MODUL PERKULIAHAN

Dinamika
Struktur dan
(Rekayasa)
Gempa
Orthogonalitas Ragam

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

09
Teknik Teknik Sipil - Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD

Abstrak
Penelaahan terhadap sifat-sifat ragam
getaran telah dilakukan dalam modul
ini. Sifat terpenting antar ragam adalah
orthogonalitas, dan sifat ini pula yang
akan digunakan dalam menentukan
ragam-ragam getaran dengan cara
iteratif. Cara iteratif ini menggunakan
perumusan Hasil Bagi Rayleigh.
Kompetensi
• Mahasiswa dapat memahami sifat
orthogonalitas ragam getaran
• Mahasiswa dapat menggunakan
sifat orthogonalitas untuk melakukan
iterasi dalam rangka memperoleh
ragam getaran dengan menerapkan
hasil bagi Rayleigh
1. Pendahuluan
Dari modul sebelumnya, telah ditunjukkan bahwa persamaan gerak untuk gedung geser
(shear building) berlantai banyak tanpa redaman yang mengalami getaran bebas adalah,

[𝑚]{𝑢̈ } + [𝑘]{𝑢} = {0} (9.1)

yang dalam hal ini [𝑚] merupakan matriks massa (mass matrix), {𝑢̈ } adalah vektor percepatan
(acceleration vector) yang merupakan turunan kedua dari perpindahan, [𝑘] matriks kekakuan
(stiffness matrix), {𝑢} adalah matriks perpindahan dan {0} adalah vektor yang anggotanya nol
semua.

Persamaan (9.1) adalah persamaan differensial simultan (karena berbentuk matriks), orde
dua (karena turunannya tertingginya adalah turunan kedua yang dicerminkan dengan tanda
double-dot { ̈ }), dan homogen (karena suku sebelah kanan “sama dengan” nol). Jika jawaban
persamaan tersebut adalah

{𝑢} = {𝐴} cos(𝜔𝑡 − 𝛾) (9.2)

dengan {𝐴} vektor amplitudo, 𝜔 frekuensi alami (natural frequency) dan 𝛾 adalah sudut fasa,
maka

{𝑢̈ } = −𝜔2 cos(𝜔𝑡 − 𝛾) {𝐴} (9.3)

Dengan memasukkan persamaan (9.2) dan (9.3) ke dalam persamaan (9.1), diperoleh

−𝜔2 cos(𝜔𝑡 − 𝛾) [𝑚]{𝐴} + cos(𝜔𝑡 − 𝛾) [𝑘]{𝐴} = {0} (9.4)

atau

cos(𝜔𝑡 − 𝛾) (−𝜔2 [𝑚]{𝐴} + [𝑘]{𝐴}) = {0} (9.5)

Karena cos(𝜔𝑡 − 𝛾) ≠ 0, maka persamaan (9.5) menjadi

−𝜔2 [𝑚]{𝐴} + [𝑘]{𝐴} = {0} (9.6)

atau

(−𝜔2 [𝑚] + [𝑘]){𝐴} = {0} (9.7)

Persamaan (9.7) adalah masalah nilai eigen (eigenvalue problem). Jawaban dari masalah
nilai eigen tidak tunggal tapi banyak sesuai dengan banyaknya derajat kebebasan yang dalam
ini berupa banyaknya lantai dari gedung geser. Masing-masing jawaban itu akan mempunyai
𝜔 dan {𝐴} yang berbeda-beda. Nilai 𝜔 disebut dengan nilai eigen (eigenvalue) yang masing-
masing nilainya terkait dengan sebuah vektor {𝐴}. Vektor {𝐴} sendiri disebut vektor eigen

2019 Dinamika Struktur Lanjut Pusat Bahan Ajar dan eLearning

2 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
(eigenvector). Dalam rekayasa struktur, 𝜔 disebut dengan nilai ragam (mode value) dan {𝐴}
disebut bentuk ragam (mode shape).

