan, dan waktu, tanpa mempertanyakan bagaimana kita dapat mencapai nilai-nilai tertentu
dari variabel-variabel ini. (Meskipun, tentu saja, kita dapat menghitung perubahan momentum terkait, gaya, dan
energi yang diberikan informasi tentang massa atau inersia benda yang dipercepat dan sebagainya.)
Satu-satunya dari empat konsep jarak, kecepatan, percepatan, dan waktu yang diberikan oleh siswa biasa
setiap kesulitan adalah akselerasi. Jadi sebelum melangkah lebih jauh, silakan ikuti contoh ini.
Contoh 13.1
Sebuah mobil memasuki jalan landai dengan kecepatan 15, mil per jam. Ini mempercepat selama 15. detik. Pada akhir interval waktu itu ia
melaju dengan kecepatan 60, mil per jam. Berapa percepatan rata-ratanya? Bagaimana jika dibandingkan dengan g, percepatan gravitasi?
Kebutuhan: Percepatan ______ m/s2 .

Tahu–
Bagaimana: Percepatan (perubahan kecepatan)/waktu.
Kecepatan awal 15, mil per jam 6,7 m/s.
Kecepatan akhir 60. mil per jam 27. m/s.
Selesaikan: Percepatan rata-rata (27. 6.7)/15. 1,3 m/s2 (dalam hal pecahan g, percepatan karena
gravitasi, ini adalah 1,3/9,8 0,13, jadi Anda tahu ini adalah akselerasi ringan).
13.3 DIAGRAM KECEPATAN VS WAKTU

Kita bisa mengatasi masalah jarak, kecepatan, percepatan, dan waktu menggunakan kata-kata dan persamaan,
tetapi ada alat yang jauh lebih intuitif. Itu memungkinkan deskripsi mendalam tentang masalah gerak. Seringkali
memungkinkan seorang insinyur untuk memecahkan masalah hanya dengan memeriksa diagram. Perhitungan
formal mungkin diperlukan hanya untuk mencapai jumlah angka penting yang benar.
Alat serbaguna dan penting ini adalah diagram kecepatan-versus-waktu (Gambar 13.2). Untuk singkatnya, kami
akan menyebut diagram kami diagram vt. Diagram vt persis seperti yang tertulis: Sumbu horizontal mewakili waktu,
dengan nol adalah saat situasi yang dipertimbangkan dimulai. Untuk setiap waktu, kecepatan (atau kecepatan satu
dimensi) diplot dalam arah vertikal.
266 BAB 13 Kinematika Rekayasa
Contoh 13.2 Plot

diagram vt untuk Contoh 13.1.
Need: diagram vt yang menggambarkan situasi “sebuah mobil memasuki jalan landai dengan kecepatan 15 mil per jam. Ini mempercepat
terus menerus selama 15 detik. Pada akhir interval waktu itu, ia melaju dengan kecepatan 60, mil per jam.”
Tahu–Caranya: Pertama, ubah semua kecepatan menjadi SI. Kemudian plot kecepatan untuk t 0 (ketika v 15. mph 6,7 m/s) dan t 15. s
(ketika v 60. mph 27. m/s). Gabungkan dua titik dengan garis lurus. (Apa yang memberi tahu kita bahwa garis itu lurus
adalah ungkapan "percepatan konstan.")
Menyelesaikan:
27. m/s
6,7 m/s
T
0,0 detik 15. s
Mengapa grafik khusus ini begitu penting? Ada dua alasan.
1. Kemiringan grafik vt mengukur percepatan.

2. Luas daerah yang diarsir di bawah grafik vt mengukur jarak yang ditempuh.
Anda harus mengingat kemiringan yang didefinisikan sebagai hasil bagi kenaikan vertikal dibagi dengan lari horizontal. Untuk
diagram Cartesian x, y standar, kemiringannya adalah Dy/Dx. Bahwa kemiringan grafik vt memberi Anda percepatan terbukti dari
mempertimbangkan dimensi. Kenaikan grafik memiliki satuan kecepatan, m/s. Jalannya grafik memiliki satuan waktu, s. Jadi
kemiringan naik/turun Dv/Dt dalam satuan [m/s]/[s] atau m/s2 dimensi yang valid ,
dari percepatan.
Pernyataan kedua yang menghubungkan luas di bawah kurva dengan jarak yang ditempuh kurang jelas. Dalam Contoh 13.2,
kecepatan rata-rata selama periode 15 detik percepatan adalah 0,5 (27. 6.7) 17. m/s, sehingga kendaraan akan menempuh jarak
17. 15. 250 m. Perhatikan daerah yang diarsir
keduanya. adalah
Hal ini trapesium
identik dengan yang luasnyajarak
perhitungan 0,5 (jumlah sisi sejajar) jarak tegak lurus antara
yang ditempuh.
Itu juga bisa didekati secara dimensional. "Tinggi" atau ordinat memiliki satuan [m/s]. Sumbu horizontal memiliki satuan detik. Jadi
panjang tinggi memiliki satuan [s (m/s)] [m], satuan jarak.
Anda yang akrab dengan kalkulus dasar akan mengenali bahwa mengatakan "luas di bawah grafik vt mengukur jarak" sama
dengan mengatakan "integral kecepatan terhadap waktu adalah jarak." Mengatakan bahwa "kemiringan grafik vt mengukur
percepatan" sama dengan mengatakan "turunan kecepatan adalah percepatan." Pernyataan-pernyataan ini benar bahkan ketika
garis-garisnya melengkung—yaitu, untuk kasus percepatan yang tidak konstan. Dalam kasus umum, kalkulus diperlukan untuk
mengevaluasi lereng atau area di bawah kurva.
Kami akan, bagaimanapun, bergaul tanpa kalkulus. Memecahkan Contoh 13.1 dan 13.2 menggunakan diagram vt telah
melakukan lebih dari memungkinkan kita untuk memvisualisasikan masalah itu. Ini telah memberikan bonus. Itu sudah menjawab
pertanyaan kedua.
13.4 Menerapkan Kinematika pada Masalah Jalan Raya On-Ramp 267
Contoh 13.3
Berapa jarak yang ditempuh dalam percepatan tetap dari 15. mph ke 60. mph dalam 15. detik?
Kebutuhan: Jarak ______ M.

Know–How: Jarak adalah luas (diarsir dalam diagram untuk Contoh 13.2) di bawah grafik vt. Geometri
memberitahu kita bahwa kita dapat memecah luas trapesium menjadi persegi panjang dengan panjang 15. s dan tinggi 6,7 m/s dan
segitiga dengan alas 15. s dan ketinggian (27. 6.7) s.
Menyelesaikan: Jarak Luas luas persegi panjang luas segitiga
6,7 [m/s] 15. [dt] (1/2) 15. [s] (27. 6.7) [m/s] 250 m
Jadi, Jarak 250 m
Anda mungkin sudah mengetahui beberapa rumus yang dapat Anda gunakan untuk menyelesaikan soal ini (x v0t at2 , untuk
contoh), tetapi disarankan agar Anda menggunakan diagram vt pada soal dan latihan bab ini.
Penggunaan alat ini mengembangkan apresiasi visual dan intuitif masalah gerak yang tidak dapat diperoleh
hanya dengan memanipulasi persamaan. Rumus berguna setelah Anda sepenuhnya memahami prosesnya, tetapi vt
diagram adalah cara terbaik untuk mencapai pemahaman itu.
13.4 MENERAPKAN KINEMATIKA PADA MASALAH JALAN JALAN DI RAMP

