Ahmad Sakaki 2020-11-17 MODUL V KENDALI KECEPATAN MOTOR SEARAH. DENGAN KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL. Abstrak Sistem kendali atau sistem kontrol (Control system) adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk mengendalikan, memerintah dan mengatur keadaan dari suatu sistem, Salah satu kontrol yang digunakan dalam suatu sistem kontrol adalah Kontrol Proportional Integral Derivative (PID). Diaman pada percobaan kali ini hanya menggunakan kontrol proportional integral . Kontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan nol (Steady state erorr = 0). Steady state eror adalah selisih nilai set point dengan final value. Kata kunci tem kontrol, PID, steady state eror Abstract A control systent or control system is a tool (a collection of tools) to control, command and regulate the state of a system. One of the controls used in a control system is the Proportional Integral Derivative (PID) control. However, in this experiment, only using proportional integral control. Integral control functions to produce a system response that has zero error (Steady state error = 0 ). Steady state error is the difference between the set point value and the final value. Keywords: control system, PID, steady state error Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLN13 14 Ahmad Sakaki 2020-11-17 BABI PENDAHULUAN Latar Belakang Pada zaman modern saat ini banyak sekali alat teknologi yang dapat mempermudah hidup manusia. Sepertihalnya motor de yang sering digunakan pada alat alat elektronik di rumah tanga. Namun pada dasamya motor jenis ini serig mengalami kegagalan sisem atau keluaran dari motor ini tidak sesuai seperti semestinya, Maka da perlu adanya suatu sistem yang dapat mengatasi masalal Salah satu sistem yang dapat memperbaiki masalah ini adalah sistem kontrol. Sistem kontrol sendiri memiliki banyak jenis kontrol. Diantaranya kontrol PID, diaman kontrol PID ini dapat memperbaiki sinyal gelombang pada sistem. Sehingga perlu adanya percobaan mengenai katakteristik dan fungsi dari kontrol PID. Berbasis pada kontrol proportional integral ‘Tujuan Praktikum Menentukan Kontrol Proporsional Integram untuk mengendalikan kecepatan motor searah, Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 BABII LANDASAN TEORI 2.3 Teori Modul Adapun diagram bloknya dapat dilhat pada Gambar 2.1. 8 Kf a = Kp +} motor » A sensor fe Gambar 5.1. : Diagram Blok Kecepatan Motor dengan Pengendali Proporsional Integral Pada gambar 5.1, pengendali proposional integral adalah penjumiahan dari sinyal yang dihasilkan pengendali proporsional dan pengendali integral. Pada pengendali integral, sebelum dikalikan dengan konstanta Ki, nilai error yang dihasilkan diintegralkan terlebih dahulu Pengendali integral sebenarnya merupakan rangkaian dengan operational amplifierseperti ditunjukkan pada Gambar 5.2. Adapun nilai dari pengendali proporsional integral yangiinginkan dapat diperoleh dengan 1 K, PG, menggunakan rumus berikut (6.1) Dimana Ki merupakan pengendali integral, P; merupakan potensiometer, dan Cs adalah kapasitor.Nilai dari pengendali integral dapat diubah dengan mengubah- ubah potensiometer. (6.2) u()=K,e(t)+K,[ee\de Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara sinyal eror e(t) dengan sinyal kendali_u(t)dinyatakan dalam persamaan berikut: primera Gambar 5.2. Rangkaian Pengendali Integral (nilai C1 = 100N bukan 10N) Dari persamaan (5.2) terlihat bahwa pengendali proporsional integral merupakan penjumiahan sinyal kendali proporsional dan sinyal kendali integral, Pengendali integral mempercepat proses pergerakan menuju set Point dan menghilangkan error steady state yang terjadi jika hanya menggunakan kontroler proporsional. Namun, penggunaan pengendali integral dapat menyebabkan munculnya overshoot dari nilai set point. Perbedaan respon transien yang dihasilkan oleh pengendali proporsional integral yang berbeda dapat dilihat pada Gambar §.2. Dari Gambar 5.2, dapat kita peroleh informasi bahwa semakin besar nilai Ki semakin cepat respon transien yang dihasilkan Gambar 5.3. Respon Transien Pengendali Proporsional Integral Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 2.4 Teori Tambahan Open loop contro! system. Open loop contro! system merupakan suatu sistemkontrol yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Pada sistem kontrol loop terbuka tidak terdapat jaringan umpan balik. Dengan kata lain, sistem kontrol loop terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. Oleh karena itu sistem kontrol loop terbuka hanya dapat digunakan jika hubungan antara masukan dan keluaran sistemdiketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternall4). Output Gambar I1.1 Diagram Open Loop Closed control system. Closed contro! system atau sistem kontrol loop tertutup merupakan sistem kontrol dimana sinyal keluaran mempunyai pengaruh langsung terhadap sinyal kontrol (aksi kontrol). Pada sistem kontrol loop tertutu terdapat jaringan umpanbalik ( feedback ) karenanya sistem kontrol oop tertutup seringkali disebut sebagai sistem kontrol umpanbalik. Praktisnya, istilah kontrol loop tertutup dan sistem kontrol umpanbalik dapat saling dipertukarkan penggunaannya" Control Output Gambar II.2 Diagram closed loop"! Respon Sistem Respon sistem adalah perubahan prilaku output terhadap sinyal input. Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 Responsistem berupa kurva ini akan menjadi dasar untuk menganalisa kinerja sistem selain menggunakan persamaan/model matematika. Bentuk kurva respon sistem dapat dillhat setelah mendapatkan sinyal input. Ada beberapa hal yang menjadi titik penentu respon sistem yaitu : © Steady-state error merupakan perbedaan antara nilai yang diinginkan terhadap nilai yang dihasilkan. Sistem yang diharapkan akan memiliki steady-state error sekecil mungkin. © Rise time, tr merupakan waktu yang diperlukan sistem untuk melakukan kenaikan dari suatu nilai ke nilai lainnya. Untuk sistem yang memiliki redaman cukup(waderdamped) nilai yang digunakan adalah 0% ke 100% Sedangkan untuk sistem yang memiliki redaman berlebihan(overdamped) digunakan nilai 10% ke 90%. Respon sistem yang dianggap baik memiliki rise time yang kecil. Maximum overshoot, Mp ; Maximum overshoot merupakan nilai simpangan maksimum dari nilai puncak respon, Sistem yang stabil tidak memiliki overshoot yang besar. © Settling time, ts ; Settling time merupakan waktu yang diperlukan untuk mencapai dan diam pada nilai akhirnya yang memiliki persentase steady- state error sekitar 0,02 atau 0,05. Respon sistem yang dianggap baik memiliki Sertling time yang kecil. Overshoot JM" / Underdamped Stel State Error “x em, || Sp Hi 2 ‘Amplitude ically damped a response 2 7Orerdamped Output ¥ ° Time Gambar .3 Kurva respon sistem’?! Kontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memilikikesalahan nol (Steady state erorr = =O. ). dika sebuah pengontrol tidak Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 ‘Sumber hutps://elibrary.unikom.ac.id/id/eprinU/3182/8/%5B13%5D% 20UNIKOM_AG UNG%20IBNU%20GHANI% 20PRATAMA_BAB%2011% 20TEORI% 20PE NUNIANG.pdf Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLN3.3 Alat & Bahan 34 BAB III METODE PRAKTIKUM Al hmad Sakaki 2020-11-17 Modul Kecepatan Motor DC, Kabel USB to COM, Komputer, Multimeter ‘Langkah Percobaan ye ey Lakukan langkah seperti pada modul IV hingga poin ke delapan. Posisi saklar Integral dan proposional on (ke kanan) dan Differential off (ke kiri) Lakukan Percobaan sesuai tabel. Lakukan pengaturan dengan kondisi motor mati Setelah pengaturan sesuai tabel dilakukan, baru nyalakan saklar power: Setelah mendapatkan hasil, sebelum mematikan saklar, pastikan potensiometer setpointposisikan pada nilai nol. Baru matikan saklar. Set point = 409 V Rab | Red | Kp Ki PV [Error 30k 10k : “1557- 10 0,0001 |562/2,7468 V 0.747 V 50k 50k 2 00001 |41172,0087 V[_ 070 V 90k 10k r -106/- 10 0,0001 514/2,5122 V 0518 V 90k a, 2 0,0001 1408/1,9941 V 1Ogms Set point = 1023 V Rab | Red | Kp Ki PV | Error 30k Tok | _10 0,001 1023/5 V [| OV 50k 50k 2 0,0002 1023/5 V oOVv 90K 10k [10 0,001 1023/5 V [| OV 90K 30k 2 00002 | 1023/5V_[ 00V Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 BABIV HASIL & ANALISA 4.4 Grafik & Program SP 2V RAB 50K RCD 10K Brontrot a a ee ee a ee ee) Sotting Point (1) roses Variabel (3) Exror (2) soo 562 -153 sapcom | see | fico [1.99902 von [2.7468 vor |-0.747% von SP 2V RAB 50K RCD 50K Setting Point (1) Proses Veriabol (3) Eror 2) a= Ee 2.00879 vu 2.0087 von [0 van Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 ‘SP 2V RAB 90K RCD 10K BW rontrot p10 oe wm me te we SS GS TS BD Os we TO Sotting Point (1) Proses Variabel (3) Error (2) fos 514 -106 Soup com sw | love [1.99413 von [2.5122 von [-0.5181 von ‘SP 2V RAB 90K RCD 50K W ronrro. po of ee eB BD SO we ee ‘Setting Point (1) Prost ° i 409 408 [1.99902 vor {1.9941 von [0.0048 vor Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 ‘SP 5V RAB 50K RCD 10K os es te bm a as So Ss Go Gs Ye 7s wos 00 oS 100 Seting Point I) Proses Variabel (3) Emor @) smocor | sep | iiowe 1023. 