PROPOSAL TUGAS AKHIR KENDALI PID PADA ROBOT MANUAL MENGGUNAKAN KOMUNIKASI NIRKABEL

Oleh : Nama NIM Nama NIM Program Jurusan : Danang Firmansyah : 07.41020.0027 : Achmad Sugiharto : 07.41020.0030 : S1 (Strata Satu) : Sistem Komputer

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA & TEKNIK KOMPUTER SURABAYA 2011

PROPOSAL TUGAS AKHIR KENDALI PID PADA ROBOT MANUAL MENGGUNAKAN KOMUNIKASI NIRKABEL PROPOSAL Diajukan sebagai syarat untuk mengerjakan Tugas Akhir Oleh : Nama NIM Nama NIM Program Jurusan : Danang Firmansyah : 07.41020.0027 : Achmad Sugiharto : 07.41020.0030 : S1 (Strata Satu) : Sistem Komputer

Surabaya, 7 September 2011 Disetujui: Pembimbing I Pembimbing II

Helmy Widyantara, S.Kom., M.Eng NIDN. 0717017902 Mengetahui:

Ihyauddin, S.Kom. NIDN. 0719068403

Kaprodi S1 Sistem Komputer

Yuwono Marta Dinata, S.T. NIDN 0714068102

A. Judul Kendali PID Pada Robot Manual Menggunakan Komunikasi Nirkabel

B. Latar Belakang Masalah Dewasa ini, semakin banyak perkembangan dalam dunia robotika. Khususnya dalam memanfaatkan PID (Proportional-Integral-Derivative) sebagai metode kendali untuk memperhalus, meningkatkan performansi kontroler dan mendapatkan respon sistem yang baik. Secara umum, permasalahan utama yang dihadapi dalam pengendalian robot adalah masalah gerakan robot yang masih kurang halus dalam pergerakannya berhubungan dengan bagaimana robot bergerak sesuai dengan apa yang telah diperintahkan oleh pengguna, baik berupa perintah posisi, kecepatan dan percepatan. Dalam hal ini seringkali masih sering menghadapi aksi kontrol yang kurang sesuai terhadap adanya gangguan yang tidak diketahui serta ketidaktepatan dalam pemodelan sistem. Untuk itu diperlukan metode kendali yang tepat untuk memenuhi kondisi guna mendapatkan performansi yang baik dengan menambahkan PID (ProportionalIntegral-Derivative) sebagai metode kendali didalam base motor pada robot tersebut. Selain itu untuk mengontrol sebuah robot manual, kebanyakan masih menggunakan kabel dan kurang efisien dalam penggunaannya. Sehingga pengguna (user) tersebut harus menggunakan kabel yang panjang sehingga dapat mengganggu gerak dari robot. Selain mengganggu gerak robot, dalam penggunaan kabel seringkali tanpa sengaja membuat kabel tersebut tertarik sehingga mengakibatkan sambungan kabel dengan salah satu komponen terputus dan tanpa diketahui sebabnya kabel dalam terputus sendiri sehingga mengganggu pengiriman data antara joystick ke

mikrokontroler. Untuk itu perlu menerapkan komunikasi nirkabel pada robot manual ini

agar kendala-kendala dalam mengontrol sebuah robot manual ini tidak lagi terulang serta sebagai pengembangan komunikasi nirkabel dalam dunia robotika. Dengan menggunakan komunikasi nirkabel ini diharapkan dapat mempermudah pengguna dalam mengontrol robot manual ini dan dapat dikontrol lebih jauh lagi daripada menggunakan kontrol media kabel serta tetap menjamin pengiriman data dari joystick menuju robot. Robot manual dapat mengambil berbagai benda dengan berat maksimal benda 5 Kg serta benda sebesar maksimal 30cm x 30cm. C. Perumusan Masalah Adapun permasalahan yang akan dihadapi oleh penulis ke depannya dalam proses pengerjaan tugas akhir kendali PID pada robot manual adalah:
Bagaimana mengendalikan robot dengan kendali PID agar jalannya robot dapat

bergerak lebih halus. Bagaimana menentukan konstanta pada Kp, Ki dan Kd.
Bagaimana merancang robot dengan kontrol jarak jauh menggunakan

komunikasi nirkabel. D. Pembatasan Masalah Dalam perancangan dan pembuatan alat ini, terdapat beberapa pembatasan masalah, antara lain : Jangkauan area maksimum frekuensi yang dapat diterima pada robot ini sesuai dengan spesifikasi yang ada pada modul wireless Xbee Pro (802.15.4).
Yang dikendalikan oleh wireless berupa motor utama penggerak robot, motor

power window untuk naik turun tangan tangan pengambil benda, dan motor untuk pengambil benda.