Sekarang mari kita terapkan alat ini ke masalah awal kita. Ingat pernyataan verbalnya: “Sebuah on-ramp harus panjang
cukup untuk memungkinkan pengemudi untuk mempercepat secara bertahap dan aman dari kecepatan di luar jalan raya (mungkin sekitar
15–30 mph) dengan kecepatan jalan raya (mungkin di atas 60 mph).
Beberapa kata tetap tidak diterjemahkan ke dalam angka. Secara khusus, pertimbangkan kata-kata “secara bertahap” dan “aman.”
Apa yang dimaksud dengan akselerasi bertahap dan aman? Ini adalah masalah penilaian, untuk pengalaman, untuk eksperimen, tetapi
bukan untuk definisi. Penilaian dan pengalaman dapat dimulai dari akselerasi terkenal yang kita miliki
sebelumnya dipertimbangkan. Ini adalah percepatan gravitasi. Percepatan ini sering disebut "1 g" atau bahasa sehari-hari "1 gee"
percepatan (di mana g 9,8 m/s2 dan jangan bingung dengan simbol g untuk "gram.")
Apakah 1 g terlalu tinggi, terlalu rendah, atau tepat untuk sebuah mobil yang berakselerasi di atas tanjakan? Pengalaman mengungkapkan
bahwa percepatan 1 g sesuai untuk wahana taman hiburan, tetapi tidak untuk di jalan landai. Seorang pengemudi mempercepat
ke on-ramp harus dipercepat hanya dengan sebagian kecil dari g.
Fraksi apa? Ini menyajikan masalah lain dari optimasi teknik. Jika dilihat dari nilai
waktu pengemudi, biaya real estat, dan biaya beton tidak masalah, fraksinya bisa sangat
kecil. Pengemudi dapat berakselerasi dengan santai dan aman di sepanjang tanjakan yang membentang untuk banyak orang
kilometer!
Namun, pertimbangan seperti itu penting. Pertimbangan ini menyarankan on-ramp pendek dan akselerasi tinggi.1 Keselamatan
menyarankan on-ramp panjang dan akselerasi rendah. Pekerjaan insinyur adalah untuk berkompromi di antara keduanya. Untuk
melakukannya, insinyur membutuhkan alat yang menghubungkan panjang on-ramp dengan
percepatan, dan inilah yang disediakan oleh diagram vt.
1
Tentu saja, akselerasi tinggi membuang bahan bakar tambahan, dan, bagaimanapun, tidak semua kendaraan mampu berakselerasi tinggi.
Contoh 13.4
Berikan tabel dan grafik panjang on-ramp sebagai fungsi percepatan untuk percepatan mulai dari
1,0 m/s2 (sekitar 0,1 g) hingga 10. m/s2 (sekitar 1 g) dengan peningkatan 1,0 m/s2 . Asumsikan bahwa kendaraan memasuki on-ramp
dengan kecepatan 15. mph (6,7 m/s) dan meninggalkan jalan di jalan dengan kecepatan 60,0 mph (26,8 m/s).
Dibutuhkan: Sebuah tabel dan grafik dengan panjang entri di jalan d dalam m vs. am/s2 .
Know–How: Diagram vt memberikan hubungan antara a, d, dan t. Biarkan t menjadi waktu (tidak diketahui) yang Anda habiskan untuk
on-ramp berakselerasi ke kecepatan jalan raya. v
Dari definisi percepatan sebagai kemiringan garis vt,
26,8 m/s
a=?
26:8 6:7Þ
sebuah atau
T
26:8 6:7Þ 20:1

t m=s s2 =m s 6,7 m/s
sebuah sebuah d=?
d adalah luas daerah di bawah kurva vt

T
0,0 detik ,s
d 6:7t 1=2 26:8 6:7Þt m=s s 6:7t 10:05t m
Pemecahan: Sekarang substitusikan t 20.1/a. Jadi d (135/a) 202/a 337/a dalam meter.
Bawa hubungan ini ke spreadsheet dan siapkan tabel, dan dari tabel, siapkan grafik a versus t
dan d versus t:
a, m/s2 d, saya t, s
1.00 337 20.10

2.00 169 10.05
3.00 112 6.70
4.00 84 5.03
5.00 67 4.02
6.00 56 3.35
7,00 48 2.87
8.00 42 2.51
9.00 37 2.23
10.00 34 2.01
25.00
400
350
20.00
300
15.00 250
200
Jalan,
Meter
Di
Percepatan,
Waktu
s
10.00
150
100
5.00
50
0.00 0
0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00
Percepatan, m/s2 Percepatan, m/s2

13.6 Diagram Kapasitas Jalan Raya 269
Tabel ini mengkuantifikasi trade-off antara akselerasi dan panjang on-ramp. Trade-off tersebut kemudian digabungkan dengan
pertimbangan-pertimbangan yang telah disebutkan sebelumnya. Pertimbangan itu, sekali lagi, mencakup nilai waktu pengemudi,
biaya real estat, dan biaya beton. Pertimbangan tersebut memberikan titik mana pada d versus kurva yang sebenarnya akan dipilih
oleh insinyur. Pengalaman menunjukkan bahwa hasil trade-off di suatu titik di sekitar 3. m/s2 (sekitar sepertiga ag) untuk mobil, dan
on-ramp kemudian d 110 m. Dalam istilah yang agak lebih otomotif, dengan 3 m/s2 waktu untuk seperempat berdiri (satu mil) adalah
16 s yang relatif santai dan ,waktu
—yanguntuk mencapai
merupakan 60 mphlainnya,
trade-off adalah yang
9 s. Jelas, banyak
satu ini antaramobil dapatbensin
konsumsi melakukan jauh lebih cepat
dan penghematan dari itu
bahan
bakar.
Jika percepatan yang sesuai untuk sebuah truk berat adalah setengahnya untuk kebanyakan mobil pada 1,5 m/s2 , on-ramp harus 250
m. Nilai sekitar 250 m ini mungkin cukup mendekati nilai yang Anda duga dari pengalaman pribadi ketika Anda memulai bab ini. Tapi
sekarang Anda tahu jawaban yang tepat untuk alasan yang lebih baik.
Jawaban atas sejumlah masalah teknik lainnya juga terdapat dalam diagram vt. Mulai dari desain persimpangan, lampu lalu
lintas, dan lampu lalu lintas, dan bahkan hingga desain meriam yang mungkin digunakan untuk menembak astronot ke Bulan. Mata
pelajaran ini dieksplorasi dalam latihan.
13.5 PERSAMAAN UMUM KINEMATIK

Variabel kuncinya adalah:
t, waktu, biasanya diukur dalam detik x, jarak yang

ditempuh, biasanya diukur dalam meter v, kecepatan (atau
kecepatan dalam satu dimensi), biasanya diukur dalam m/sa, percepatan, biasanya
diukur dalam m/s2
Jika kecepatan konstan pada v v0 dan percepatannya nol (a¼ 0), maka persamaan kinematika jarak-waktu adalah:
x x0 v0 t t0Þ _ (13.1)
Jika percepatannya konstan, maka persamaan kinematika jarak-waktu adalah:
2
x x0 v0 t _ t0Þ 0:5a t t0Þ (13.2)
dan persamaan kinematika kecepatan-jarak adalah:
v2 v20 2a x x0Þ (13.3)
13.5.1 Formulir Sederhana