1023 0 5 vor |S vor (0 Volt SP 5V RAB 50K RCD 50K ‘Wronrroi po os 0 % m & ms wot ss Go Gs 70 7s Bo es oo os 1m ‘Setting Point (1) Proses Variabel (3) Error (2) \1023 1023 fo sawcon | see | fom 5B vn von [0 von Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 ‘SP 5V RAB 90K RCD 10K Sting Point (1) Proses Variabel (3) Error (2) 1023 [023 0 | 5S wa we fo ‘SP 5V RAB 90K RCD 50K B ronTROL PO os 0 bo Bw 4 6 sw a me a wm oe 10 Sotting Point (1) Proses Variabel (3) Error 2) 1023 (1023 [0 oa] von (5 von (van Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 45° Analisa Pada percobaan kali ini praktikan melakukan percobaan pada modul lima sitem kontrol yang berjudul kendali kecepatan motor arus searah dengan kontrol proporsional integral. Sistem kendali atau sistem kontrol (Control system) adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk mengendalikan, memerintah dan mengatur keadaan dari suatu sistem. Sistem kontrol sendiri ada yang berjenis open loop dan close loop. Open loop control system merupakan suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh tethadap aksi kontrol. Pada sistem kontrol oop terbuka tidak terdapat jaringan umpan balik. Dengan kata lain, sistem kontrol loop terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. Sedangkan Closed control system atau sistem kontrol loop tertutup merupakan sistem kontrol dimana sinyal keluaran mempunyai pengaruh Jangsung terhadap sinyal kontrol (aksi kontrol). Pada sistem kontrol loop tertutup 9 terdapat jaringan umpanbalik ( feedback ) karenanya sistem kontrol loop tertutup seringkali disebut sebagai sistem kontrol umpanbalik. Adapun objek yang akan dikontrol pada percobaan kali ini adalah motor. Dimana motor adalah mesin yang mengubah energi listrik menjadi putaran mekanik. Adapun motor DC merupakan motor arus searah yang terdiri dari clemen kumparan penguatan (field winding) dan kumparan jangkar (armature winding). Kecepatan motor bergantung dari seberapa adalah besar tegangan yang diberikan, Adapun tujuan dari percobaan kali Menentukan Kontrol Proporsional untuk mengendalikan kecepatan motor searah. Alat dan bahan yang digunakan pada percobaan kali ini adalah satu buah PC yang di dalamnya terdapat aplikasi MATLAB yang akan menjadi tempat untuk melihat bentuk sinyal yang akan dikontrol. Diaman Matlab adalah program interaktif untuk komputasi numerik dan visualisasi data. Selain aplikasi yang digunakan untuk mengontrol adapun alat fisik yang akan digunakan pada percobaan kali ini adalah modul PID yang di dalamnya sudah terdapat rangkaian sistem kontrol PID dengan objek yang akan dikontrol berupa mesin arus searah yang akan diatur oleh beberapa Komponen yang ada di dalam modul. Adapun kompone Komponen utama yang ada didalam modul tersebut adalah potensiometer yang merupakan komponen elektronika daya yang berfungsi untuk mengatur nilai resistenasi dan jugadapat mengatur nilai tegangan input yang akan muncul pada layar display. Dimana layar display sendiri berfungsi untuk menampilkan bit yang Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 ‘merupakan jumlah tegangan yang akan dimasukan. Kemudian ada kapasitor yang berfungsi untuk menyimpan muatan listrik. Kemudian ada resistor berfungsi untuk menghambat arus, Selanjutnya ada transistor sebagai penguat sinyal pada percobaan. Kemudian ada berbagai switch yang akan diatur untuk memilih parameter dari kontrol PID yang akan diaktifkan, Selanjutnya tidak lupa pula ada IC yang merupakan otak dari sistem, Dan yang terakhir ada motor arus searah yang merupakan objek fisis yang akan dikontrol keluarannya. Pada percobaan kali ini kita akan melakukan percobaan sistem kontrol loop tertutup. Pada diagram blok yang ada pada percobaan kali ini dapat kita lihat input yang diberikan berupa tegangan dan langsung menuju summing point dimana summing point ini berfungsi untuk menjumlahkan antara masukan dan feedback. Kemudian sebelum masuk ke kp nilai error masuk ke blok integral terlebih dahulu alu ke Kontrol ki menuju ke summing point kedua dan nilai dari kontrol proportional juga masuk kesumming point dimana dari kontrol proportional ini langsung mengendalikan sistem motor. Kemudian pada sistem keluaran motor langsung terhubung pda feedback yang mana garis feedback terdapat sensor yang keluaranya menuju summing point. Percobaan kali dilakukan untuk mengontrol kecepatan motor arus searah dimana alat sistem kontrol yang kita gunakan pada percobaan kali ini adalah kontrol PID. Dimana kontrol PID merupakan singkatan dari proportional integral derivative. Pada percobaan kali ini kita hanya meggunakan kontrol proportional dan integral. Dimana Kontrol proportional ini digunakan untuk memperbaiki rise time pada sistem. Dan juga kita menggunakan kontrol integral dimana kontrol ini dapat menghilangkan eror steady state eror dimana steady state eror ini adalah selisih antara nilai set point dengan final value. Sedengkan Rise time merupakan waktu yang diperlukan sistem untuk melakukan kenaikan dari suatu nilai ke nilai lainnya. Untuk sistem yang memiliki redaman cukup (underdamped) nilai yang digunakan adalah 0% ke 100%. Sedangkan untuk sistem yang memiliki redaman berlebihan (overdamped) digunakan nilai 10% ke 90%. Respon sistem yang dianggap baik memiliki rise time yang kecil Percobaan dilakukan selama delapan kali dengan mevariasikan nilai setpoint dengan nilai resistansi dari kontrol proportional dan kontrol integral