Kembali ke persamaan (9.7), karena {𝐴} ≠ {0}, maka

det(−𝜔2 [𝑚] + [𝑘]) = 0 (9.8)

Penyelesaian persamaan (9.8) akan memberikan nilai eigen 𝜔1 , 𝜔2 , ..., 𝜔𝑁 (𝑁 adalah

banyaknya lantai gedung geser) dan masing-masing akan terkait dengan vektor eigen {𝐴}1,
{𝐴}2 ..., {𝐴}𝑁 .

2. Sifat Orthogonalitas Ragam

Seperti telah disebutkan sebelumnya, untuk 𝑁 derajat kebebasan, akan ada 𝑁 nilai ragam
dan 𝑁 bentuk ragam. Suatu sifat penting dari bentuk ragam adalah sifat orthogonalitas dari
suatu ragam terhadap ragam lainnya.

Apakah orthogonal itu? Suatu vektor {𝑎} = {𝑎1 𝑎2 … 𝑎𝑁 }𝑇 dikatakan orthogonal terhadap

vektor {𝑏} = {𝑏1 𝑏2 … 𝑏𝑁 }𝑇 jika perkalian titik (dot) dari keduanya sama dengan nol.
Dengan kata lain,

{𝑎} ∙ {𝑏} = {𝑎}𝑇 {𝑏} = 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + ⋯ + 𝑎𝑁 𝑏𝑁 = 0 (9.9)

Contoh 9.1:

Buktikan bahwa vektor 2-dimensi {𝑝} = {3 4}𝑇 dan {𝑞} = {8 −6}𝑇 serta gambarkan kedua vektor tersebut
dalam koordinat Cartesian. Buktikan bahwa vektor {𝑝} orthogonal terhadap vektor {𝑞}.

Jawab:

𝑝⃗ ∙ 𝑞⃗ = {𝑝} ∙ {𝑞} = {𝑝}𝑇 {𝑞} = 3 ∙ 8 + 4 ∙ (−6) = 0

Terlihat bahwa vektor {𝑝} dan {𝑞} membentuk sudut 90°. Jadi pada ruang
dua dimensi, dua vektor yang orthogal bersifat tegak lurus satu sama lain.

Gambar 9.1

Pada bentuk ragam, persamaan (9.6) di atas dapat ditulis ulang dalam bentuk

[𝑘]{𝐴} = 𝜔2 [𝑚]{𝐴} (9.10)

2019 Dinamika Struktur Lanjut Pusat Bahan Ajar dan eLearning

3 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
Bentuk seperti pada persamaan (9.10) tersebut serupa dengan persamaan lendutan pada
struktur akibat suatu beban, yaitu

[𝑘]{𝑥} = {𝑃} (9.11)

dalam hal ini, [𝑘] adalah matriks kekakuan struktur, {𝑃} adalah vektor beban-beban yang
bekerja pada struktur tersebut, dan {𝑥} adalah vektor perpindahan atau deformasi dari struktur
tersebut.

Jika dibandingkan antara persamaan (9.10) dengan persamaan (9.11), terdapat keserupaan
antara

{𝑥} ≈ {𝐴}
(9.12)
{𝑃} ≈ 𝜔2 [𝑚]{𝐴}

Dengan kata lain, bentuk ragam {𝐴} dapat dianggap sebagai lendutan {𝑥} jika struktur
bermassa [𝑚] dibebani dengan 𝜔2 [𝑚]{𝐴}.

Pada ilmu rekayasa struktur, dikenal Teorema Betti (Betti’s theorem) atau dikenal juga dengan
Teorema Kerja Timbal Balik Maxwell-Betti (Maxwell-Betti Reciprocal Work Theorem)1, yang
menyatakan bahwa jika pada suatu struktur bekerja dua macam sistem beban sehingga
menyebabkan timbulnya dua sistem perpindahan, maka kerja akibat beban sistem pertama
dengan perpindahan pada sistem kedua sama dengan kerja akibat beban sistem kedua
dengan perpindahan pada sistem pertama (lihat Gambar 9.2).