Perhatikan bahwa jika x0 0 pada t0 0 pada Persamaan (13.1), maka x v0t. Juga, jika t0 0 dan x0 v0 0, maka Persamaan (13.2)
memberikan x 0,5 at2 . Dan terakhir, jika x0 0 dan v0 0, maka Persamaan (13.3) memberikan v2 2ax.
Hubungan yang lebih umum untuk a tak konstan dapat diturunkan menggunakan kalkulus. Bagaimanapun, kita tidak akan
menurunkannya di sini—semua kasus, konstan atau tidak, akan dibahas di kelas fisika tahun pertama Anda.
13.6 DIAGRAM KAPASITAS JALAN JALAN

Berapa banyak mobil yang dapat dikirim oleh jalan raya super ke kota pada jam sibuk? Pertimbangkan satu jalur jalan raya seperti itu.
Bayangkan, pada jam sibuk, Anda berdiri di pinggir jalan raya dan menghitung jumlah mobil di salah satu lajur yang melewati Anda
dalam waktu satu jam (dengan asumsi Anda memiliki kesabaran yang cukup). Menurut Anda, jawaban seperti apa yang mungkin
Anda dapatkan?
Tidak mungkin jawaban Anda kurang dari 100 mobil per jam, atau lebih dari 10.000 mobil per jam. Tapi bagaimana kita bisa mempersempit lebih jauh
dan membenarkan jawaban? Seperti pada bagian sebelumnya dari bab ini, tujuannya bukanlah jawaban tunggal tetapi dasar untuk pertukaran antara variabel-
variabel kunci. Variabel kunci (dan saling terkait erat) dalam hal kapasitas jalan raya adalah:
Kapasitas (mobil per jam): Jumlah mobil yang melewati titik tertentu selama satu jam.
Kecepatan mobil (mil per jam, mph): Dalam model sederhana kami, kami akan menganggap semua mobil melaju dengan kecepatan yang sama
kecepatan.
Kepadatan (mobil per mil): Misalkan Anda mengambil foto jalan raya dari helikopter dan memiliki
sebelumnya menandai dua garis di jalan raya yang terpisah satu mil. Jumlah mobil yang akan Anda hitung di antara garis adalah jumlah
mobil per mil.
Anda dapat dengan mudah menuliskan hubungan timbal balik di antara variabel-variabel ini dengan menggunakan unit yang konsisten secara dimensi:
Kapasitas Kepadatan Kecepatan (13.4)
dengan satuan mobil=jam mil=jam mobil=mil
Untuk mempermudah, kami akan mempertimbangkan variabel-variabel ini untuk kasus hanya satu lajur jalan raya. Sekali lagi, tujuan awal kami adalah
alat yang memberikan wawasan tentang masalah, dan membantu kami menyelesaikannya secara intuitif dan visual.
Sebagai langkah pertama menuju alat itu, pelajari Contoh 13.5.
Contoh 13.5 Anda

bertiga memutuskan untuk mengukur kapasitas jalan raya tertentu. Misalkan Anda terbang dengan helikopter, ambil foto yang disebutkan sebelumnya, dan
hitung ada 160 mobil per mil. Misalkan lebih lanjut bahwa mitra pertama Anda mencegah ranjau bahwa mobil-mobil itu merangkak dengan kecepatan hanya
2,5 mil per jam. Misalkan pasangan kedua Anda berdiri di pinggir jalan dengan arloji menghitung mobil seperti yang dijelaskan sebelumnya. Untuk satu lajur
lalu lintas, berapa banyak mobil per jam yang akan dihitung oleh pasangan kedua Anda?
Kebutuhan: Kapasitas ______ mobil/jam.

Know–How: Anda sudah mengetahui hubungan antara mph dan mobil per mil dari Persamaan (13.4).
Kapasitas Kepadatan Kecepatan
[mobil/jam] [mil/jam] [mobil/mil]
Memecahkan: Kapasitas [2,5 mil/jam] [160 mobil/mil] 400. mobil/jam.
Sekarang mari kita gunakan hasil Contoh 13.5 untuk memplot grafik baru. Ini adalah salah satu dari dua grafik terkait, yang masing-masing dapat disebut
diagram kapasitas jalan raya (Gambar 13.3). Itu dibuat dengan memplot kepadatan mobil pada sumbu vertikal dan kecepatan, dalam mph, pada sumbu
horizontal. Dalam hal ini, ini memberi kita kapasitas jalan raya.
Bagaimana Gambar 13.3 dapat dibuat lebih berguna? Jika kita mengetahui aturan2 yang berkaitan dengan kepadatan mobil dan mph, kita dapat memplot
seluruh kurva, bukan hanya satu titik. Ini akan membuat diagram kapasitas jalan raya jauh lebih berguna.
Anda mungkin sudah mengetahui aturan seperti itu baik secara eksplisit maupun implisit. Mari kita pertimbangkan dua aturan seperti itu. Salah satunya
adalah tradisional tetapi tidak lagi direkomendasikan. Implikasinya, bagaimanapun, layak ditelusuri sebagai jalan pertama pada desain jalan raya. Aturan itu
disebut aturan ikuti. Anda dapat melihatnya bekerja secara visual pada Gambar 13.4.
2
Aturan adalah sesuatu yang dipandu oleh pengalaman sebagai sesuatu yang berguna untuk tujuan tertentu tetapi tidak didasarkan pada salah satu hukum alam yang keras
dan cepat.
Mobil/jam = 160 x 2,5
160
2,5 mph
GAMBAR 13.3 Diagram Kapasitas Jalan Raya
Berhenti Mati
Kecepatan rendah
Kecepatan tinggi
GAMBAR 13.4 Aturan Ikuti dalam Hal Pemisahan Panjang Mobil
Dengan kata lain, satu versi dari aturan ini menyatakan bahwa ketika mengikuti mobil lain, tinggalkan satu panjang mobil di antara
kendaraan untuk setiap 10. mil per jam. Tulis aturan mengikuti sebagai Persamaan (13.5):
Jumlah panjang mobil antar mobil kecepatan dalam mph =½10:mph (13,5)
Pengaruh aturan ini diilustrasikan secara grafis pada Gambar 13.4. Jarak pemisahan per mobil lebih dari mobil
kecepatan meningkat. Di perhentian mati, mobil-mobil beradu bemper ke bemper. Jadi, densitas mobil turun dengan bertambahnya kecepatan.
Untuk menggunakan aturan ini untuk menghitung kapasitas jalan raya dalam mobil/jam, perlu dimasukkan ke dalam istilah yang sesuai dengan
Persamaan (13.1). Variabel independen (tunduk pada batasan akal sehat dan hukum)
adalah kecepatan kendaraan. Jadi, kita perlu menggunakan aturan follow untuk berhubungan dengan kepadatan mobil yang tidak diketahui. Kami tahu
panjang mobil—katakanlah, rata-rata sekitar 4,0 m. Jika kita melakukan aritmatika, ini berarti kita bisa berkemas
400. kendaraan/mil bumper-to-bumper. Aturan berikut menghubungkan jarak antara kendaraan-kendaraan ini dengan
kecepatan. Setiap mobil secara efektif menempati jejaknya sendiri ditambah jarak pemisahan di antara mereka. Mobil
kepadatan menjadi:
1 400:
kepadatan ¼.
mobil = mil (13.6)
# panjang mobil 1 kecepatan; mph
1
400: 10: mph
Menggabungkan Persamaan (13.4) dan (13.6) kita mendapatkan:
400: kecepatan; mph

Kapasitas mobil = (13.7)
kecepatan jam; mph 1 10: mph
Contoh 13.6
Dengan menggunakan aturan berikut, gambarlah diagram kapasitas jalan raya penuh.
Kebutuhan: Tabel dan grafik.
Tahu–Bagaimana: Masukkan aturan ikuti ke dalam spreadsheet dan grafik.