menggunakan potensiometer pada percobaan pertama menggunakan setpoint 2V. yang diatur dengan potensiometer, dimana 2V ini akan muncul dalam bentuk bit Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 pada layar display. Pada layar display akan muncul angka 409 yang bernilai sama dengan 2V. Kemudian pada potensiometer diatur nilai dari kontrol proportionalnya 50k ohm dan nilai penguatan integralnya 10k ohm, Dapat dilihat pada grafik terjadi osilasi yang diakibatkan karena nilai penguatannya yang tidak pas. Kemudian pada saat nilai dari integralnya dinaikan menjadi 50k ohm, tetap terjadi osilasi. Nilai minus pada eror diakibatkan gari sinyal keluarannya melebihi garis set point. Kemudian pada saat diberikan penguatan proportional 90k ohm dengan nilai integral 10k ohm terjadi osilasi juga. Namun pada saat nilai dari integralnya diberikan pengutana 50k ohm osilasi masih terjadi lagi karna pengutan yang diberikan tidak sesuai kapasitas. Kemudian pada percobaan yang selanjutnya bedanya adalah setpoint yang dimasukkan bernilai 5V dimana sama dengan percobaan sebelumnya bahwa semakin besar nilai tahanan yang dimasukan maka nilai rise timenya akan naik dan semakin mendekati nilai setpoint dan hal ini juga dipengaruhi oleh nilai kontrol integral. Pada percobaan ini tidak terjadi overshoot dan steady state error karna nilai setpoint yang diberikan lebih besar dari yang sebelumnya dan telah diberikan penguatan integral karna pengutan integral dapat menghilangkan steady state eror. Schingga dapat kita simpulkan bahwa overshoot pada sistem ini dipengaruhi oleh nilai setpoint dan Kontrol proportionalnya. Dimana semakin besar nilai set point dengan variasi nilai resistansi yang sama maka kemungkinan terjadinya overshoot akan semakin kecil. Dan sebaliknya semakin kecil nilai set point dengan variasi nilai potensiometer yang sama maka kemungkinan terjadinya overshoot akan semakin besar. Kemudian steady state eror dapat dihilangkan dengan penguatan integral dengan nilai set point yang sesuai, Pada percobaan ini terjadi beberapa kesalahan pada saat melakukan percobaan atau pun pengambilan data yang dikarenakan alat yang digunakan sudah tidak efisien atau terdapat kerusakan didalamnya selain itu kesalahan juga terjadi karna praktikan yang salah melakukan prosedur percobaan saat_pengambilan data Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 4.6 Tugas Akhir Jelaskan bagaimana perilaku dari pengendali proporsional integral dari hasil pengamatan dan tentukan mana nilai pengendali proporsional integral yang terbai pada praktikum ini, Jelaskan mengapa demikian! Jawab : Dari hasil pengamatan, dapat diketahui bahwa semakin besar perubahan kontrol proporsional integral maka semakin cepat respon transien yang dihasilkan. Kontrol proporsional integral yang paling baik untuk mengendalikan kecepatan motor searah pada percobaan ini yaitu ketika nilai setpoint nya sebesar 5 V dengan nilai Kp mulai dari 2 sampai 10 dan nilai Ki sebesar 0,001 karena nilai error steady statenya adalah 0. Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLN53 Ahmad Sakaki 2020-11-17 BABY PENUTUP Kesimpulan 1, Kontrol proportional dapat memperbaiki rise time 2. Kontrol integral dapat menghilangkan steady state eror 3. Steady state eror dipengaruhi juga oleh setpoint dimana pada saat set point SV tidak terdi eror Saran Mempersiapkan alat yang akan di uji coba sebelum melakukan praktikum agar tidak terjadi eror atau kesalahan pada saat melakukan percobaan, Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 MODUL VI KENDALI KECEPATAN MOTOR SEARAH DENGAN KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF Abstrak Motor adalah mesin yang mengubah energi listrik menjadi putaran mekanik. Adapun motor DC merupakan motor arus searah yang terdiri dari elemen kumparan penguatan (field winding) dan kumparan jangkar (armature winding). Kecepatan motor bergantung dari seberapa besar tegangan yang diberikan. Dalam prakteknya keluaran motor ini sering kali ‘mengalami keadaan tidak stabil. Perlu adanya sistem kontrol yang dapat menstabilkan motor ini, Salah satu sistem kontrol yang dapat digunakan adalah kontol PID. Kata kunci: Motor DC, sistem kontrol, PID Abstract A motor is a machine that converts electrical energy into mechanical rotation. The DC motor is a direct current motor consisting of a strengthening coil element (field winding) and an ‘armature winding coil (armature winding). The speed of the motor depends on how much voltage is applied. In practice, the output of this motor is often unstable. There needs to be ‘control system that can stabilize this motor. One control system that can be used is the PID control. Keywords : DC motor, control system, PID Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLN1.6 Ahmad Sakaki 2020-11-17 BABI PENDAHULUAN Latar Belakang Perkembangan