Gambar 9.2. Teorema Betti2

Penerapan Teorema Betti pada ragam struktur diperoleh dengan meninjau dua sistem
“pembebanan” yang mengakibatkan dua macam ragam. Untuk menyederhanakan, diambil

1
https://en.wikipedia.org/wiki/Betti%27s_theorem
2
https://www.slideserve.com/tausiq/civl3310-structural-analysis

2019 Dinamika Struktur Lanjut Pusat Bahan Ajar dan eLearning

4 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
gedung geser dua lantai dengan massa 𝑚1 dan 𝑚2 . Dua sistem “pembebanan” yang terkait
dengan dua sistem “perpindahan” pada Ragam I dan Ragam II adalah:

“Beban” = 𝜔2 [𝑚]{𝐴} “Perpindahan” = {𝐴}

Sistem
pada Massa pada Massa
(atau Ragam) pada Massa 𝑚1 pada Massa 𝑚2
𝑚1 𝑚2

(1) (1) (1) (1)

1 𝜔12 𝑚1 𝑎1 𝜔12 𝑚2 𝑎2 𝑎1 𝑎2

(2) (2) (2) (2)

2 𝜔22 𝑚1 𝑎1 𝜔22 𝑚2 𝑎2 𝑎1 𝑎2

(𝑗)
dalam hal ini, 𝑎𝑖 adalah perpindahan massa 𝑚𝑖 pada sistem ke-𝑗.

Penerapan Teorema Betti terhadap kedua sistem atau ragam menghasilkan,

(1) (2) (1) (2) (2) (1) (2) (1)
𝜔12 𝑚1 𝑎1 ∙ 𝑎1 + 𝜔12 𝑚2 𝑎2 ∙ 𝑎2 = 𝜔22 𝑚1 𝑎1 ∙ 𝑎1 + 𝜔22 𝑚2 𝑎2 ∙ 𝑎2 (9.13)

atau

(1) (2) (1) (2) (2) (1) (2) (1)

𝜔12 (𝑚1 𝑎1 𝑎1 + 𝑚2 𝑎2 𝑎2 ) − 𝜔22 (𝑚1 𝑎1 𝑎1 + 𝜔22 𝑚2 𝑎2 𝑎2 ) = 0 (9.14)

atau

(𝜔12 − 𝜔22 ) (𝑚1 𝑎1(1) 𝑎1(2) + 𝑚2 𝑎2(1) 𝑎2(2) ) = 0 (9.15)

Karena frekuensi alami masing-masing ragam berbeda-beda (𝜔1 ≠ 𝜔2 ), maka

(1) (2) (1) (2)

𝑚1 𝑎1 𝑎1 + 𝑚2 𝑎2 𝑎2 = 0 (9.16)

Persamaan (9.16) inilah yang disebut dengan hubungan orthogonalitas ragam dari sistem
dengan dua derajat kebebasan.

Untuk 𝑁 derajat kebebasan, matriks massa [𝑚] adalah matriks diagonal3 dan hubungan
orthogonalitas antara ragam ke-𝑖 dan ragam ke-𝑗 (𝑖 ≠ 𝑗) adalah:

(𝑖) (𝑗) (𝑖) (𝑗) (𝑖) (𝑗)

𝑚1 𝑎1 𝑎1 + 𝑚2 𝑎2 𝑎2 + ⋯ + 𝑚𝑁 𝑎𝑁 𝑎𝑁 = 0

𝑁
(𝑖) (𝑗)
∑ 𝑚𝑘 𝑎𝑘 𝑎𝑘 = 0 (9.17)
𝑘=1

{𝐴}(𝑖)𝑇 [𝑚]{𝐴}(𝑗) = 0

3
matriks yang elemennya hanya ada di diagonal saja (dari paling kiri atas hingga paling kanan bawah)
sedangkan elemen lainnya nol.