Menyelesaikan:
Kecepatan, mph Kepadatan, mobil/mil Kapasitas, mobil/jam
0 400 0
10 200 2000
20 133 2667
30 100 3000
40 80 3200
50 67 3333
60 57 3429
70 50 3500
80 44 3556
90 40 3600
100 36 3636
4000 400
3500 350
3000 300
2500 250
2000 200
1500 150
1000 100
500 50
0 0
0 25 50 75 100 0 20 40 60 80 100
Kecepatan, mph Kecepatan, mph
Salah satu dari dua kurva ini dengan tepat dapat disebut sebagai "diagram kapasitas jalan raya". Perhatikan apa yang terjadi pada
kapasitas saat mobil menambah kecepatan: Ini mulai mendatar dan mendekati nilai konstan 4.000 mobil/jam. Ada
keuntungan hanya 300 mobil/jam saat kami meningkatkan kecepatan dari 50 menjadi 100 mph.
Persamaan (13.7) untuk kapasitas yang dikembangkan sebelumnya menunjukkan mengapa hal ini terjadi: Penyebut dari
persamaan didominasi oleh jarak antar kendaraan dan bukan oleh tapak mobil. Mantan adalah
dinyatakan secara matematis sebagai kecepatan dalam mph/10. mph » 1 sehingga pada kecepatan tinggi,
400:10:
Kapasitas kecepatan; mph 40: 102 mobil=jam
kecepatan; mph
Perhatikan juga bahwa Anda selalu dapat menyimpulkan anggota ketiga dari tiga serangkai kecepatan, kepadatan, dan kapasitas dengan
memanipulasi dua lainnya dari Persamaan (13.4). Misalnya, mengalikan kepadatan dengan kecepatan memberikan
kapasitas di setiap titik (sesuai Gambar 13.3), atau Anda bisa mendapatkan kepadatan dengan membagi kapasitas dengan kecepatan.
3
Versi terbaru dari aturan ikuti adalah aturan dua detik. Ini dipraktekkan sebagai berikut. Pertama, tandai
titik di sisi jalan yang mobil di depan Anda lewat sekarang. Selanjutnya, hitung jumlah detik4 yang Anda perlukan untuk mencapai titik itu.
Jika Anda menghitung kurang dari dua detik, Anda mengikuti terlalu dekat.
Aturan dua detik dapat dinyatakan secara matematis dengan menjadikan jarak antar mobil sebagai fungsi kecepatan.
Mil=mobil vt mil=jam s hr=s v mph 2=3600 jam
atau, membalikkan ini,

kepadatan mobil; mobil=mil 1800=v
Sama,
kecepatan mph 1800=kerapatan mobil=mil
Oleh karena itu, menggunakan Persamaan (13.1), kapasitas kepadatan kecepatan, atau secara dimensi sebagai [mobil/jam] [mil/jam]
[mobil/mil] ¼ 1.800—kapasitas tetap yang tidak bergantung pada kecepatan mobil!
Contoh 13.7
Dengan menggunakan aturan dua detik, gambarlah diagram kapasitas jalan raya penuh.
Kebutuhan: Tabel dan grafik.

Tahu–Bagaimana: Masukkan aturan dua detik ke dalam spreadsheet dan grafik.
Menyelesaikan:
Kecepatan, mph Kepadatan, mobil/mil Kapasitas, mobil/jam
10 180 1800
20 90 1800
30 60 1800
40 45 1800
50 36 1800
60 30 1800
70 26 1800
80 23 1800
90 20 1800
100 18 1800
3
Ini kurang sewenang-wenang daripada kedengarannya; waktu reaksi rata-rata manusia adalah sekitar 0,7 detik, menyisakan 1,3 detik untuk melambat dari 65 mph
(29 m/s) ke nol. Laju perlambatan rata-rata dengan demikian (0. 29.)/1.3 2¼ g. Ini berarti Anda akan merasa seolah-olah Anda menimbang
2¼ kali berat badan normal Anda selama 1,3 detik—prospek yang tidak menyenangkan!
4
Hitung sebagai “satu, seribu, dua seribu”—ini akan memakan waktu sekitar 2 detik untuk diucapkan dalam pola bicara normal.
2000 180
160
1500 140
120
1000 100
80
500 40
20
0 0
0 25 50 75 100 0 20 40 60 80 100
Kecepatan, mph Kecepatan, mph
Perhatikan bahwa aturan dua detik membutuhkan jarak yang lebih jauh antara mobil (seperti yang dinyatakan oleh kepadatan
mobil yang dihitung) daripada aturan berikut dan, seperti yang baru saja dihitung, memotong kapasitas jalan raya kecepatan tinggi
kira-kira menjadi dua! Menurut aturan dua detik, tidak peduli seberapa cepat mobil melaju, jumlah mobil yang tiba di tempat tujuan
setiap jam adalah sama! Semua yang dicapai pengemudi dengan mempercepat adalah untuk memperpanjang jarak antara mereka
dan mobil di sekitarnya (dengan asumsi mereka semua mematuhi aturan ikuti atau aturan dua detik) dan untuk menurunkan
kepadatan mobil.
Implikasinya adalah bahwa untuk setiap jalan raya super, jika pengemudi mematuhi aturan berikut, kapasitas setiap jalur untuk
mengantarkan mobil sedikit kurang dari 4.000 mobil per jam, atau 1.800 mobil per jam dengan aturan dua detik, tidak peduli
berapapun kecepatannya. batas kecepatan mungkin. Wawasan ini memungkinkan para insinyur untuk memecahkan masalah
praktis seperti berikut ini.
Contoh 13.8 Anda

adalah seorang insinyur jalan raya yang dipekerjakan oleh New York State Thruway Authority. Sekitar 5.000 warga Saratoga, New York,
bekerja di ibu kota negara bagian terdekat, Albany, New York. Mereka semua harus tiba di Albany selama jam antara 8 dan 9. Para pekerja
ini semua melakukan perjalanan satu mobil, dan semua pengemudi mematuhi aturan dua detik. Berapa banyak jalur jalan raya yang
dibutuhkan antara Saratoga dan Albany?
Kebutuhan: Jumlah jalur jalan raya _____ jalur.