 Proses kontrol PID dilakukan oleh mikrokontroler. Plant menggunakan motor DC. ARSITEKTUR ROBOT MANUAL Ukuran dimensi Ukuran saat Start : mm x mm x mm

Ukuran maksimal setelah start : mm x mm x mm Struktur Material Bahan Material yang digunakan : a. Bagian Rangka

Aluminium Profile Aluminium Sheet. Bearing Katrol Mur dan Baut b. Bagian dari Penggerak Robot :

Motor DC 24 Volt Aluminium Roda dari karet Silikon Roda Bebas

E. Tujuan Adapun tujuan dari pembuatan robot manual dengan kendali PID menggunakan komunikasi nirkabel ini untuk merancang dan membangun sebuah robot yang dapat dikendalikan sesuai dengan apa yang telah diperintahkan oleh pengguna, baik berupa perintah posisi, kecepatan dan percepatan secara akurat dan presisi serta

mengembangkan teknologi komunikasi nirkabel untuk menggantikan komunikasi dengan media kabel yang telah ada sebelumnya dengan menjamin pengiriman data dari joystick menuju robot. F. Landasan Teori F.1. PID (ProportionalIntegralDerivative controller) PID (ProportionalIntegralDerivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proporsional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant. 1.Kontrol Proporsional Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) e maka u = Kp e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time. 2.Kontrol Integratif Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) = [integrale(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat

dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde sistem 3.Kontrol Derivatif Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks "kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri. Gambar blok diagram kontroler PID

Gambar 1. Blok Diagram Kontroler PID Sumber : http://id.wikipedia.org/wiki/PID F.2. Joystick Joystick merupakan alat yang digunakan untuk mengendalikan, mengontrol serta menjalankan robot. Dalam joystick ini terdapat beberapa tombol yang berguna untuk mengirimkan inputan-inputan untuk menjalankan salah satu motor pada robot. Masing-masing tombol ini mempunyai fungsi yang berbeda-beda. Dalam joystick ini terdapat 6 buah push button dan 2 buah potensio terdiri dari 2 buah push button yang

berfungsi untuk menggerakan tangan robot naik dan turun, 2 buah push button yang berfungsi untuk menggerakkan tangan robot maju dan mundur, 2 buah push button yang berfungsi untuk menggerakkan tangan robot untuk menjepit dan melepaskan benda, serta 2 buah potensio yang berfungsi untuk mengontrol motor kanan dan motor kiri yang berguna untuk menjalankan robot. F.3. Mikrokontroler ATMega 16 AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register general-purpose, timer/counter fleksibel dengan mode compare, interrupt internal dan eksternal, serial UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmitter), programmable Watchdog Timer, dan mode power saving, ADC (Analog to Digital Converter) dan PWM (Pulsewidth modulation) internal. AVR juga mempunyai In-System Programmable Flash onchip yang mengijinkan memori program untuk diprogram ulang dalam sistem menggunakan hubungan serial SPI (Serial Peripheral Interface). ATMega16. ATMega16 mempunyai throughput mendekati 1 MIPS per MHz membuat disainer sistem untuk mengoptimasi konsumsi daya versus kecepatan proses. Beberapa keistimewaan dari AVR ATMega16 antara lain: 1. Advanced RISC Architecture 130 Powerful Instructions Most Single Clock Cycle Execution 32 x 8 General Purpose Fully Static Operation Up to 16 MIPS Throughput at 16 MHz On-chip 2-cycle Multiplier 2. Nonvolatile Program and Data Memories

 8K Bytes of In-System Self-Programmable Flash Optional Boot Code Section with Independent Lock Bits 512 Bytes EEPROM 512 Bytes Internal SRAM Programming Lock for Software Security ATMega16 mempunyai empat buah port yang bernama PortA, PortB, PortC, dan PortD. Keempat port tersebut merupakan jalur bi-directional dengan pilihan

internal pull-up. Tiap port mempunyai tiga buah register bit, yaitu DDxn, PORTxn, dan PINxn. Huruf xmewakili nama huruf dari port sedangkan huruf n mewakili nomor bit. Bit DDxn terdapat pada I/O address DDRx, bit PORTxn terdapat pada I/O address PORTx, dan bit PINxn terdapat pada I/O address PINx. Bit DDxn dalam register DDRx (Data Direction Register) menentukan arah pin. Bila DDxn diset 1 maka Px berfungsi sebagai pin output. Bila DDxn diset 0 maka Px berfungsi sebagai pin input.Bila PORTxn diset 1 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin input, maka resistor pull-up akan diaktifkan. Untuk mematikan resistor pull-up, PORTxn harus diset 0 atau pin dikonfigurasi sebagai pin output. Pin port adalah tri-state setelah kondisi reset. Bila PORTxn diset 1 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin output maka pin port akan berlogika 1. Dan bila PORTxn diset 0 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin output maka pin port akan berlogika 0. Saat mengubah kondisi port dari kondisi tri-state (DDxn=0, PORTxn=0) ke kondisi output high (DDxn=1, PORTxn=1) maka harus ada kondisi peralihan apakah itu kondisi pull-up enabled (DDxn=0, PORTxn=1) atau