2019 Dinamika Struktur Lanjut Pusat Bahan Ajar dan eLearning

5 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
Ketiga persamaan pada (9.17) adalah persamaan-persamaan yang menyatakan
orthogonalitas ragam ke-𝑖 dengan ragam ke-𝑗 (𝑖 ≠ 𝑗) namun ditulis dengan berbagai cara
penulisan.

Seperti diketahui, besaran ragam getaran di suatu titik massa sebenarnya hanya nilai relatif
atau perbandingan dengan titik massa yang lain. Karena itu, besaran ragam dapat diskalakan
atau dinormalkan. Normalisasi ragam yang umumnya digunakan adalah,
(𝑗)
(𝑗) 𝑎𝑖
𝜙𝑖 = (9.18)
√{𝐴}(𝑗)𝑇 [𝑚]{𝐴}(𝑗)

Karena matriks massa [𝑚] adalah matriks diagonal, persamaan (9.18) dapat ditulis sebagai,

(𝑗)
(𝑗) 𝑎𝑖
𝜙𝑖 = (9.19)
(𝑗) 2
√∑𝑁
𝑘=1 𝑚𝑘 (𝑎𝑘 )

(𝑗)
dalam hal ini, 𝜙𝑖 adalah komponen ke-𝑖 dari ragam ke-𝑗 yang sudah dinormalkan. Untuk
bentuk ragam yang sudah dinormalkan ini, sifat orthogonalitas berarti,

0 jika 𝑖 ≠ 𝑗
{𝜙}(𝑖)𝑇 [𝑚]{𝜙}(𝑗) = { (9.20)
1 jika 𝑖 = 𝑗

Keadaan orthogonal yang lain diperoleh dengan menulis ulang persamaan (9.10)
menggunakan ragam yang telah dinormalkan, yaitu:
2
[𝑘]{𝜙}(𝑗) = (𝜔 (𝑗) ) [𝑚]{𝜙}(𝑗) (9.21)

Jika persamaan ini sebelumnya dikalikan (pre-multiplying) dengan {𝜙}(𝑖)𝑇 , maka akan
diperoleh,
2
{𝜙}(𝑖)𝑇 [𝑘]{𝜙}(𝑗) = (𝜔 (𝑗) ) {𝜙}(𝑖)𝑇 [𝑚]{𝜙}(𝑗) (9.22)

Dengan memasukkan sifat orthogonalitas ragam terhadap massa, yaitu seperti yang terlihat
pada persamaan (9.20), diperoleh

0 jika 𝑖 ≠ 𝑗
{𝜙}(𝑖)𝑇 [𝑘]{𝜙}(𝑗) = { (𝑗) 2 (9.23)
(𝜔 ) jika 𝑖 = 𝑗

Contoh 9.2:

Untuk bangunan geser dua lantai yang telah dibahas pada modul sebelumnya, tentukan:

a) bentuk ragam getaran yang sudah dinormalkan

b) buktikan bahwa kedua ragam mempunyai sifat orthogonal

2019 Dinamika Struktur Lanjut Pusat Bahan Ajar dan eLearning

6 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
Jawab:

Contoh pada modul sebelumnya merupakan bangunan geser dua lantai dengan massa,

5,10 0
[𝑚] = [ ] kg det2/cm
0 5,10

Dari perhitungan, diperoleh dua ragam getaran, yaitu:

𝜔 (1) = 43,0 rad/det 𝜔 (2) = 147 rad/det

{𝐴}(1)𝑇 = {1,00 1,23}𝑇 cm {𝐴}(2)𝑇 = {1,00 −0,81}𝑇 cm

Gunakan persamaan (9.19), diperoleh

(1) (2)
(1) 𝑎1 (2) 𝑎1
𝜙1 = 𝜙1 =
2 2 2 2
√𝑚1 (𝑎1(1) ) + 𝑚2 (𝑎2(1) ) √𝑚1 (𝑎1(2) ) + 𝑚2 (𝑎2(2) )