Tahu–Bagaimana: Kami (tampaknya) baru saja menemukan hukum universal jalan raya: Jalur jalan raya dapat menghasilkan 1.800
pengemudi yang aman per jam ke tujuan mereka menggunakan aturan dua detik.
Jadi, jumlah lajur jalan raya jumlah pengemudi/jam/(1.800 pengemudi/jam/jalur).
Memecahkan: Asumsikan nomor 5.000 /1.800 pengemudi/jam adalah seragam. Maka jumlah lajur jalan raya 3 lajur
(ke jumlah yang tepat dari angka penting!).
Tidak semua pengemudi mematuhi aturan dua detik (kejutan!). Jalan raya (seperti Interstate 87 yang menghubungkan
Saratoga dan Albany) tidak hanya menghubungkan dua kota tetapi banyak kota. (I-87 membentang dari perbatasan Kanada ke New York
13.7 Kinematika Rotasi Roda Gigi 275
City.) Bahkan di dalam kota kecil, jalan raya biasanya memiliki lebih dari satu on-ramp dan off-ramp. Meskipun beberapa jalan raya berjalan
antar kota, yang lain adalah jalur sabuk yang melingkari kota.
Untuk memenuhi kondisi yang lebih realistis ini, diperlukan versi peraturan lalu lintas yang lebih rumit, serta banyak pertimbangan
tambahan. Lebih lanjut, para insinyur telah menyusun kriteria untuk aturan yang disebut tingkat layanan dari A (jalan raya antarnegara
bagian utama) ke F (rutin, rusak, dalam perbaikan, dll., di mana seseorang tidak dapat melebihi 10 mph).
13.7 KINEMATIKA ROTASI GIGI

Selain konsep kecepatan konvensional, insinyur juga harus berurusan dengan konsep kecepatan rotasi. Banyak perangkat yang sudah
dikenal mengandalkan gerakan berputar. Anda pasti akrab dengan roda sepeda, roda kemudi, dan hard drive untuk komputer, untuk
menyebutkan beberapa saja. Meskipun subjek roda gigi biasanya dicadangkan sebagai kasus dalam desain mekanis (yang memang
demikian), ada aspek yang seharusnya termasuk dalam studi kinematika. Ini bersandar pada dua ekspresi untuk kecepatan, yang satu
berkaitan dengan persamaan linier kecepatan pelek roda dan satu persamaan dengan kecepatan rotasi.
Kecepatan rotasi didefinisikan dalam dua cara, yang lebih dikenal sebagai N, putaran per menit (RPM) roda. Ada juga satuan ilmiah
yang sesuai untuk kecepatan rotasi dalam hal ukuran melingkar, radian/s.
Simbolnya adalah huruf kecil Yunani omega (o). Ada 2p radian dalam satu lingkaran penuh. Oleh karena itu, N 60 o/2p [dtk/menit] [radian/
dtk] [revolusi/radian] RPM; sebaliknya:
v 2p N=60 dalam radian=s saat N dalam RPMÞ (13.8)
Kecepatan sudut o juga berhubungan langsung dengan kecepatan linier v. Setiap putaran roda berjari-jari r mencakup 2pr dalam jarak
maju per putaran. Oleh karena itu, pada N RPM kecepatan tangensial roda adalah v 2prN/60 ro (dalam m/s jika r dalam meter). Karena itu,
v rv (13.9)
Dalam bab sebelumnya tentang teknik mesin, kami mengembangkan model tentang cara kerja mesin pembakaran internal. Namun,
kami tidak memperhatikan masalah menghubungkan kecepatan mesin dengan roda kendaraan. Kami telah melihat mesin siklus Otto yang
dapat mempertahankan kecepatan putaran sekitar 1000 hingga 7000 RPM (setinggi 12.000 RPM pada kendaraan berperforma sangat
tinggi), tetapi kami memiliki kendaraan yang bergerak dengan kecepatan linier, katakanlah, 115 km/jam ( 32. m/s). Misalkan diameter luar
ban adalah 0,80 m (radius 0,40 m).
Berapakah kecepatan putar roda tersebut?
Dalam kasus kita saat ini, roda berputar dengan kecepatan melingkar sesuai dengan rumus ro v 32. m/s. Jadi, o v/r 32./0.40 80. radian/
s atau 80. 60/2p 760 RPM. Entah bagaimana kecepatan putaran mesin harus diubah menjadi kebutuhan putaran roda. Bagaimana dua
kecepatan rotasi yang berbeda ini dapat didamaikan?
Hal ini dilakukan dengan mekanisme yang disebut transmisi. Transmisi manual terdiri dari beberapa roda gigi.5 Roda gigi
hanyalah sebuah roda dengan keliling bergigi (biasanya di tepi luar; lihat Gambar 13.5).
Satu set roda gigi atau kluster roda gigi adalah kumpulan roda gigi dengan ukuran berbeda, dengan setiap gigi pada setiap roda gigi
memiliki profil yang persis sama dengan setiap gigi lainnya (dan setiap celah di antara gigi-gigi tersebut hanya berukuran pas). Gigi
memungkinkan satu gigi untuk menggerakkan yang lain—yaitu, untuk mentransmisikan rotasi, dari satu gigi ke gigi lainnya. Catatan:
Sepasang roda gigi sederhana sesuai Gambar 13.5 membalikkan arah putaran roda gigi yang digerakkan dari roda gigi penggerak. Anda
memerlukan setidaknya tiga roda gigi dalam satu set roda gigi sederhana sesuai Gambar 13.6 untuk mentransmisikan ke arah yang sama dengan arah a
5
Dalam buku ini, semua roda gigi bergigi dan saling bertautan; jenis roda gigi lainnya seperti roda ratchet dan roda gigi “cacing” tidak
disertakan dalam pembahasan ini.
GAMBAR 13.5 Roda Gigi Intermeshing
GAMBAR 13.6 Set Gigi Nonreversing
Terdapat hubungan sederhana antara laju putaran dua roda gigi ketika satu roda gigi menggerakkan roda gigi
lainnya. Fitur kinematik yang penting adalah bahwa mereka harus memiliki kecepatan tangensial atau linier yang identik pada titiknya
kontak (atau, paling-paling, roda gigi akan tergelincir, dan, paling buruk, gigi roda gigi akan patah). Jika roda gigi 1 memiliki jari-jari r1 dan
kecepatan sudut o1, dan roda gigi 2 memiliki jari-jari r2 dan kecepatan sudut o2, maka kecepatan tangensial bersama adalah
o1r1 o2r2 , sehingga o2/o1 r1 /r2. Hubungan ini berlaku untuk semua sistem anti-selip seperti gesekan halus
roda dan roda gigi bergigi. Hubungan tersebut dapat dijelaskan dalam hal jari-jari roda gigi seperti yang disebutkan sebelumnya atau sama
dalam hal jumlah gigi, karena jumlah gigi harus berskala langsung dengan jari-jari roda gigi, mengingat
gigi meshing harus berukuran sama.
Dalam konteks roda gigi, lebih biasa untuk berpikir dalam istilah N, RPM, daripada dalam hal sudut
kecepatan o, dalam radian per detik, sehingga rasio kecepatan untuk kereta gigi sederhana adalah:
Rotasi keluaran N2 r1 d1 t1
Rasio Kecepatan VR ¼. ¼. ¼. ¼.
(13.10)
Rotasi masukan N1 r2 d2 t2
di mana d adalah diameter dan t adalah jumlah gigi per gigi. Dengan kata lain, hubungan ini, yang dikenal sebagai rasio kecepatan6 atau VR, memberitahu kita
bahwa untuk meningkatkan RPM (membuat roda gigi yang digerakkan berputar lebih cepat daripada roda gigi penggerak) pilihlah roda gigi yang digerakkan yang
lebih kecil dari roda gigi penggerak. Untuk menurunkan RPM (membuat gigi penggerak berputar lebih lambat dari gigi penggerak) pilihlah gigi penggerak yang
lebih besar dari gigi penggerak.
Contoh 13.9 Sebuah

Roda
poros engkol mesin berputar pada 2000. RPM dan dihubungkan ke roda gigi berjari-jari gigi 2 3.00 cm
N2
3,00 cm. Roda gigi tersebut pada gilirannya menggerakkan roda gigi berjari-jari 20 cm.
Berapa RPM dari gigi yang digerakkan?
Kebutuhan: RPM gigi yang digerakkan, N2.