teknologi yang sangat pesat saat ini membawa kita menuju era modernisasi, hampir seluruh aspek kehidupan manusia sangat bergantung pada teknologi, hal ini di katenakan teknologi di ciptakan untuk membantu dan mempermudah manusia dalam menyelesaikan suatu aktifitas/pekerjaan. Dalam perkembangannya teknologi selalu di perbarui sesuai dengan kebutuhan masyarakat. Hal yang tidak lepas dari kata teknologi adalah sistem kontrol dimana sistem kontrol ini merupakan salah satu elemen penting yang ada dalam suatu sistem. Denganadanya sistem kontrol suatu alat dapat menjalankan funsinya seperti yang diinginkan, Salah satu fungsi dari sistem kontrol adalah dapat menstabilkan suatu sistem. Sistem yang akan diperbaiki pada percobaan kali ini adalah keluaran dari motor de. Dengan adanya sistem kontrol ini dapat menjadi solusi dari seringnya motor de mengalami kondisi tidak stabi Maka dari itu dilakukan percobaan mengenai sistem kontrol pada keluaran motor de menggunkan kontrol PID ‘Tujuan Praktikum Menentukan Kontrol Proporsional Integral Derivatif untuk mengendalikan kecepatan motor searah. Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 BABII LANDASAN TEORI 2.5 Teori Modul Adapun diagram bloknya dapat dilhat pada Gambar 6.1 v ~\e >) w (2) Kp Lo» Motor > = + d/dt }> kd | Sensor ft Gambar 6.1. : Diagram Blok Kecepatan Motor dengan Pengendali Proporsional Integral Derivatif Pada gambar 6.1, pengendali proposional integral derivatit adalah penjumlahan dari sinyal yang dihasilkan pengendali proporsional, pengendali integral, dan pengendali derivatif. Pada pengendali derivatif, sebelum dikalikan dengan konstanta Kd, nilai error yang dihasilkan diderivatifkan terlebih dahulu. Pengendali Derivatit sebenarnya merupakan rangkaian dengan OK LM7a1 42 Ly Gambar 6.2. Rangkaian Pengendali Derivatif Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 operational amplifier seperti ditunjukkan pada Gambar 6.2 K,=P\ (6.1) Adapun nilai dari pengendali proporsional derivatit yang diinginkan dapat diperoleh dengan menggunakan rumus berikut. Dimana K, merupakan pengendali integral, P, merupakan potensiometer, dan C, adalah kapasitor. Nilai dari pengendali derivatif dapat diubah dengan mengubah-ubah potensiometer. Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara sinyal eror e() dengan sinyal kendali u(t) dinyatakan dalam persamaan berikut: (6.2) ' d =K,e(t) +K, Ky belt) u(t) = Ket) + Jeter + Ge) Dari persamaan (6.2) terlihat bahwa pengendali proporsional integral merupakan penjumiahan sinyal kendali proporsional, sinyal kendali integral, dan sinyal kendali derivatit.Kendali derivatif digunakan untuk mengurangi bersamya overshoot yang dihasilkan. Perbedaan respon transien yang dihasilkan oleh pengendali proporsional integral derivatif yang berbeda dapat dilhat pada Gambar 6.3 Dari Gambar 6.3, dapat kita peroleh informasi bahwa semakin besar nilai Kd Gambar 2.3. Respon Transien Pengendali Proporsional Integral Derivatif, semakin landau respon transien yang dihasilkan. Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 2.6 Teori Tambahan Kontrol Proportional Integral Derivative (PID) merpakan salah satu jenis kontrol yang telah umum digunakan pada dunia industri. Pengontrol PID akan memberikan aksi berdasarkan error yang telah diperoleh. Error adalah perbedaan dari set point yang telah ditentukan'®) oe ome Gambar 11.4 Diagram Blok PID Kontrol PID terdapat tiga komponen utama yaitu kontrol P (Proportional ), kontrol | (Integra), dan kontrol D (Derivative). Komponen- komponen tersebut bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Keluaran dari kontroler PID adalah hasil penjumlahan dari ketiga komponen tersebut. Karakteristik kontroler PID ini dipengaruhi oleh ketiga komponen P, I, dan D, penyetelan nilai setiap konstanta Kp, Ki, dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing- masing komponen Hubungan sinyal error dan sinyal kontrol dapat dinyatakan pada persamaan berikut. (a) = Untuk kontrol Proportional (P), sinyal kesalahan e(t) merupakan rf a e(tde +* py etn) D (1) Kontrol Proportional Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-117 masukan kontrolersedangkan keluaran kontroler adalah sinyal kontrol u(t). Hubungan antara masukan kontroler e(t) dan keluaran kontroler u(t. ue) —=K ek) (2) E(t) * dimana K, adalah penguatan Proportional. Persamaan tersebut memperlihatkan bahwa kontrol proporsional merupakan pembesaran/amplifikasi dari nilai sinyal error. Kontrol proposional menghasilkan beberapa efek dalam sistem kontrol yakni sebagai berikut 1, Semakin besar nilai Kp maka semakin kecil rise time yang dihasilkan. 2. Penggunaan Kp yang berlebihan akan menyebabkan sistem tidak stabil atau berosilasi terhadap titik setpoint, 3. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak menghilangkannya, Kontrol Integral Kontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memilikikesalahan nol (Steady state erorr = =~). ika sebuah pengontrol tidak memiliki_ unsur integrator, pengontrol propotional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan nol Gambar ILS Unit-step response dan offset Nilai offset menyebabkan sistem tidak dapat diam pada titik referensinya. Kontrol integral digunakan untuk mengeliminasi nilai offset pada sistem. Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 a) Gambar 11.6 Kontrol sistem integral Gambar |I.6 menggambarkan suatu sistem yang menggunakan kontrol integral. Kontrol sistem tersebut mengunakan kontroler integral yang dapat dibentuk kedalam bentuk closed-loop transfer function menjadi persamaan berikut ini ts RC dengan Els) | Rls) - ls) y-state error untuk unit-step response dapat didapatkan dengan ‘memasukan pada persamaan: im e(t) = lim s(s) sy o ca = lim sE(s) = tig TD EBTesas Ks =0 (6) Suatu sistem yang menggunakan kontrol integral, nilai keluaran u(t) akan berubah dengan rasio integral terhadap pergerakan sinyal error e(t). Hubungan antara sinyal keluaran u(t) dan sinyal error e(t) adalah u(t) = K e(t) atau u(t) =K fe(e)at im at * fo dalam bentuk diskrit, persamaan ini dapat ditulis menjadi YM KY oliyat (8) Bu) ted Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 Selain menghilangkan steady-state error, pada penggunaannya kontrol integral memberikan beberapa efek lain yakni sebagai berikut. 1. Keluaran kontrol integral membutuhkan selang waktu sehingga dapat ‘memperlambat respon sistem. 2. Penggunaan kontrol integral dapat mempercepat hilangnya offse. Namun jika penggunaannya terlalu besar, tingkat osilasi dari keluaran kontrol pun akan bertambah besar. Kontrol Derivatif Pada saat kontrol derivatif ditambahkan pada sistem yang menggunakan kontrol proporsional akan menghasilkan kontroler yang memiliki sensitifitastinggi. Selain itu, kontrol derivatif menggunakan laju perubahan dari sinyal error sehingga menghasilkan nilai koreksi yang baik sebelum sinyal kontrolermenjadi terlalu besar. Pada suatu sistem yang menggunakan kontroler derivatif, Hubungan antara nilai keluaran u(t) dan sinyal error e(t) adalah u(t) = K felt) @ da dalam bentuk diskrit, persamaan ini dapat dituliskan menjadi (10) egg MED ew se Sinyal kontrol ini memiliki karakter untuk mengurangi steady-state error meskipun tidak sebesar yang dilakukan oleh kontrol integral Dari ketiga komponen tersebut memiliki kelebihan dan kekurangan, hal inidapat dilihat pada tabel dibawah ini Tabel I1.1 Karakteristik PID Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 Respon Closed teady State Riserime | Overshoot {Settling Time Loop rer Proportional (Kp) |Menurun | Meningkat Perubahan Kecil_[Menurin Integral (Ki) Menurun | Meningkat [Meningkat |Hilang Perubahan erubahan Derivative (Kd)) Menurun [Menurun Kecil cil Parameter-parameter tersebut, tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu nilai konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang diinginkan. Tabel di atas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan melakukan perubahan konstanta Laboratorium Sistem Kontrol IT-PLN35 3.6 Ahmad Sakaki 2020-11-17 BAB IIL METODE PRAKTIKUM Alat & Bahan Modul Kecepatan Motor DC, Kabel USB to COM, Komputer, Multimeter Langkah Percobaan 1. Lakukan langkah seperti pada modul IV hingga poin ke delapan. 2. Posisi saklar Integral dan proposional on (ke kanan) dan Differential off (ke kiri) 3. Lakukan Percobaan sesuai tabel. Lakukan pengaturan dengan kondisi motor mati 4, Setelah pengaturan sesuai tabel dilakukan, baru nyalakan saklar power. 5. Setelah mendapatkan hasil, sebelum mematikan saklar, pastikan potensiometer setpointposisikan pada nilai nol. Baru matikan saklar. Set point = 2V Rab | Red | Ref | Kp Ki Ka Py Error 30k | 10k | 10k 10 | 00001 |” 1000 | 471/2,3020]-63/-0.307 V| Vv 30k | 50k | 10k | 10 | 00001 | 1000 | 40679843] 20,0097 V v 90k | 10k | 10k 10 | 00001 |” 1000 |12/0,0586 V/396/1,9354 90k | 50k | 10k 10 | 00001 |” 1000 | 409/1,9990] -17-0,004V v Set point = 5 V Rab | Red | Ref | Kp Ki kd PV Error 30k | 10k | 10k 10 | 00001 | 1000 | 102sV] OOV 30k | 50k | 10k 10 | 00001 | 1000 | 102395V | OV 90k | 10k | 10k 10 0,0001 1000 | 1023/5V | O00V 90k | 50k | 10k 10 0,001 1000 | 1023/5V | 00V Laboratorium Sistem Kontrol IT- PLNAhmad Sakaki 2020-11-117 BABIV HASIL & ANALISA 4.7 Grafik & Analisa SP 2 RAB 50 RCD 10 REF 10 ‘Bronmo.ro os is 2 a wo a aS SO 6s 60 6s 70 Ts eo wo 100 Seting Point (1) Proses Variabel (2) Error (2) fos 471 -63 Setup COM St Home {1.99413 vor {2.3020 vor |-0.307! von SP 2 RAB 50 RCD 50 REF 10 BW rontrot po to 18 20 25 30 35 40 45 S0 S560 68 70 75 60 85 90 95 100 Setting Point (1) Proses Variabel (3) Error (2) os [406 2 Bi doe Setup COM Stop 1.99413 vor [1.9843 von 0.0097 vor Laboratorium Sistem Kontrol IT- PLNAhmad