1,00 1,00
= = 0,279 = = 0,344
√5,10 ∙ (1,00)2 + 5,10 ∙ (1,23)2 √5,10 ∙ (1,00)2 + 5,10 ∙ (−0,81)2

(1) (2)
(1) 𝑎2 (2) 𝑎2
𝜙2 = 𝜙2 =
2 (1) 2 2 2
√𝑚1 (𝑎1(1) ) + 𝑚2 (𝑎2 ) √𝑚1 (𝑎1(1) ) + 𝑚2 (𝑎2(1) )

1,23 −0,81
= = 0,345 = ⋮
√5,10 ∙ (1,00)2 + 5,10 ∙ (1,23)2 √5,10 ∙ (1,00)2 + 5,10 ∙ (−0,81)2
= −0,279

(𝑗)
Jika penulisan 𝜙𝑖 dapat diringkas menjadi 𝜙𝑖𝑗 , maka ragam getaran dapat disusun ke dalam
suatu matriks yang disebut matriks ragam (modal matrix) dari suatu sistem struktur. Untuk
masalah umum dengan 𝑁 derajat kebebasan, matriks ragam dapat ditulis sebagai

𝜙11 𝜙12 ⋯ 𝜙1𝑁

𝜙 𝜙22 ⋯ 𝜙2𝑁
[Φ] = [ 21 ] (9.25)
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
𝜙𝑛1 𝜙𝑛2 ⋯ 𝜙11

Keadaan orthogonal dapat dinyatakan secara umum sebagai

[Φ]𝑇 [𝑚][Φ] = [𝐼] (9.26)

Dalam contoh di atas, matriks ragam adalah

0,279 0,344
[Φ] = [ ]
0,345 −0,279

Untuk menguji keadaan orthogonal, masukkan matriks ragam di atas ke dalam persamaan
(9.26) dan diperoleh

2019 Dinamika Struktur Lanjut Pusat Bahan Ajar dan eLearning

7 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 0,279 0,345 5,10 0 0,279 0,344 1 0
[ ][ ][ ]=[ ]
0,344 −0,279 0 5,10 0,345 −0,279 0 1

Seperti terlihat, penentuan frekuensi alami dengan ragam dari suatu sistem struktur
mengharuskan kita untuk menyelesaikan masalah nilai eigen. Penyelesaian langsung dengan
menguraikan persamaan karakteristik dan menghitung determinannya hanya dapat dilakukan
untuk sistem struktur dengan derajat kebebasan yang terbatas atau tidak terlalu besar. Untuk
derajat kebebasan banyak, cara langsung ini akan berhadapan dengan banyaknya
penyelesaian aljabar dan numerik sehingga cara ini menjadi sulit sekali dilakukan.

Namun demikian, terdapat banyak cara untuk mendapatkan nilai dan vektor eigen. Salah satu
yang paling banyak digunakan adalah Cara Jacobi yang berupa cara perulangan (iterative),
asalkan matriks [𝑚] dan [𝑘] bersifat simetris. Sifat simetris dari kedua matriks tersebut
merupakan sifat dari matriks yang terbentuk dalam masalah-masalah rekayasa struktur.

3. Hasil Bagi Rayleigh (Rayleigh’s Quotient)

Beberapa cara perulangan (iterative method) untuk mendapatkan jawaban terhadap masalah
eigen, memanfaatkan Hasil Bagi Rayleigh (Rayleigh’s Quotient). Hasil Bagi Rayleigh
diperoleh dengan sebelumnya mengalikan persamaan (9.21) dengan bentuk ragam
{𝜙}(𝑗)𝑇 sehingga diperoleh

2
{𝜙}(𝑗)𝑇 [𝑘]{𝜙}(𝑗) = (𝜔 (𝑗) ) {𝜙}(𝑗)𝑇 [𝑚]{𝜙}(𝑗) (9.27)

Karena matriks massa adalah definit positif4, dapat dikatakan bahwa {𝜙}(𝑗)𝑇 [𝑚]{𝜙}(𝑗) ≠ 0,
sehingga,

{𝜙}(𝑗)𝑇 [𝑘]{𝜙}(𝑗)
𝜔 (𝑗) = √ (𝑗)𝑇 (9.28)
{𝜙} [𝑚]{𝜙}(𝑗)

Hasil bagi pada persamaan (9.28) dikenal dengan nama Hasil Bagi Rayleigh yang dapat
digunakan untuk menghitung frekuensi alami dan ragam bentuk dengan cara iterasi.

