Machine Translated by Google

ROBOTIKA DAN SURAT OTOMASI IEEE, VOL. 3, TIDAK. 4, OKTOBER 2018 2807

Menuju Penerbangan Terkendali dari Ionocraft: Terbang

Microrobot Menggunakan Dorongan Elektrohidrodinamik Dengan
Penginderaan di Pesawat dan Tidak Ada Bagian yang Bergerak
Daniel S.Drew , Nathan O. Lambert , Craig B. Schindler , dan Kristofer SJ Pister

Intisari— Surat ini menghadirkan mikrorobot berskala serangga yang Gaya elektrohidrodinamik dihasilkan oleh tumbukan
terbang tanpa suara dan tanpa bagian mekanis yang bergerak, menggunakan memindahkan partikel bermuatan dengan cairan netral (Gbr. 2). Penurunan untuk
mekanisme yang tidak ada analognya di alam: elektrohidrodinamik
proyek aktuator EHD yang ideal memiliki daya dorong maksimum
gaya dorong yang dihasilkan oleh ion-ion yang dihasilkan melalui lucutan korona. Untuk
sekitar 100 N/m2 pada efisiensi daya dorong 2 N/kW [7].
pertama kali, data sikap dan akselerasi terus menerus
Sekitar waktu teori lengkapnya pertama kali diterbitkan
dikumpulkan dari lepas landas dan penerbangan berkelanjutan berukuran 2 cm × 2 cm, 30 mg
"ionocraft" membawa IMU komersial 9-sumbu 37 mg pada FlexPCB deskripsi pada tahun 1967, daya dorong EHD diusulkan sebagai cara untuk
payload, dengan tambatan eksternal untuk daya dan transfer data. Itu menghasilkan pesawat terbang berskala manusia [8]. Sayangnya, angkatan udara
profil tegangan versus gaya dorong ionocraft yang stabil, dinamis
kepadatannya terlalu rendah untuk mendukung upaya tersebut secara realistis
respons terhadap sinyal yang berubah waktu di sekitar bias dc tegangan tinggi
penerbangan dengan penumpang manusia. Namun, karena daya dorong EHD
titik, dan gaya hambat aerodinamis pada sudut datang sekitar 90ÿ adalah
diukur. Pengukuran eksperimental ini, juga diukur pada dasarnya dihasilkan oleh gaya elektrostatis, skala ini tidak berubah-ubah dan
Sensor noise IMU, dimasukkan ke dalam lingkungan simulasi MATLAB menghasilkan setidaknya dua manfaat teoretis dari penurunan tersebut
Simulink. Simulasi menunjukkan melayang terkendali dan skala pendorong: rasio daya dorong terhadap berat akan meningkat dan
penerbangan yang direncanakan dalam lintasan lurus sembarang di pesawat XY .
tegangan operasi untuk mencapai kekuatan medan drift yang diinginkan
Istilah Indeks —Robot mikro/nano, sistem udara: mekanika dan kontrol, akan berkurang. Pelepasan corona, sumber paling umum
desain mekanisme, gaya elektrohidrodinamik, ion untuk daya dorong EHD atmosfer, adalah atmosfer yang dipelajari dengan baik
pelepasan corona. mekanisme plasma yang disebabkan oleh ionisasi pemecahan longsoran
fluida netral dalam medan listrik berkekuatan tinggi. Menggunakan sangat
I. PENDAHULUAN elektroda asimetris memungkinkan pembentukan plasma lokal
di sekitar yang memiliki medan listrik lokal lebih tinggi (misalnya ujung yang tajam)
Mikrorobot terbang NSECT-SCALE adalah kelas yang sedang berkembang
SAYA dan arus ion berikutnya tanpa kerusakan dielektrik penuh.
sistem otonom dengan kasus penggunaan potensial dalam penanggulangan bencana
Pendorong elektrohidrodinamik mikrofabrikasi berdasarkan a
eksplorasi dan pemulihan, pertanian presisi, pengawasan, dan
efek lucutan corona sebelumnya telah dikarakterisasi
antarmuka gerombolan [1]–[3]. Pengembangan kendaraan udara pico ini telah
menilai kepatuhan terhadap undang-undang penskalaan [9], dan telah ditunjukkan
dipercepat dalam beberapa tahun terakhir, dengan desain biomimetik
untuk menghasilkan kekuatan yang cukup untuk lepas landas ketika dimasukkan ke dalamnya
menunjukkan daya dorong yang cukup untuk mengangkat sendiri menggunakan
badan pesawat [10]. Dalam karya ini, kami menyajikan robot terbang berskala
aktuator piezo-listrik dan elektromagnetik [4] – [6]. Sambil mengepak
sentimeter bertenaga elektrohidrodinamik (Gbr. 1) yang
mekanisme sayap terbukti berfungsi di alam hingga
mampu terbang sambil membawa dan mengalirkan data dari a
skala sentimeter, keduanya memerlukan mekanik yang rumit
IMU 9-sumbu komersial. Nilai eksperimental untuk aerodinamis
transmisi dan desain pengontrol baru. Sebaliknya, mikrorobot terbang yang
tarikan, dinamika dan respons aktuator, serta kebisingan sensor diukur dan
dijelaskan dalam surat ini menggunakan mekanisme dengan dimasukkan ke dalam lingkungan simulasi untuk didemonstrasikan
tidak ada analog alami, gaya elektrohidrodinamik (EHD), untuk terbang. Kemampuan
kemungkinan dan batasan penerbangan terkendali sistem ini.
menghasilkan gaya dorong tanpa mekanis
bagian yang bergerak menyederhanakan fabrikasi dan desain, sedangkan sifatnya
gaya dorong yang dihasilkan memungkinkan desain pengontrol serupa dengan a II. PEKERJAAN YANG BERHUBUNGAN

