SESI/PERKULIAHAN KE: 9, 10 & 11

TIK : Pada akhir pertemuan ini mahasiswa diharapkan berkompetensi dalam:

1. Menentukan percepatan-percepatan yang terjadi pada suatu mekanisme.

Pokok Bahasan : Percepatan-percepatan didalam mekanisme

Deskripsi sinka!: Dalam pertemuan ini mahasiswa akan mempelajari cara-cara
untuk menentukan percepatan dalam suatu mekanisme. etelah mempelajari beberapa
analisa tentang kecepatan dalam sistem rangkaian batang penghubung dengan metode
 pusat sesaat dan metode komponen serta metode kecepatan relati!" maka perlu
ditentukan pula percepatan-percepatan dari setiap titik. Penentuan percepatan akan
lebih mudah dipelajari jika dibuat contoh pada mekanisme-mekanisme seperti empat
 batang penghubung" mekanisme engkol peluncur" mekanisme dan mesin ketam.

I" Bahan Ba#aan

#. Martin $. %eorge" etiyobakti" #&&'. Kinematika dan Dinamika Teknik " Penerbit
(rlangga" )akarta.
'. $olowenko *.+" ,endy Prapto" #&&.  Dinamika Permesinan" Penerbit (rlangga"
)akarta.

II" Bahan Ba#aan $a%ahan

#. Meriam )." Kraige .%."#&&/.  Mekanika Teknik - Dinamika " Penerbit (rlangga"
)akarta.

III"Per!an'aan K(n#i/$(as:
#. )elaskan cara penentuan percepatan pada mekanisme engkol peluncur 0

I)" $(as
#. Tentukan percepatan dari setiap titik 
dengan pada mekanisme yang
diperlihatkan dalam gambar 
disamping.

/'
 

BAB )I
PER*EPA$AN+PER*EPA$AN DI DALA EKANISE

-"1 Pen.ah((an
Pada bab sebelumnya" telah dijelaskan analisa kecepatan linier dan kecepatan
sudut dari setiap titik pada suatu sistem rangkaian batang penghubung" maka pada bab
ini akan dibahas cara untuk menentukan percepatan linier dan percepatan sudut dari
setiap titik dari mekanisme tersebut. Percepatan perlu diketahui karena pengaruhnya
 pada gaya kelembaman 1inersia2 yang selanjutnya akan berpengaruh terhadap
tegangan pada bagian-bagian dari suatu mesin" beban bantalan" getaran dan suara.
Tujuan yang ingin dicapai dalam bab ini adalah setelah mempelajari mata kuliah
ini" mahasiswa memiliki kompetensi dalam menjelaskan dan menentukan percepatan-
 percepatan di dalam suatu mekanisme sehingga mampu mengikuti perkuliahan
selanjutnya dengan mudah.

-" Penen!(an Per#epa!an Linier

*nalisa percepatan dari suatu mekanisme dapat dilakukan dengan menggunakan
metode percepatan relati!" dimana metode ini menggunakan konsep yang sama dengan
metode kecepatan relati!. )ika pada poligon kecepatan titik sumbunya adalah O’ 2" maka
 poligon percepatan titik sumbunya adalah O”2.

Persamaan berikut digunakan untuk menentukan percepatan dari satu titik yang
akan digunakan dalam menyelesaikan berbagai persoalan:

4'
*n 3 =   +5 ' = 45 .....................................1-#2
+ 

*t 3 + α .....................................1-'2

*3 1* n 2  ' + 1* t 2 ' .....................................1-62

Dengan: *n 3 percepatan normal 1m7s'2

  *t 3 percepatan tangensial 1m7s'2
  4 3 kecepatan 1m7s2
  + 3 jari-jari 1m2
  α  3 percepatan sudut 1rad7s'2

  ω  3 kecepatan sudut 1rad7s2

/6
 

*on!oh soa -+1 . Metode untuk menentukan percepatan dalam suatu mekanisme akan
dijelaskan dengan menggunakan mekanisme engkol peluncur seperti ditunjukkan dalam
gambar .#. (ngkol mempunyai kecepatan sudut yang konstan sebesar #899 put7menit.
Tentukanlah percepatan dari titik ,.