Contoh 9.3:

Gunakan Hasil Bagi Rayleigh terhadap struktur gedung geser pada contoh pada modul
sebelumnya untuk menghitung besarnya frekuensi alami yang pertama, dengan taksiran awal
vektor eigen {𝜙}(𝑗)𝑇 = {1,00 1,50}.

4
Matriks [𝑃] disebut definit positif jika matriks tersebut selalu memenuhi keadaan {𝜐}𝑇 [𝑃]{𝜐} > 0 untuk semua
vektor sembarang {𝜐} yang tidak nol

2019 Dinamika Struktur Lanjut Pusat Bahan Ajar dan eLearning

8 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
Jawaban:

Dari modul sebelumnya, diketahui bahwa

5,10 0
[𝑘] = [ 70500 −49600] kg/cm [𝑚] = [ ] kg det2/cm
−49600 49600 0 5,10

dengan nilai akhir yang dicari pada ragam pertama adalah

𝜔 (1) = 43,0 rad/det dan {𝐴}(1)𝑇 = {1,00 1,23}(1)

Masukkan nilai perkiraan ragam 1 yang diberikan ke dalam persamaan (9.28), diperoleh:

1,00 (1)
{𝜙}(1)𝑇 [𝑘]{𝜙}(1) {1,00 1,50}(1) [ 70500 −49600] { } 33300
𝜔 (1) = √ =√ −49600 49600 1,50 =√
{𝜙}(1)𝑇 [𝑚]{𝜙}(1) 5,10 0 1,00 (1) 16,575
{1,00 1,50}(1) [ ]{ }
0 5,10 1,50

𝜔 (1) = √2009 = 44,8 rad/det

Ambil 𝑎1 = 1,00 dan masukkan nilai-nilai tersebut ke dalam persamaan (9.7), diperoleh

(−𝜔2 [𝑚] + [𝑘]){𝐴} = {0}

5,10 0 70500 −49600 1,00 0

(−44,82 [ ]+[ ]) { }={ }
0 5,10 −49600 49600 𝑎2 0

Persamaan terakhir menghasilkan 𝑎2 = 1,22 dan 𝑎2 = 1,26. Selanjutnya dengan mengambil

𝑎2 rata-rata, yaitu 𝑎2 = 1,24 dan dihitung kembali, diperoleh

𝜔 (1) = √1836 = 42,8 rad/det dan 𝑎2 = 1,23

Nilai ini semakin mendekati hasil perhitungan secara analitis

Metoda iteratif lainnya yang sering digunakan pada masalah eigen (yaitu dalam dinamika
struktur untuk mencari frekuensi alami dan ragam getaran) adalah Metoda Subspace Iteration.
Paket program SAP2000 menyediakan beberapa metoda untuk penyelesaian masalah eigen
ini seperti Metoda Jacobi, Subspace Iteration, Lanczos, Inverse Iteration Power dan Analisa
Nilai Eigen Kompleks (Complex Eigenvalue Analysis).

Rujukan
Chopra, A.K., “Dynamics of Structures, Theory and Application to Earthquake Engineering”,
4th edition, Prentice Hall, 2012
Paz, M., Leigh, W., “Structural Dynamics, Theory and Computation – Updated with SAP2000”,
5th edition, Kluwer Academic Publishers, 2004

2019 Dinamika Struktur Lanjut Pusat Bahan Ajar dan eLearning

9 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id