Tahu : Kecepatan gigi penggerak N1 2000. RPM.
N1 = 2.000. RPM
Jari-jari roda gigi penggerak (r1) adalah 3,00 cm. Roda
gigi 2 20.0 cm
Jari-jari roda gigi yang digerakkan (r2) adalah 20,0 cm.
Motor
Sebuah sketsa sesuai inset dianjurkan.
N2 ¼.
r1
Caranya: Gunakan persamaan VR N1
r2
Selesaikan: N2 2000.[RPM] 3.00/20.0[cm/cm] 3.00 102 RPM.
Perhatikan bahwa contoh ini telah memecahkan masalah yang diajukan sebelumnya: bagaimana menyelaraskan poros engkol mesin berkecepatan tinggi
dengan kecepatan lebih rendah yang diminta oleh roda. Gambar 13.7 adalah diagram semikonseptual yang sangat disederhanakan tentang bagaimana hal ini
dicapai dalam mobil.
Set roda gigi majemuk—set dari beberapa roda gigi yang saling berinteraksi pada poros terpisah, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 13.8, dapat berupa
sangat mudah dirawat menggunakan konsep rasio roda gigi yang diperkenalkan sebelumnya.
Poros Keluaran
Mesin kotak gigi

Gandar
ban
GAMBAR 13.7 Kereta Roda Gigi Sederhana
6
Rasio roda gigi didefinisikan sebagai kebalikan dari rasio kecepatan, GR 1/VR rotasi input/rotasi output.
Motor
nin
1 2
3 4
5 6
Nout
GAMBAR 13.8 Compound Gear Train
Berapa rasio kecepatan untuk set lengkap gigi majemuk? Perhatikan bahwa beberapa roda gigi digerakkan dan beberapa adalah penggerak;
selain itu, beberapa roda gigi dihubungkan oleh poros internal sehingga roda gigi ini berputar pada kecepatan yang sama. Analisisnya langsung:
N1=Nin 1 poros yang samaÞ
N2=N1 r1 =r2
N3=N2 1 poros yang samaÞ
N4=N3 r3 =r4
N5=N4 1 poros yang samaÞ
Nout=N5 r5 =r6
Oleh karena itu, rasio kecepatan keseluruhan adalah:
VR Nout=Nin N1 =Nin N2=N1 N3=N2 N4=N3 N5=N4 Nout=N5

atau
r1 r3 r5
VR 1 r1=r2 1 r3=r4 1 r5 =r6 (13.11)
r2 r4 r6
Hubungan ini membuatnya sangat mudah untuk menganalisis rangkaian roda gigi majemuk.
Produk diameter roda penggerak

VR (13.12)
Produk diameter roda yang digerakkan
dan
Produk dari jumlah gigi gigi roda penggerak

VR (13.13)
Produk dari jumlah gigi roda gigi roda yang digerakkan
Contoh 13.10 A 70.

Motor RPM dihubungkan ke roda gigi 100 gigi yang berpasangan secara bergantian dengan roda gigi 80 gigi yang secara langsung
menggerakkan roda gigi 50 gigi. Roda gigi 50 gigi menggerakkan roda gigi 200 gigi. Jika yang terakhir dihubungkan oleh poros ke final drive,
berapa RPM-nya? Setup pada dasarnya sama dengan contoh sebelumnya; kami akan langsung memecahkan untuk alasan ini.
Sekali lagi, gunakan sketsa untuk membantu memvisualisasikan masalah.
Motor
Nin = 70. RPM
Gigi 1: 100 t Gigi 2: 80 t
Gigi 4: 200 t Gigi 3: 50 t