Sakaki 2020-11-117 SP 2 RAB 90 RCD 10 REF 10 B rontrot Pio Setting Point (1) Proses Variabel (3) Error (2) fos ii2 396 seuncon | sep | fh cow fl -99413 von |0.0586 vor (1.9354 von SP 2 RAB 90 RCD 50 REF 10 B ronrro1 po oS Ww 1% 2 2 sa 40 4 6) 68 Go GS 70 75 oo es o Os 100 Setting Point (1) Proses Variabel (3) Error (2) aos = (409 M1 sewocon | seo | fico [1.99413 vor [1.9990 von [-0.004i von Laboratorium Sistem Kontrol IT- PLNSP 5 RAB 50 RCD 10 REF 10 Eee SP 5 RAB 50 RCD 50 REF 10 Pei) Poses Vane En eer -l-H SP 5 RAB 90 RCD 10 REF 10 wae fea . = =>. | Ahmad Sakaki 2020-11-117 Laboratorium Sistem Kontrol IT- PLNAhmad Sakaki 2020-11-117 SP 5 RAB 90 RCD 50 REF 10 ee Laboratorium Sistem Kontrol IT- PLNAhmad Sakaki 2020-11-117 48 Analisa Pada percobaan kali ini praktikan melakukan percobaan pada modul enam sistem kontrol yang berjudul kendali kecepatan motor arus searah dengan kontrol proporsional integral derivatif. Sistem kendali atau sistem kontrol (Control system) adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk mengendalikan, memerintah dan mengatur keadaan dari suatu sistem. Sistem kontrol senditi ada yang berjenis open loop dan close loop. Open loop. control system merupakan suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Pada sistem kontrol loop terbuka tidak terdapat jaringan umpan balik. Dengan kata lain, sistem kontrol loop terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. Sedangkan Closed control system atau sistem kontrol loop tertutup merupakan sistem kontrol dimana sinyal keluaran mempunyai pengaruh langsung terhadap sinyal kontrol (aksi kontrol). Pada sistem kontrol loop (ertutup 9 terdapat jaringan umpan balik ( feedback ) karenanya sistem kontrol loop tertutup seringkali disebut sebagai sistem kontrol umpanbalik. Adapun objek yang akan dikontrol pada percobaan kali ini adalah motor. Dimana motor adalah mesin yang mengubah energi listrik menjadi putaran mekanik. Adapun motor DC merupakan motor arus searah yang terdiri dari elemen kumparan penguatan (field winding) dan kumparan jangkar (armature winding). Kecepatan motor bergantung dari seberapa besar tegangan yang diberikan. Adapun tujuan dari percobaan kali ini adalah Menentukan Kontrol Proporsional untuk mengendalikan kecepatan motor searah. Alat dan bahan yang digunakan pada percobaan kali ini adalah satu buah PC yang di dalamnya terdapat aplikasi MATLAB yang akan menjadi tempat untuk ‘melihat bentuk sinyal yang akan dikontrol. Diaman Matlab adalah program interaktif| untuk komputasi numerik dan visualisasi data. Selain aplikasi yang digunakan untuk ‘mengontrol adapun alat fisik yang akan digunakan pada percobaan kali ini adalah modul PID yang di dalamnya sudah terdapat rangkaian sistem kontrol PID dengan objek yang akan dikontrol berupa mesin arus searah yang akan diatur oleh beberapa komponen yang, ada di dalam modul. Adapun kompone komponen utama yang ada didalam modul tersebut adalah potensiometer yang merupakan komponen elektronika daya yang berfungsi untuk mengatur nilai resistenasi dan jugadapat mengatur nilai tegangan input yang akan muncul pada layar display. Dimana layar display sendiri berfungsi untuk menampilkan bit yang merupakan jumlah tegangan yang akan dimasukan. Kemudian ada kapasitor yang berfungsi untuk menyimpan muatan listrik. Kemudian ada resistor berfungsi untuk menghambat arus. Selanjutnya ada transistor sebagai penguat sinyal pada percobaan. Kemudian ada berbagai switeh yang akan diatur untuk memilih parameter Laboratorium Sistem Kontrol IT- PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 dari kontrol PID yang akan diaktifkan, Selanjutnya tidak lupa pula ada IC yang merupakan otak dari sistem. Dan yang terakhir ada motor arus searah yang merupakan objek fisis yang akan dikontrol keluarannya, Pada percobaan kali ini kita akan melakukan percobaan sistem kontrol loop tertutup. Pada diagram blok yang ada pada percobaan kali ini dapat kita lihat input yang diberikan berupa tegangan dan langsung menuju summing point dimana summing point erfungsi untuk menjumlahkan antara masukan dan feedback. Kemudian langsung menuju kontrol proportional dimana dari kontrol proportional ini langsung mengendalikan sis tem motor. Sebelum masuk ke kontrol integral nilai error diintegralkan terlebih dahulu dan nilai yang masuk ke kontrol derivatif di derivatifkan terlebih dahulu. Kemudian nilai dari pengendali proprosional, integfral dan derivatif akan masuk dan dijumlahkan di summing point dan keluarannya masuk ke motor. Kemudian pada sistem. keluaran motor langsung terhubung pada feedback yang mana garis feedback terdapat sensor yang keluaranya menuju summing point pertama, Percobaan kali dilakukan untuk. ‘mengontrol kecepatan motor arus searah dimana alat sistem kontrol yang kita gunakan pada percobaan kali ini adalah kontrol PID. Dimana