Sistem Pengendalian Pid Yang Diaplikasik
Sistem Pengendalian Pid Yang Diaplikasik
SISTEM PENG ENDA LIAN PID YANG DIAPLIKA SIKAN PADA PENG ENDA LIAN STEAM
TURBIN DENG AN SING LE VARIA BLE INPUT DAN SING LE O UTPUT
Protus Pieter Kalatiku* dan Deny Wiria Nugraha*
Ab strac t
Digital controller PID (Proportional Integral Differential) is controller widely used in industrial process
control systems. This controller has a simple structure but has a wide application. This controller can
be reduced to a PI controller (Proportional Integral) and PD (Proportional Differential). A digital
controller measures the process variable to be controlled at any specific time intervals called time
sampling. At each sampling or on each measurement of process variables, the data is analog data
is to be converted into digital form before being processed by the controller. Then the controller to
process each sample of major process variables to determine the error of the set-point, and based
on this error, digital PID controller using PID algorithm calculates the control signal to be supplied to
the process.
The purpose of this research is to design a steam turbine controller based PID control by using
software built using the PID algorithm. In control system design is expected to give the system the
frequency setting of load change disturbance that could result in damage to electrical
equipment, and do not leave the performance of PID controller in response aspects of the
transition, steady state error circumstances, and the quadratic error is applied to the steam
turbine control systems.
Ke y wo rds : Control System, PID (Proportional Integral Differensial), Steam Turbine, PID Algorithm
Ab stra k
Pengendali digital PID (Proportional Integral Differensial) adalah pengendali yang banyak
digunakan pada sistem pengendalian proses industri. Pengendali ini memiliki struktur yang
sederhana tetapi memiliki aplikasi yang luas. Pengendali ini dapat diturunkan menjadi
pengendali PI (Proportional Integral) dan PD (Proportional Differensial). Suatu pengendali digital
mengukur variabel proses yang akan dikendalikan pada setiap selang waktu yang spesifik yang
disebut waktu sampling. Pada setiap sampling atau pada tiap pengukuran dari variabel proses,
datanya adalah adalah data analog yang harus dikonversi ke dalam bentuk digital sebelum
diproses oleh kontroler. Kemudian pengendali mengolah tiap sampel dari variabel proses untuk
menentukan besar error terhadap set-point, dan berdasarkan error inilah, pengendali digital PID
dengan menggunakan algoritma PID menghitung sinyal kendali yang harus diberikan ke proses.
Tujuan penelitian ini adalah merancang pengendali steam turbin berbasis kendali PID dengan
menggunakan perangkat lunak yang dibangun dengan menggunakan algoritma PID. Pada
perancangan sistem kendali ini diharapkan dapat memberikan sistem pengaturan frekuensi
terhadap gangguan perubahan beban yang dapat mengakibatkan kerusakan peralatan listrik,
serta tidak meninggalkan kinerja dari kontroler PID dalam aspek tanggapan peralihan, kesalahan
keadaaan tunak, dan kesalahan kuadratik yang diterapkan pada sistem pengendali steam
turbin.
Ka ta Kunc i : Statika dan struktur, metode pembelajaran, modul
* Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadulako, Palu
Sistem Pengendalian PID yang Diaplikasikan pada Pengendalian Steam Turbin
Dengan Single Variable Input dan Single Output
(Protus Pieter Kalatiku dan Deny Wiria Nugraha)
141
Jurnal SMARTek, Vol. 9 No. 2. Mei 2011: 140 - 154
142
Sistem Pengendalian PID yang Diaplikasikan pada Pengendalian Steam Turbin
Dengan Single Variable Input dan Single Output
(Protus Pieter Kalatiku dan Deny Wiria Nugraha)
de(t )
U (t ) = Kp.e(t ) + Ki ∫ e(t ) dt + Kd .
dt
⎡ 1
1
de(t ) ⎤
U (t ) = Kp ⎢e(t ) + ∫ e * dt + Td ⎥
⎣ T1 0
dt ⎦
...........(1)
Gambar 4. Sistem loop tertutup dengan
alat kontrol proporsional dimana :
U(t) = sinyal kendali
E(t) = error
Kp = gain proporsional
Y(t) Ki = gain integral = Kp/Ti
Ti = konstanta waktu integral
Kd = gain derivatif = Kp.Td
Td = konstanta waktu derivatif
t
du de (t ) d 2 e (t )
Penalaan parameter PID = Kp + Ki .e (t ) + Kd .
dt dt dt 2 ……(2)
didasarkan terhadap kedua konstanta
hasil eksperimen, Ku dan Pu. Ziegler dan
Nicholas menyarankan penyetelan nilai
Pada persamaan diatas dapat
parameter Kp, Ti dan Td berdasarkan
diketahui berapa lama keluaran kontroler
rumus yang diperlukan pada tabel 1.