Nout
Hasil Kali Jumlah Gigi pada Roda Gigi }Mengemudi}

Keseluruhan VR Nout= Nin
Produk Jumlah Gigi pada }Driven} Gears
Oleh karena itu, Nout/Nin¼ (t1 t3)/(t2 t4) (100 50)/(80 200) 0,313, dan karena itu
Nout 0:313 70: 21:9 22. RPM
(Perhatikan bahwa jumlah gigi roda gigi adalah bilangan bulat "terhitung", dan dengan demikian memiliki angka penting yang tak terbatas.)
Dalam analisis roda gigi yang komprehensif, lebih dari sekadar kinematika yang terlibat. Kita perlu mempertimbangkan tidak hanya
kekuatan roda gigi itu sendiri, tetapi juga seberapa besar daya dan gaya yang mampu mereka pancarkan. Subjek ini terlalu kompleks dalam
teks pengantar ini dan kami hanya akan memperkenalkan secara singkat ide torsi, variabel sentral dalam analisis roda gigi. Roda gigi tidak
hanya mengubah kecepatan putaran, tetapi juga gaya puntir, atau torsi, dari poros.
Kami hanya akan mencatat bahwa Anda tidak dapat meningkatkan torsi dan kecepatan sudut (RPM) secara bersamaan menggunakan roda
gigi. Itu akan melanggar kekekalan energi—Anda akan mendapatkan sesuatu secara cuma-cuma. Faktanya, torsi (T) yang ditransmisikan
berbanding terbalik dengan kecepatan:
T1 N2 t1 r1
¼. ¼. ¼.
(13.14)
T2 N1 t2 r2
Jadi, untuk menerapkan torsi tinggi ke poros, Anda menggunakan roda gigi besar yang diputar perlahan oleh roda gigi intermeshing kecil.
Namun, Anda dapat menggunakan roda gigi untuk mencapai kombinasi torsi dan RPM yang diinginkan. Misalnya, Anda bisa terlebih dahulu
gunakan satu set roda gigi untuk memberi roda torsi tinggi dan RPM rendah untuk akselerasi awal (gigi pertama).
Kemudian Anda dapat berpindah ke set persneling lain yang memberi roda torsi lebih rendah dan RPM lebih tinggi saat mobil melaju (gigi
kedua). Kemudian Anda dapat beralih ke kombinasi gigi ketiga yang menawarkan torsi rendah dan RPM tinggi untuk melaju di sepanjang
jalan raya yang rata dengan kecepatan 65 mil per jam. Dalam mobil modern mungkin ada empat, lima, atau bahkan enam gigi maju.
Himpunan roda gigi yang mencapai rasio roda gigi yang berbeda pada waktu yang tepat untuk masing-masing disebut transmisi. Saat
ini sebagian besar transmisi Amerika adalah otomatis,7 didasarkan pada kopling fluida daripada roda gigi mekanis. Jadi pengemudi tidak
lagi mengalami rasio gigi secara langsung seperti yang mereka lakukan pada hari-hari perpindahan standar atau “tongkat”,8 ketika
keahlian dengan kaki kiri pada kopling (yang untuk sementara melepaskan rangkaian roda gigi antara mesin dan roda) adalah bagian
yang sangat penting. mengemudi seperti keahlian dengan kaki kanan di atas pedal gas.
RINGKASAN
Insinyur telah merancang segalanya mulai dari piramida hingga koloni luar angkasa yang diusulkan. Satu hal penting yang mereka rancang
adalah jalan. Jalan raya yang dirancang oleh para insinyur memungkinkan Kekaisaran Romawi.9 Rel kereta api yang dirancang oleh para
insinyur memungkinkan Amerika Serikat untuk tetap menjadi satu negara, dari Atlantik hingga Samudra Pasifik. Jalan raya super yang
dirancang oleh para insinyur membantu memungkinkan peradaban berbasis mobil modern kita.
Mungkin, di masa depan, sistem transportasi yang sangat berbeda akan memungkinkan perjalanan yang lebih aman dan nyaman.
Kinematika adalah ilmu yang mempelajari tentang gerak tanpa memperhatikan gaya-gaya yang menghasilkan gerak tersebut.
Hubungan antara percepatan, kecepatan, jarak, dan waktu pada dasarnya geometris (dengan beberapa kalkulus dalam kasus yang rumit).
Hubungan ini digunakan dalam berbagai aplikasi, dan subjek kinematika merupakan bagian integral dari sejumlah bidang teknik seperti
mekanik, sipil, mekatronik, dan biomekanik. Kinematika diperlukan bagi banyak insinyur sebagai bagian dari pengetahuan dasar mereka.
Bab ini telah menyajikan alat serbaguna, diagram kecepatan versus waktu (vt). Ini telah menunjukkan bagaimana menerapkan alat itu
untuk masalah teknik yang khas, desain jalan raya di atas landai, serta untuk analisis arus lalu lintas di jalan raya yang padat. Kurang jelas
merupakan cabang dari kinematika, gerakan roda gigi dan rangkaian roda gigi yang mentransmisikan daya sesuai kebutuhan melalui
penggunaan roda gigi dievaluasi melalui rasio kecepatan dan rasio roda gigi.
LATIHAN
15 m/s
Sangat disarankan agar Anda menggunakan diagram vt untuk sebagian besar latihan
ini.
1. Sebuah mobil sendirian di lampu merah. Saat lampu berubah menjadi hijau, v, m/s
itu dimulai dengan percepatan konstan. Setelah menempuh jarak 100. m, ia d = 100.m
bergerak dengan kecepatan 15. m/s. Berapakah percepatannya? J: 1,1 m/s2
t, s
ÿ.
0,0
7
Untuk mempelajari cara kerja transmisi otomatis, kunjungi situs web http://www.edmunds.com/ownership/techcenter/articles/43836/ article.html
8
Tentu saja, banyak sepeda modern memiliki 15 hingga 24 roda gigi yang dapat dipilih pengendaranya, dan menghargai efek menguntungkannya.
9
Memang, sisa-sisa beberapa masih dapat dilihat di Eropa di mana beberapa jalan modern mengikuti jalur yang sama yang awalnya dibuat oleh para
insinyur Romawi.
Latihan 281
2. Sebuah mobil sendirian di lampu merah. Ketika lampu berubah menjadi hijau, itu dimulai dengan percepatan konstan. Setelah
menempuh tepat seperdelapan mil, ia bergerak dengan kecepatan 30. mph. Berapakah percepatannya dalam m/s2 ?
3. Sebuah kereta listrik dapat dipercepat dari 0 sampai 60. mph dalam 15. detik. Sprinter juara Olimpiade Usain Bolt dapat berlari 100,0
m dalam 9,69 detik. Siapa yang akan memenangkan perlombaan 100,0 m antara kereta ini dan pelari cepat juara dunia? (J: Pelari
sprint menang dengan selisih 15 m!)
4. Sebuah mobil mulai dari berhenti di lampu lalu lintas dan dipercepat dengan laju
4,0 m/s2 . Segera setelah mencapai kecepatan 32. m/s, pengemudi melihat 32 m/s
bahwa lampu depan berikutnya berwarna merah dan langsung mengerem
(waktu reaksi 0,00 s). Mobil melambat dengan laju konstan dan berhenti
dengan aman di lampu berikutnya. Seluruh episode memakan waktu 15. v, m/s a = 4,0 m/s2
Jarak?
detik. Berapa jarak yang ditempuh mobil tersebut? (Sebagian A: Lihat gambar
sisipan.)
5. Untuk soal sebelumnya, sediakan tabel dan gambarlah grafik yang menunjukkan
0,0 t, s ÿ.
jarak, kecepatan, dan percepatan mobil terhadap waktu. 15 detik
6. Berdasarkan pengalaman Anda sebagai pengemudi atau penumpang di dalam mobil, perkirakan (dengan perhitungan) perlambatan
maksimum yang dicapai dengan memberikan tekanan maksimum pada rem saat bepergian dengan kecepatan 30 mph.
7. Sebuah mobil meninggalkan tempat parkir dari perhentian berdiri untuk pergi ke restoran cepat saji yang berjarak 950 meter.
Sepanjang perjalanan harus berhenti setelah 325 m di tanda berhenti. Ini memiliki percepatan maksimum 3,0 m/s2 dan
perlambatan maksimum 10. m/s2Itu. tidak pernah melebihi batas kecepatan resmi 15. m/s. Berapa waktu paling singkat yang
diperlukan sampai mobil berhenti total di depan restoran cepat saji? (J:70.s)
8. Anda adalah seorang insinyur yang merancang lampu lalu lintas. Asumsikan seseorang dapat melihat lampu lalu lintas berubah
warna dari merah menjadi kuning, dan dibutuhkan satu detik untuk merespons perubahan warna. Misalkan batas kecepatan
adalah 15. m/s. Tujuan Anda adalah agar pengemudi selalu berhenti setelah melihat dan merespons lampu kuning dengan
deselerasi maksimum 5,0 m/s2 . Berapa lama lampu kuning harus bertahan?
9. Anda adalah pengemudi yang merespon lampu lalu lintas pada latihan sebelumnya. Jika dirancang dengan benar sesuai dengan
masalah itu, pada jarak berapa dari lampu Anda harus bersiap untuk membuat keputusan "berhenti atau tidak berhenti"?
Asumsikan Anda adalah pengemudi yang aman yang tidak mempercepat untuk melewati lampu kuning atau berhenti lebih tiba-
tiba daripada laju perlambatan 5,0 m/s2 .
10. Mengapa lampu merah di atas lampu lalu lintas dan lampu hijau di bawah?
11. Jarak d dalam meter dari mana seseorang dapat melihat tanda berhenti diberikan oleh rumus D d/30. (dimana D adalah diameter
rambu berhenti dalam meter). Asumsikan seseorang membutuhkan waktu satu detik untuk menginjak rem setelah melihat tanda
berhenti. Asumsikan bahwa rem memperlambat mobil dengan laju 5,0 m/s2 .
Jika batas kecepatan adalah 15. m/s, berapa diameter rambu berhenti? (J: 1,3 m)
12. Asumsikan bahwa tujuan dari on-ramp adalah untuk memungkinkan mobil berakselerasi dari 15. mph ke 60. mph. Sebuah jalan off
akan memungkinkan mobil untuk mengurangi kecepatan dari 60. mph ke 15. mph. Haruskah off-ramp lebih panjang dari, lebih
pendek dari, atau sama panjangnya dengan on-ramp? Berikan alasan untuk jawaban Anda. (Petunjuk: Apakah mobil lebih banyak
saat berakselerasi atau melambat?)
13. Misalkan perlambatan mobil di jalan yang datar adalah 3,0 m/s2 . Berapa lama off-ramp itu?
untuk memungkinkan mobil melambat dari 60. mph menjadi 15. mph? (J: 110 m)
14. Usulan awal untuk perjalanan ruang angkasa melibatkan menempatkan astronot ke dalam cangkang artileri besar dan menembakkan
cangkang dari meriam besar.10 Asumsikan panjang meriam adalah 30 m dan kecepatan yang dibutuhkan cangkang untuk mencapai
orbit adalah 15.000 MS. Jika percepatan peluru konstan dan hanya terjadi di dalam meriam, berapakah percepatan peluru dalam
gees?
15. Misalkan tubuh manusia dapat menahan percepatan 5,0 astaga, di mana 1 g adalah 9,8 m/s2 . Berapa lama
meriam harus berada di latihan sebelumnya untuk menjaga akselerasi manusia dalam batas aman? (J: 2,3 106 m)
16. Anda ingin menempuh perjalanan dua mil dengan kecepatan rata-rata 30,0 mph. Sayangnya, karena lalu lintas, Anda menempuh mil
pertama hanya dengan 15,0 mph. Seberapa cepat Anda harus menempuh mil kedua untuk mencapai jadwal awal Anda?
17. Anda adalah seorang reporter TV yang mengendarai helikopter untuk memberi tahu para komuter tentang waktu perjalanan mereka
dari komunitas kamar tidur mereka ke kota yang berjarak 20. mil. Anda perhatikan dari helikopter Anda ada 160 mobil per mil.
Asumsikan bahwa semua pengemudi mematuhi aturan praktis “ikuti aturan” (lihat Gambar 13.4). Apa yang harus Anda katakan
kepada audiens Anda tentang waktu perjalanan antar kota? (J: 1 jam, 11 menit)
18. Bab ini telah menunjukkan bahwa untuk aturan dua detik, jumlah mobil per jam yang menyelesaikan perjalanan tidak bergantung pada
kecepatan. Pertimbangkan sekarang aturan ikuti yang sedikit lebih realistis: mph 1800/(cars/mile)0.9 4.
Tentukan kecepatan maksimum jumlah mobil per jam. (Abaikan batas kecepatan hingga 100 mph!) (A: 40 mph)
19. Jika Anda ingin mencapai arus 2.600 mobil per jam di setiap arah di jalan raya, dan dua detik
aturan berlaku, berapa banyak jalur yang harus dimiliki jalan raya di setiap arah?
20. Bayangkan sebuah mobil pintar masa depan dengan radar dan kemampuan kontrol komputer yang membuatnya aman untuk
dioperasikan di jalan raya saat ini dengan kecepatan dua kali lipat dan jarak setengah dari mobil yang dikemudikan manusia saat
ini. Menggunakan aturan berikut, bandingkan kapasitas dalam hal mobil/jam untuk mobil pintar dengan mobil/jam untuk mobil yang
digerakkan manusia. (A: Empat kali lipat dari mobil yang dikemudikan manusia)
Latihan 21 sampai 26 menyangkut satu set roda gigi yang terdiri dari hingga tiga roda gigi seperti yang ditunjukkan di sini. Dalam
setiap kasus, bagian yang lebih besar (36 atau 42 gigi) dan lebih kecil (12 gigi) dari setiap roda gigi diikat bersama sehingga mereka
berputar pada kecepatan yang sama.
42 Gigi 42 Gigi
36 Gigi
SEBUAH B C
12 Gigi 12 Gigi 12 Gigi
10Sejumlah satelit militer telah dikirim ke luar angkasa menggunakan meriam angkatan laut yang diadaptasi secara khusus dari pangkalan Angkatan Udara
Vandenberg di California.