kondisi output low (DDxn=1, PORTxn=0). Gambar mikrokontroler ATMega 16

Gambar 2. Mikrokontroler ATMega 16 Sumber : http://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/78532/ATMEL/ATMEGA16 .html F.4. Modul komunikasi Wireless / Xbee Pro Modul komunikasi wireless yang kami gunakan adalah Xbee Pro. Modul ini berguna untuk menjalin komunikasi antara kontrol kami dengan robot yang akan dikomunikasikan dengan wireless. Xbee-Pro merupakan RF yang bekerja pada frekuensi 24GHz, Daya jangkau komunikasi sekitar 1-1.5km. RF ini sering digunakan untuk komunikasi wireless robotika atau keperluan navigasi. perbedaan dari keduana adalah dalam proses kecepatan pengiriman data dari 1 RF ke RF yang lain, untuk RF Xbee-Pro menggunakan komunikasi serial dengan fullduplex. Komunikasi serial dengan fullduplex adalah komunikasi kirim-terima data dalam 2 jalur komunikasi, sehingga untuk jalur terima dan kirim memiliki jalur masing-masing. Kecepatan kirim Xbee-Pro lebih cepat karena Xbee-Pro menggunakan fullduplex. Modul XBee PRO direkayasa untuk memenuhi ZigBee / IEEE 802.15.4 dan merupakan untuk standarisasi pengalamatan unik dengan harga yang murah,serta jaringan nirkabel ini hanya membutuhkan daya yang rendah. Modul membutuhkan daya minim dan disisi pengiriman dapat mengandalkan data penting antar perangkat. Modul ini beroperasi dalam frekuensi 2,4 GHz ISM. Modul komunikasi wireless ini mempunyai fitur yaitu :

1.

Pengontrolan jarak jauh dalam ruangan bisa mencapai 100 meter dan

jika diluar ruangan dapat mencapai 300 meter.

2. 3. 4. 5.

Modul ini mampu mentransmisikan daya hingga: 100 mW (20 dBm) Mempunyai sensitivitas penerima data mencapai: -100 dBm Mempunyai kecepatan transfer data: 250,000 bps Paket dapat dikirimkan dan diterima menggunakan data 16-bit atau

sebuah alamat 64-bit (protokol 802.15.4).

6.

Setiap modul akan menerima paket memiliki alamat broadcast. Ketika

dikonfigurasi untuk beroperasi di Broadcast Mode, modul penerima tidak mengirim ACK (Acknowledgement) dan Transmitting. Xbee pro ini mempunyai 20 kaki, diantaranya 4 pin sebagai input adalah port 3, port 5, port 9, dan port 14, serta ada 4 pin sebagai output adalah port 2, port 4, port 6, dan port 13. Dan 4 pin yang digunakan, yaitu VCC dan GND untuk tegangan suplay, DOUT merupakan pin transmit (TX), DIN merupakan pin receive (RX). Gambar Modul X-Bee Pro

Gambar 3. Modul X-Bee Pro Sumber : http://www.rev-ed.co.uk/docs/xbe001.pdf F.5. Driver Motor Driver motor relay adalah suatu pengembangan dari driver motor hybrid. Dengan relay, tidak diperlukan lagi MOSFET tipe pnp untuk pengendalian motor DC.

Driver motor ini memerlukan satu relay kaki delapan dan satu MOSFET tipe npn dengan seri P50N06. Gambar rangkaian driver motor

Gambar 4. Rangkaian Driver motor G. Metode Pelaksanaan Rancangan Penelitian Metode penelitian yang digunakan adalah :
Studi kepustakaan dengan memahami buku referensi dan informasi dari internet,

data literatur yang diperlukan untuk menunjang pembuatan alat, baik pada perangkat lunak maupun perangkat keras. Penelitian laboratorium, dilakukan dengan mengadakan percobaan, pengujian modul-modul serta mengintegrasikan modul tersebut dengan perangkat lunak untuk mengendalikan sistem agar menjadi satu kesatuan yang utuh dan diperoleh hasil yang seoptimal mungkin.

G.1. Analisis, Perancangan dan Implementasi G.1.1. Perancangan Sistem G.1.1.1. Perancangan Perangkat Keras Perancangan perangkat keras pada tugas akhir ini terdiri dari tombol dan potensio sebagai input, wireless xbee pro sebagai pengirim data, dan motor sebagai output.