kontrol PID merupakan singkatan dari proportional integral derivative. Pada percobaan kali ini kita menggunakan kontrol lengkap PID (proportional integral derivatif). Dimana Kontrol proportional ini digunakan untuk memperbaiki rise time pada sistem. Dan juga kita menggunakan kontrol integral dimana kontrol ini dapat menghilangkan eror steady state eror dimana steady state eror i adalah selisih antara nilai set point dengan final value, Sedengkan Rise time merupakan waktu yang diperlukan sistem untuk melakukan kenaikan dati suatu nilai ke nilai lainnya. Untuk sistem yang memiliki redaman cukup (underdamped) nilai yang, digunakan adalah 0% ke 100%. Sedangkan untuk sistem yang memiliki redaman berlebihan (overdamped) digunakan nilai 10% ke 90%. Respon sistem yang dianggap baik memiliki rise time yang kecil. Kali ini juga menggunakan penguatan derivatif dimana penguatan ini yang nanti akan memperbaiki overshoot. Percobaan dilakukan selama delapan kali dengan memvariasikan nilai setpoint dengan nilai resistansi dari kontrol proportional, kontrol integral, dan kontrol derivatif menggunakan potensiometer. Pada percobaan pertama menggunakan setpoint 2V yang diatur dengan potensiometer, dimana 2V ini akan muncul dalam bentuk bit pada layar display. Pada layar display akan muncul angka 409 yang bernilai sama dengan 2V. kemudian pada potensiometer diatur nilai dari kontrol proporsionalnya 50k ohm dan nilai penguatan integralnya 10k ohm juga penguatan derivatif yang tetap pada setiap pengujian Laboratorium Sistem Kontrol IT- PLNAhmad Sakaki 2020-11-17 yaitu 10k ohm, Dapat dilihat pada grafik terjadi osilasi yang diakibatkan karena nilai penguatannya yang tidak sesuai. Kemudian pada saat nilai dari integralnya dinaikan menjadi 50k ohm, tetap terjadi osilasi. Nilai us pada eror diakibatkan garis sinyal keluarannya melebihi garis set point. Kemudian pada saat diberikan penguatan proportional 90k ohm dengan nilai integral 10k ohm dan nilai derivatif tetap masih terjadi osilasi dan pada saat nilai dari integralnya diberikan penguatan 50k ohm osilasi masih terjadi lagi karna penguatan yang diberikan tidak sesuai kapasitas, Kemudian pada percobaan yang selanjutnya bedanya adalah setpoint yang dimasukkan bernilai 5V dimana sama dengan percobaan sebelumnya bahwa semakin besar nilai tahanan yang dimasukan maka nilai rise timenya akan naik dan semakin ‘mendekati nilai setpoint dan hal ini juga dipengaruhi oleb nilai kontrol integral dan nilai kontrol derivatif. Pada percobaan ini tidak terjadi overshoot dan steady state eror karna nilai setpoint yang diberikan lebih besar dari yang sebelumnya dan telah diberikan penguatan integral karma pengutan integral dapat menghilangkan steady state eror dan juga nilai penguatan derivative yang dapat memperbaiki overshoot. Sebingga dapat kita simpulkan bahwa overshoot pada sistem ini dipengaruhi oleh nilai setpoint dan kontrol proportional dan integralnya. Dimana semakin besar nilai set point dengan variasi nilai resistansi yang sama maka kemungkinan terjadinya overshoot akan semakin kecil. Dan sebaliknya semakin kecil nilai set point dengan variasi nilai potensiometer yang sama ‘maka kemungkinan terjadinya overshoot akan semakin besar. Kemudian steady state eror dapat dihilangkan dengan penguatan integral dengan nilai setpoint yang pas Pada percobaan terjadi kesalahan pada saat melakukan percobaan atau pun pengambilan data yang dikarenakan alat yang digunakan sudah tidak efisien atau terdapat, kerusakan didalamnya selain itu kesalahan juga terjadi karna praktikan yang salah ‘melakukan prosedur percobaan saat_pengambilan data. Laboratorium Sistem Kontrol IT- PLNAhmad Sakaki 2020-11-117 49 Tugas Akhir Jelaskan bagaimana perilaku dari pengendali proporsional integral derivatif dari hasil pengamatan dan tentukan mana nilai pengendali proporsional integral derivatif’ yang terbaik pada praktikum ini. Jelaskan mengapa demikian! Jawab : Dari hasil pengamatan, dapat diketahui bahwa kontrol proporsional integral derivatif yang paling baik untuk mengendalikan kecepatan motor searah pada percobaan ini yaitu ketika deiberikan set point SV dengan nila kontrol proprosionalnya 50k sampai 90k, nilai kontrol integralnya 10k dan 50k juga nilai kontrol derivatif tetap yaitu 10k. Hal ini dikarenakan pada saat itu respon transien sistem cepat, tidak ada overshoot, dan nilai outputnya hampir mendekati nilai setpoint. Laboratorium Sistem Kontrol IT- PLN5.6 Ahmad Sakaki 2020-11-117 BABY PENUTUP Kesimpulan 1. Kontrol PID dapat digunakan untuk memperbaiki suatu sistem 2. Besarnya nilai kontrol dan set point yang dimasukan dapat mempengaruhi kestabilan sistem Saran ‘Alat yang digunakan pada saat praktikum harusnya dapat berfungsi dengan baik agar proses praktikum dapat berjalan dengan baik tanpa ada kendala, Laboratorium Sistem Kontrol IT- PLN