%ambar .# Mekanisme engkol peluncur 

#. Menentukan kecepatan-kecepatan dari setiap titik dengan metode kecepatan relati!"

yaitu:
'"/ #899 = '<
4 3 1;'2 ω' 3 =
#' -9

  3 6&"6 !t7s
−√ √√ −√
Dengan persamaan poligon kecepatan: 4, = 4:  +  → 4,7: " maka dapat dibuat

 poligon kecepatan seperti yang diperlihatkan dalam gambar .' dengan skala yang
digunakan adalah # 3 '9 !t7s" yaitu:

%ambar .' Poligon kecepatan

Dari poligon kecepatan tersebut diperoleh V C/B 3 6>"> !t7s dan V C 3
  69"' !t7s.
'. Percepatan dari , dapat ditentukan persamaan berikut:

*, = *
  :  + → * ,7: ????????????.1-#2

*tau dapat ditulis juga sebagai berikut:

9 −√ √√ 9 √√ −√
?????????.1-'2
*, + → *, = * n: + →  *  :t + → * ,7: + → * ,7:
n t n t

/>
 

%ambar .6 Poligon percepatan

Persamaan ini dapat diselesaikan dengan menggambarkan secara gra!is poligon

 percepatan yang ditunjukkan pada gambar .6. Pertama-tama titik O”2  yang
merupakan kutub percepatan" kita letakkan pada sembarang tempat. kala # inci 3
'999 !t7s'  digunakan untuk gambar yang asli. Mengingat jalur gerakan untuk ,
adalah suatu garis lurus:

4' 4,'
* ,n =  = =9
+  ∞
  −√
 * : ditarik dari titik O”2 dalam arah pada jalur gerakan dari titik , besarnya
t
,

tidak diketahui.
  √√
 n
* : esar dan arah @ektor 4  sudah diketahui"
:

4:' 16&"62 '

  *: = =
  = A>99 !t7s '
n
 
;': '"/7#'
  9
 * :t : esarnya sama dengan nol" karena kecepatan sudut pada batang ' adalah

konstan 1α' 3 92

* : = 1; '  :2B ' = 9

t

  √√ −√
 * n  dan * t  : percepatan-percepatan relati!" untuk menentukan arahnya kita
,7: ,7:

harus melihat jalur dari gerakan titik , relati! terhadap titik . titik , berputar 

terhadap titik  dalam suatu jalur melingkar dengan jari-jari ," * n   dan
,7:

t
* ,7:   masing-masing mempunyai arah sesuai dengan garis normal dan

tangensial terhadap jalur ini.

//
 

'
4,7: 16>">2 '
n
* ,7: =  =   = '6-9 !t7s '
:, -7#'

n
* ,7:   digambarkan sejajar dengan ,. Dari ujung suatu garis digambarkan

tegak lurus ,. Titik perpotongannya dengan garis datar dari O”2 menentukan

 besar *
  t  dan t
* ,7: .
,

-" Penen!(an Per#epa!an S(.(!

Percepatan sudut dari suatu batang penghubung yang kaku dalam suatu
mekanisme adalah sama dengan percepatan tangensial dari setiap titik pada batang
 penghubung tersebut relati! terhadap setiap titik yang lain pada batang penghubung
yang sama dibagi dengan jarak dari kedua titik tersebut. Mengingat gerakan relati! 
untuk setiap dua titik pada satu batang penghubung berupa suatu lingkaran" maka
 persamaan -' dapat digunakan untuk menghitung percepatan sudutnya. ebagai contoh
dalam gambar .#" percepatan sudut dari batang penghubung 6 adalah:
t
* ,7:
α6  3
:,

*rah dari percepatan sudut dapat ditentukan dari poligon percepatan. Dalam gambar 
.#" titik , berputar terhadap titik . karena itu" jalur gerakan relati!nya adalah

lingkarang dengan jari-jari ,. Dalam gambar .6" karena * t  berarah ke atas kita
,7:

melihat bahwa titik , mempunyai percepatan yang berarah ke atas dalam suatu arah

menyinggung jalur dari gerakan relati!nya ke  maka dari itu α6  berlawanan arah
dengan jarum jam. Kecepatan sudut dari batang penghubung 6 yang terlihat dari gambar 
A.' haruslah berlawanan dengan jarum jam. Maka dari itu kecepatan sudut dari batang
 penghubung 6 bertambah.