Berikut ini gambar diagram bloknya

Joy Stick Minimum System ATmega 16 Wireless Xbee Pro TX

Driver motor utama

Minimum System ATmega 16 Driver motor

Wireless Xbee Pro RX

Gambar 5. Blok Diagram Cara Kerja:

1.

Setiap penekanan tombol atau perputaran potensio untuk melakukan

penggerakan robot data dikirimkan ke minimum sistem yang ada pada joystick untuk diproses.
2.

Setelah data diproses maka mikrokontroler akan mengirimkan data

kewireless xbee pro TX untuk dikirimkan ke xbee pro RX.

3.

Wireless xbee pro RX menerima data dan kemudian diteruskan

pengiriman data ke minimum sistem untuk memproses data dan menjalankan perintah untuk menjalankan motor. Setelah menjalankan motor, minimum sistem yang ada pada robot menunggu data kiriman dari minimum ada pada joystick.

G.1.1.2. Perancangan Perangkat Lunak Piranti lunak pada mikrokontroler yang penulis gunakan untuk alat kami menggunakan bahasa pemrogaman C++ yang kemudian akan diisikan kedalam mikrokontroler. G.2.1. Implementasi Sistem ini akan bekerja sebagai berikut : Alat ini terdiri atas sebuah robot & sebuah joystick yang berfungsi untuk mengontrol robot tersebut. Di dalam joystick terdapat 6 pushbutton, 2 tombol untuk menaikkan dan menurunkan tangan robot, 2 tombol untuk maju dan mundur tangan robot dan2 tombol lagi untuk menggerakkan tangan robot yang berfungsi untuk menjepit dan melepas benda. Kemudian terdapat 2 potensio yang digunakan untuk menggerakkan laju motor kanan dan kiri didalam menggerakkan motor kanan dan kiri menggunakan kontrol PID (Proportional-Integral-Derivative) sebagai metode kendali untuk memperhalus dan meningkatkan performansi kontroler serta untuk mendapatkan respon sistem yang baik.. Jika menekan salah satu tombol atau pemutaran potensio, maka pushbutton atau potensio akan mengirimkan data ke mikrokontroler, kemudian mikrokontroler memproses dan meneruskan data ke modul Tx Xbee Pro untuk dikirimkan ke modul Rx Xbee Pro. Setelah Rx menerima, maka data akan dilanjutkkan ke Mikrokontroler dari robot untuk di proses. Setelah itu mikrokontroler akan menggerakkan salah satu motor sesuai dengan tombol yang ditekan. Adapun alur pengiriman data dari Joystick & potensio ke Xbee-Pro dapat dilihat pada gambar flowchart berikut:

Flowchart alur pengiriman data :

SA T TR

In ia ai is lis s Xe P T b e ro x &R x

T
T &R x x T rh b n e uug

K irim p t n In ua v ia P s B to u h ut n aa P t n io t u oe s

Dt d irim aa ik K e M ro o t le ik k nro r

Dt aa t rk e irim

Y a
Dt aa De a it rim o hR le x

Dt d irim e aa ik k M ro o t lle ik k nro r

Dt d irim e aa ik k D e H -B g riv r rid e & M t rD oo C

ED N

Gambar 6. Flowchart Alur Program

H. Jadwal Kerja
No . Kegiatan Penyusunan Proposal Perancangan Hardware Penentuan konstanta Kp, Ki, dan Kd Perancangan komunikasi antara joystick dan robot Penyusunan Laporan Bulan I 1 2 3 4 1 Bulan II 2 3 4 1 Bulan III 2 3 4 1 Bulan IV 2 3 4

1 2

I. Daftar Pustaka Alexander Graham Bell.2009. Xbee-pro, (Online),

(http://zulfikarartha.blogspot

.com/2010/11/radio-frekuensi-ys-1020ab-vs-

xbee-pro.html) , diakses 29 Maret 20011). ATMEL Corporation. 2005. ATMEGA16. (Online).

(http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/78532/ATMEL/ATMEGA16 .html ), diakses 26 Maret 2011 ) Evolution Education.2010. Xbee-Pro Basic, (Online) (http://www.rev-

ed.co.uk/docs/xbe001.pdf) , diakses 29 Maret 2011) I Setiawan. 2008. PID. (Online). (http://www.eprints.undip.ac.id/227/1/PID.pdf), diakses 27 Maret 2011 Universitas Widyagama. 2009. Pengendalian Proporsional PID. (Online). (http://k12008.widyagama.ac.id/ske/diktatpdf/BabVIII_Pengendalian_Propor sional_PID.pdf) diakses 27 Maret 2011 Wikipedia. 2006. PID. (Online). (http://id.wikipedia.org/wiki/PID), diakses 26 Maret 2011