harus berubah untuk setiap perubahan
waktu yang dianggap kecil, dt. Dalam
Tabel 1. Penalaaan parameter PID sistem digital, selang waktu dt dinyatakan
dengan metode osilasi dalam waktu sampling Ts. Maka untuk
mengetahui berapa besar keluaran dan
Tipe error dalam bentuk perubahan dari satu
Kp TI Td
Ko ntro le r sampling ke sampling berikutnya sebagai
berikut:
P 0,5 Ku
PI 0,45 Ku ½ Pu Δu Δe Δ ⎡ Δe ⎤
= Kp + Ki . e + Kd . ⎢ ⎥
Ts Ts Ts ⎣ Ts ⎦ …..…(3)
PI 0,5 0,125
0,6 Ku
D Pu Pu
3. Me to de Pe ne litia n
2.5 Pengendali PID digital 3.1 Bahan dan Alat
Dalam domain waktu keluaran Data yang merupakan bahan
dari kendali PID dapat dinyatakan penelitian ini dikumpulkan melalui
sebagai berikut: beberapa metode sebagai berikut:
143
Jurnal SMARTek, Vol. 9 No. 2. Mei 2011: 140 - 154
144
Sistem Pengendalian PID yang Diaplikasikan pada Pengendalian Steam Turbin
Dengan Single Variable Input dan Single Output
(Protus Pieter Kalatiku dan Deny Wiria Nugraha)
D-EHC Cabinet
Functions :
◙ Turbine start-up GRAPHI
◙ Speed control C
◙ Load control
◙ Valve position CONTROL Electric Signal
control Wiring Steam
PANEL
◙ Turbine protection Proses
◙ CRT service CCS
Speed
MSV C
IV
IP LP G
Boiler H
400 MW 20 KV
CONDENSOR
145
Jurnal SMARTek, Vol. 9 No. 2. Mei 2011: 140 - 154
• Katup kendali
H 0 (s) 1
= Untuk memudahkan dalam
H 1 ( s) vρ perancangan pengendali frekuensi
0
s +1
Wi ……………………(9) pada steam turbin, maka dapat
dibuat diagram blok seperti pada
gambar 8.
146
Sistem Pengendalian PID yang Diaplikasikan pada Pengendalian Steam Turbin
Dengan Single Variable Input dan Single Output
(Protus Pieter Kalatiku dan Deny Wiria Nugraha)
Pada gambar 8. terdapat notasi ΔPc = induktif secara seri, seperti pada
ΔPm = ΔPD + ΔPtie dan Δf diasumsikan gambar 10.
nilainya nol. Tetapi jika ΔPc nilainya Mengingat perancangan dalam
lebih besar dari ΔPc pada kondisi penelitian ini bentuk simulasi dengan
steady state, maka sistem akan stabil aplikasi software, maka teori kontrol
pada Δf >0 dan ini berarti sistem diskrit adalah pendekatan teori
beroperasi pada frekuensi di atas kontrol analog dengan time sampling
frekuensi normal (f0). tertentu, sehingga dimengerti oleh
Untuk menghindari kondisi ini, komputer dengan iterasi program
sebuah pengendali area perlu berulang. Persamaan digital untuk
ditambahkan pada sistem, yaitu yang kontroler PID analog dengan time
disebut Area Control Error (ACE) sampling tertentu dapat dituliskan
dimana sinyal masukannya adalah sebagai berikut:
perkalian antara perubahan frekuensi
(Δf) dan konstanta bias frekuensi (B). ⎡ 1 n en − en −1 ⎤
u = Kp ⎢e +
⎣ Ti
∫∑e T
j =1
j s + Td
Ts
⎥
⎦ …(12)
• Daya Tie-Line
Pada interkoneksi sistem pembangkit
perlu sekali mempertimbangkan aliran Penalaan parameter kontroler PID
daya tie-line dari sistem ke sistem yang selalu didasari atas tujuan terhadap
lainnya, dimana tie-line tersebut karakteristik yang diatur (plant).
dihubungkan oleh sebuah bus tie-line. Dengan demikian mode matematik
Pemodelan line secara pendekatan plant, perilaku plant tersebut harus
dapat digambarkan dengan reaktansi terlebih dahulu sebelum penalaan
parameter PID itu dilakukan.
147
Jurnal SMARTek, Vol. 9 No. 2. Mei 2011: 140 - 154
Gambar 12. Diagram blok unit pembangkit berdasarkan data dari plant
148
Sistem Pengendalian PID yang Diaplikasikan pada Pengendalian Steam Turbin
Dengan Single Variable Input dan Single Output
(Protus Pieter Kalatiku dan Deny Wiria Nugraha)
149
Jurnal SMARTek, Vol. 9 No. 2. Mei 2011: 140 - 154
daya listrik yang sifatnya berupa frekuensi dan error perubahan frekeunsi
gangguan, maka akan terjadi dapat dilihat pada gambar 16.
penurunan frekuensi terhadap frekuensi
normalnya, respon dinamik perubahan
0,1
Error Frek.
0,08
Perubahan Frek. (Hz)
0,06
0,04
0,02
0
0 10 20 30 40
waktu (detik)
150
Sistem Pengendalian PID yang Diaplikasikan pada Pengendalian Steam Turbin
Dengan Single Variable Input dan Single Output
(Protus Pieter Kalatiku dan Deny Wiria Nugraha)
0,1
-0,1
-0,2
0 10 20 30 40
waktu (detik)
-10
0 50 100 150 200 250 300
Error Frek. waktu (detik)
10
8
Gambar 19. Respon dinamik
frekuensi akibat
Perubahan Frek. (Hz)
6
gangguan perubahan
4 beban fungsi step pada
2
pembangkit dua unit
(interkoneksi)
0
151
Jurnal SMARTek, Vol. 9 No. 2. Mei 2011: 140 - 154
152
Sistem Pengendalian PID yang Diaplikasikan pada Pengendalian Steam Turbin
Dengan Single Variable Input dan Single Output
(Protus Pieter Kalatiku dan Deny Wiria Nugraha)
153
Jurnal SMARTek, Vol. 9 No. 2. Mei 2011: 140 - 154
154