*on!oh soa -+ . Metode untuk menentukan percepatan sudut dalam suatu mekanisme
akan dijelaskan dengan menggunakan mekanisme empat penghubung seperti
ditunjukkan dalam gambar .>. Misalkan bahwa mekanisme digambarkan terskala
dalam posisi ketika dilakukan analisa" dan bahwa penghubung ' berputar dengan

kecepatan sudut sesaat sebesar ω'   rad7s dengan arah berlawanan jarum jam dan

/
 

 berkurang kecepatannya dengan percepatan sudut sebesar α'   rad7s' yang searah jarum
 jam.

%ambar .> Mekanisme empat penghubung

#. Menentukan kecepatan-kecepatan dari setiap titik dengan metode kecepatan relati!"

yaitu:
4* 3 1;'*2 ω' Cm7s
−√ √√ −√
Dengan menggunakan persamaan poligon kecepatan 4: = 4*  +  → 4:7*  maka akan

diperoleh besaran @ektor 47*  dan 4  dengan satuan Cm7s dengan membuat
 penyelesaian secara gra!is dan diperlihatkan pada gambar ./.

%ambar ./ Poligon kecepatan

'. Percepatan dari * dapat ditentukan persamaan berikut:

* * = ; ' *5 ' + → ; ' *B '

' ????????????.1-62

4ektor ini digambarkan dalam gambar . berikut:

/A
 

%ambar .

6. Entuk menentukan percepatan titik " nyatakan hubungan antara  dan * dengan
 persamaan berikut:
'
4:*
* : = * * +  →  + → :*B 6 ????????????.1->2
:*
etiap besaran dijelaskan sebagai berikut:
 * : besaran dan arahnya tidak diketahui"

 ** : besaran dan arahnya dapat diketahui"

'
4:*
 : besaran ini belum lengkap. esarannya dapat dihitung dan arahnya dari
:*
 ke *" karena yang dijelaskan adalah percepatan relati! titik  terhadap *.
 *α6  : hanya arahnya yang diketahui. Percepatan tangensial  terhadap *

adalah tegak lurus ke garis antara  dan *. Pisahkan penghubung > seperti pada
gambar .A . Karena  berputar terhadap satu titik tetap ; >" maka percepatan 
dapat dinyatakan dengan persamaan berikut:

* : = :;  > 5 >  + → :; > B >

' ????????????.1-/2

*tau seperti berikut" karena ω> 3 47;>

'
4
* : =   : +  → :; > B > ????????????.1-2
:; >

/8
 

%ambar .A

ehingga dengan mensubtitusikan harga *  dari persamaan kedalam persamaan

  *  + → * :* " maka dapat dituliskan persamaan berikut ini:

*: = *
' '
4: 4:*
+ → :;> B > = * * + → + → :*B 6 ?????????.1-A2
:;> :*

4:'
 : besaran ini diketahui secara lengkap" karena 4  dapat diperoleh dari
:; >

digram kecepatan dan karena ;> diketahui serta arahnya dari  ke ; >  seperti
 pada gambar .A.
 ;>α>  : *rahnya diketahui yaitu harus tegak lurus ke penghubung >" tapi

 besarnya tidak diketahui. )adi persamaannya diturunkan dengan dua hal" yaitu:
 besar percepatan tangensial  terhadap * dan besarnya percepatan tangensial 
terhadap ;>" sehingga penyelesaian persamaan @ektornya akan ditunjukkan pada
gambar .8 dengan prosedur sebagai berikut:
1a2 gambarkan ** dari kutub ;a"
1b2 gambarkan 4'*7*
1c2 gambarkan =-= tegak lurus ke garis -*. *   harus dimulai di ; a  dan
 berujung di suatu tempang sepanjang =-="
1d2 gambarkan 4'7;> dari kutub ;a"
1e2 gambarkan sebuah garis y-y yang tegak lurus ke garis -; >. * harus
dimulai di ;a dan berujung di suatu tempat sepanjang y-y.

/&
 

Titik yang akan memenuhi semua kondisi hanyalah titik b" sehingga *  dihitung
oleh garis ;a ke b" seperti yang ditunjukkan.

%ambar .A
>. Percepatan sudut penghubung 6 dan > dapat ditentukan baik arah maupun besarnya.
esarnya ditentukan dengan persamaan berikut:

1:*B 62
1:; > B > 2
B 6  =  
dan B >  = ????????????.1-82
:* :; >

*rah percepatan sudut penghubung 6 adalah berlawanan arah jarum jam seperti
yang ditunjukkan oleh penghubung 6 yang terpisah dalam gambar .8 dan
menyatakan komponen percepatan tangensial  terhadap * 1*t*2.