Logika Dan Komputer: Sebuah. Pasang Pintu Belakang, Karena Kedengarannya Seperti Eksperimen Yang Menyenangkan

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Logika Dan Komputer: Sebuah. Pasang Pintu Belakang, Karena Kedengarannya Seperti Eksperimen Yang Menyenangkan

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Machine Translated by Google

182 BAB 9 Logika dan Komputer

Pemain 1 X, Y Pemain 2 X, Y Pemain 1 menang Mengikat

Gunakan Matriks Etika Rekayasa.

Desain Sistem Kontrol dan

10.1 APA ITU MEKATRONIK?

184 BAB 10 Perancangan Sistem Kontrol dan Mekatronika

GAMBAR 10.1 Personal Transporter. Digunakan dengan Izin Segway Inc

10.2 PEMODELAN SISTEM KONTROL SEBAGAI DIAGRAM BLOK

10.2 Pemodelan Sistem Kendali sebagai Diagram Blok 185

GAMBAR 10.2 Kontrol Kecepatan dalam Mobil

Instruksi untuk Mencekik Kekuatan Keluaran

GAMBAR 10.3 Pendekatan Pertama untuk Cruise Control

186 BAB 10 Perancangan Sistem Kontrol dan Mekatronika

Blok transfer gain sederhana

GAMBAR 10.4 Operasi Diagram Blok Sederhana

Udara terukur Mesin

Skema Sistem Bahan Bakar/Mesin

10.2 Pemodelan Sistem Kontrol sebagai Diagram Blok 187

Blok transfer throttle

Blok Pengontrol untuk Tingkat Injeksi Bahan Bakar

188 BAB 10 Perancangan Sistem Kontrol dan Mekatronika

Diagram Blok untuk Tenaga Mesin Secara Keseluruhan

Input, I P =GThrottle xGEngine x I

Blok transfer keseluruhan

Blok Sederhana untuk Sistem Mesin Keseluruhan

10.3 Memilih Strategi Kontrol 189

10.3 MEMILIH STRATEGI KONTROL

GAMBAR 10.5 Kontrol Loop Terbuka

GAMBAR 10.6 Diagram Blok Loop Terbuka

190 BAB 10 Perancangan Sistem Kontrol dan Mekatronika

diinginkan Sinyal Kesalahan

GAMBAR 10.7 Sebuah Pembanding

10.3 Memilih Strategi Kontrol 191

Kesalahan,S0 - SAct AF Mesin Sebenarnya

Kecepatan Aktual Sact

GAMBAR 10.8 Sistem Kontrol Loop Tertutup

SAct GpðS0 SActÞ _ (10.1)

Diagram blok loop tertutup tereduksi ditunjukkan seperti Gambar 10.9.

Kecepatan sebenarnya, SAct

GAMBAR 10.9 Kontrol Proporsional Loop Tertutup

192 BAB 10 Perancangan Sistem Kontrol dan Mekatronika

Contoh 10.3 Anda

Contoh 10.4 Sebuah

10.4 Teori Kontrol Transien 193

+ TAct = GSecara Umum (Tset –Tact )

GoverallTset 25: 700: 0C0

(untuk dua angka penting).

10.4 TEORI KONTROL TRANSIEN

194 BAB 10 Perancangan Sistem Kontrol dan Mekatronika

Kebutuhan: Hambatan angin sebagai fungsi kecepatan.

Kecepatan angin masuk; rugi-rugi daya keluar.

S, mph 30.0 40.0 50.0 60.0 70.0 80.0 90.0 100.

Ploss HP 5.0 11.8 23.1 40.0 63.5 94.7 135. 185.

GAMBAR 10.10 Model Transien untuk Cruise Control

10.4 Teori Kontrol Transien 195

kasus a kasus b kasus c

196 BAB 10 Perancangan Sistem Kontrol dan Mekatronika

10.5 PEMANASAN GLOBAL DAN UMPAN BALIK POSITIF

Dari persamaan gain pada diagram blok,

TCalc Gp TAtm TCalcÞ _ _

10.5 Pemanasan Global dan Umpan Balik Positif 197

Perhitungan spreadsheet menggunakan persamaan ini:

8 2000 F2 $F$1E8/(1 $F$1) F2 $G$1G8/(1 $G$1)

23 1þB22 1 $D$17C23 $H$18H23

24 1þB23 1 $D$17C24 $D$18H24

25 1þB24 1 $D$17C25 $H$18H25

26 1þB25 1 $D$17C26 $H$18H26