TUGAS 1 MEKATRONIK DAN OTOMASI LANJUT

Nama Kelompok:

Ricky Rachman Nursa 2225031005

Witaningsih 2225031008

Michelin Radina.P 2225031018

TUGAS:

Jelaskan pengertian dari derajat kebebasan, derajat pengemudian, serta derajat

manuver dan contoh penggunaan masing-masing.

JAWAB:

1. Derajat kebebasan
Robot lengan atau yang lebih dikenal dengan Manipulator Robot adalah salah satu
jenis robot yang paling banyak digunakan oleh masyarakat industri. Ataupun
sering dikatakan sebaliknya sebuah robot manipulator industri umumnya sering
disebut sebagai lengan robot, dengan link dan sendi. Manipulator robot yang
meniru karakteristik lengan manusia disebut juga lengan diartikulasikan. Semua
sendi mereka rotary (atau revolute). Walaupun demikian, gerakan diartikulasikan
lengan robot berbeda dari gerakan lengan manusia. Sementara sendi robot
memiliki derajat lebih sedikit kebebasan atau disebut derajat kebebasan atau
Degree of Freedom (DOF), manipulator robot dapat bergerak bebas walaupun
dari suatu sudut tertentu dengan kebebasan yang lebih disbanding manusia.
Misalnya, siku dari robot diartikulasikan dapat menekuk ke atas atau bawah
sedangkan seseorang hanya bisa menekuk siku mereka dalam satu arah selebihnya
hanya pada posisi dengan lurus.

Degree of Freedom (DOF) atau derajat kebebasan adalah jumlah arah yang
independen dimana actuator dari sebuah robot dapat bergerak dan menghasilkan
gerakan berputar. DOF dapat dihitung tiap sendi dan tidak termasuk end effector,
sedangkan end effector adalah piranti yang terpasang pada lengan robot untuk
melaksanakan fungsi-fungsi tertentu. End effector terbagi menjadi dua yaitu
gripper dan tool. End effector dan keseluruhan bagian robot lengan bekerja pada
workspace tertentu, tergantung kemampuan robot yang digunakan.
Contoh penggunaaan derajat kebebasan yaitu arm robot.

Gambar 1. Gerakan Articulated Arm.

2. Derajat pengemudian
Derajat Pengemudian adalah jumlah arah yang berorientasi terpusat yang dapat
dikemudikan secara bebas.
Contoh penggunaan:
Sistem kemudi pada robot beroda dua disebut differential steering yaitu selisih
kecepatan antara masing-masing rodanya, dan hal ini memerlukan setiap roda
memiliki motor yang independen. Sebagai contoh robot berbelok ke kiri dengan
mendiamkan roda kiri, dan menggerakkan roda kanan, berbelok ke kanan diraih
dengan membalikkan kondisi ini. Rotasi robot diraih dengan membuat setiap roda
berputar ke arah yang berlawanan. Selisih kecepatan antara rodanya menentukan
seberapa cepat robot dapat berbelok dan berputar.
 Gambar 2. Sistem Differential Steering.

3. Derajat Manuver
Derajat manuver adalah derajat kebebasan total yang dapat ditangani robot
dengan mengubah kecepatan (gerakan langsung) dan arah (gerakan tidak
langsung).

Contoh Penggunaan:
Robot Ikan pendeteksi polusi merupakan robot yang dilengkapi dengan
kecerdasan buatan untuk mendeteksi polusi pada air laut. Robot ini digerakkan
oleh sebuah baterai yang dapat bertahan hingga 8 jam. Robot ikan ini dapat
bekerja sama secara otonom untuk memeriksa area seluas 1km2 hingga kedalaman
30 m.

Rancangan berbentuk ikan dipilih sebagai model implementasi robot ikan, karena
ikan memiliki kelebihan dalam hal bermanuver. Masalah utama yang ditemui
pada robot ikan adalah kemampuan komponen robot ikan agar dapat berenang
dalam air. Terdapat tiga macam pergerakan utama yang dapat dilakukan robot
ikan yaitu menjelajah, bermanuver, dan diam. Pergerakan menjelajah merupakan
pergerakan dari ikan pada kecepatan konstan. Manuver merupakan cara robot
ikan untuk meningkatkan dan menurunkan kecepatan, merubah arah, dan
berenang ke atas dan ke bawah. Mempertahankan posisi diam dalam air
merupakan pergerakan hal yang harus dilakukan robot ini untuk dapat stabil.
Gambar 3. Robot ikan pendeteksi polusi.
 DAFTAR PUSTAKA

Jatmiko, W., Mursanto, P., Tawakal, M.I., Alvissalim, M.S., Hafidh, A.,
Budianto, E., Kurniawan, M.N., Ahfa, K., Danniswara, K., Ma’sum, M.A.,
Hermawan, I., Jati, G. 2012. Robotika: Teori dan Aplikasi. Universitas
Indonesia. Depok.

Syam, R. 2015. Seri Buku Ajar Robotika: Kinematika dan Dinamika Robot
Lengan. Jurusan Teknik Mesin. Universitas Hasanuddin. Makassar.