%ambar .8

9
 

edangkan arah percepatan sudut penghubung > adalah berlawanan arah jarum jam
seperti yang ditunjukkan oleh penghubung 6 yang terpisah dalam gambar .& dan
menyatakan komponen percepatan tangensial  terhadap ; > 1*t2.

%ambar .&

/. Dalam gambar .#9 memperlihatkan diagram percepatan akhir dalam bentuk yang
disederhanakan. Dapat dicatat bahwa a-b menyatakan gambaran garis *-" dan
 percepatan titik pada garis *- akan dimulai dari kutub ;a dan berujung akhir pada
titik bersangkutan pada a-b.

%ambar .#9

#
 

-"2 enen!(kan Per#epa!an+Per#epa!an .ari ekanis%e+%ekanis%e Lainn'a

Mekanisme yang dipilih dalam bagian ini adalah mesin  Powell   yang
merupakan suatu kombinasi engkol peluncur dan empat batang penghubung seperti
diperlihatkan dalam gambar .##.

%ambar .##

*on!oh soa -+. Dari mekanisme yang ditunjukkan dalam gambar .##" dimisalkan

 bahwa penghubung ' berputar dengan kecepatan konstan sebesar ω'  rad7s dengan
searah jarum jam.
#. Menentukan kecepatan-kecepatan dari setiap titik dengan metode
kecepatan relati!" yaitu:
 4* 3 1;'*2 ω'  Cm7s
−√ √√ −√
 %unakan persamaan poligon kecepatan 4 = 4   + → 4  maka akan diperoleh
: *   :7*

 besaran @ektor 47*  dan 4  dengan satuan Cm7s dengan menggambarkan
 poligon kecepatan secara gra!is.
4: 4,
 Dengan menggunakan perbandingan = maka akan diperoleh 4,.
:; > ,; >

'
 

−√ √√ −√
 %unakan persamaan poligon kecepatan 4 = 4 + → 4  maka akan diperoleh
D ,   D7,

 besaran @ektor 4D7,  dan 4D  dengan satuan Cm7s dengan menggambarkan
 poligon kecepatan secara gra!is.
Penyelesaian poligon kecepatan dilakukan secara gra!is dan diperlihatkan pada
gambar .#'.

%ambar .#' Poligon kecepatan

'. Menentukan percepatan-percepatan dari setiap titik dengan metode

 percepatan relati!" dimana persamaan-persamaan yang akan digunakan" yaitu:

 *   =   ; ' *5''
*

'
4:*
 * : = * * +  →  + → :*B 6
:*
'
4*
 *: =     +  → :; > B >
:; >
*, ,; >
 =
*: :; >
'
4D,
 * D = * , + →    + → DC B /
D,

Dari persamaan diatas" maka dapat digambarkan poligon percepatan dengan metode
gra!is yang ditunjukkan dalam gambar berikut.

6
 

%ambar .#'

-"3 Pen(!(p

3"3"1 Rank(%an
 Penyelesaian percepatan pada suatu mekanisme dapat dilakukan dengan metode

 percepatan relati! yang dibuat dalam bentuk poligon percepatan secara gra!is.
 ebelum menentukan percepatan-percepatan dalam suatu mekanisme" terlebih

dahulu harus ditentukan kecepatan-kecepatan dari setiap titik pada mekanisme

tersebut.
 Percepatan yang harus dihitung adalah percepatan linier dan percepatan sudut pada

 batang penghubung.

3"3" Soa+soa La!ihan

#. 1a2 %ambarkan poligon percepatan untuk gambar .#'" 4   3 '9 !t7s" ω'   adalah
konstan. kala # inci 3 #9 !t7s dan # inci 3 #999 !t7s '.
1b2 etakkan @ektor * dan *, pada gambar dan nyatakan harganya dalam !t7s'.
1c2 Tentukan α6 dalam rad7s'.

>
 

%ambar .#'

'. 1a2 %ambarkanlah poligon kecepatan dan percepatan untuk gambar .#6" jika
toraknya pada posisi titik mati atas 1T,D2 dan carilah kecepatannya dalam m7s
dan percepatan dalam m7s' dari torak. %unakan skala kecepatan # mm 3 9"#99
m7s dan skala percepatan # mm 3 #9 m7s '.
1b2 ama seperti bagian 1a2 jika toraknya pada posisi titik mati bawah 1D,2.

%ambar .#6

/