quadcopter standar.
Naskah diterima 24 Februari 2018; diterima 25 Mei 2018. Tanggal
publikasi 6 Juni 2018; tanggal versi saat ini 15 Juni 2018. Surat ini
direkomendasikan untuk diterbitkan oleh Associate Editor M. Rakotondrabe dan Editor
Y. Sun setelah mengevaluasi komentar pengulas. Pekerjaan ini didukung
oleh Pusat Sensor dan Aktuator Berkeley. (Penulis koresponden: Daniel S.
menggambar.)
Robot mikro terbang yang canggih saat ini sebagian besar diklasifikasikan
sebagai “Flapping Micro Air Vehicles”, atau FMAV. Mengangkat sendiri
FMAV telah dikembangkan menggunakan aktuator piezoelektrik [5], elektromagnetik
[6], dan elektrostatik [11] untuk menggerakkan mekanis
transmisi dan gerakan mengepakkan sayap selanjutnya. Di dalam
sebaliknya, penggunaan gaya EHD sebagai mekanisme dorong ditiadakan

Penulis bekerja di Berkeley Sensor and Actuator Center, Department
Teknik Elektro dan Ilmu Komputer, Universitas California,
Berkeley, Berkeley, CA 94720 AS (email:, ddrew73@berkeley.edu; nol@
berkeley.edu; craig.schindler@berkeley.edu; pister@eecs.berkeley.edu).
Pengenal Objek Digital 10.1109/LRA.2018.2844461
kebutuhan akan transmisi terpisah atau permukaan angkat khusus
(misalnya sayap), meningkatkan potensi rasio daya dorong terhadap berat.
Pekerjaan pada ionocraft saat ini mengikuti lintasan (pengukuran gaya dorong
statis, lepas landas loop terbuka, terkontrol

2377-3766 © 2018 IEEE. Penggunaan pribadi diperbolehkan, tetapi publikasi ulang/distribusi ulang memerlukan izin IEEE.
Lihat http://www.ieee.org/publicationsstandards/publications/rights/index.html untuk informasi lebih lanjut.

Penggunaan berlisensi resmi terbatas pada: Universitas Stanford. Diunduh pada 04 Desember 2020 pukul 13:38:12 UTC dari IEEE Xplore. Pembatasan berlaku.
Machine Translated by Google
2808
Gambar 1. Sebuah ionocraft yang dirakit di sebelah kawasan Amerika Serikat. Ionocraft itu sendiri
berukuran sekitar 2 cm kali 2 cm dan massa 30 mg. Juga ditampilkan papan FlexPCB 37 mg dengan
IMU 9 sumbu dan pasif terkait yang dipasang di tengah badan pesawat. Ionocraft dibuat dari 41
komponen terpisah, masing-masing dihubungkan dengan kombinasi slot mekanis dan epoksi yang
dapat disembuhkan dengan sinar UV. Inset: Elektroda emitor tunggal. Kekasaran yang ditentukan
secara litografis dengan panjang 500 ÿm dan sudut ujung 5 derajat disejajarkan dengan jaringan dan
digunakan untuk mengurangi tegangan operasi.
Gambar 2. Penggambaran skema tampilan penampang pasangan elektroda kawat emitor dan jaringan
kolektor. Dorongan dihasilkan ketika ion-ion, yang melayang dalam medan listrik yang diterapkan,
bertabrakan dengan molekul udara netral dan memberikan momentum.
Ion bipolar dihasilkan di wilayah plasma mahkota yang terlokalisasi di ujung tajam
+ ) akan melayang ke arah
dari elektroda emitor, tetapi hanya ion positif (terutama N dari jaringan
2
kolektor.
melayang, penerbangan terkendali) yang sebelumnya ditunjukkan oleh
Harvard RoboBee [5], [12], [13]. Demikian pula, perbaikan desain
berkelanjutan telah dilakukan untuk meningkatkan metrik kinerja seperti
kepadatan daya dorong dan tegangan pengoperasian, serta
menggabungkan lebih banyak kemampuan on-board.
Simulasi yang dirancang untuk memverifikasi tindakan dalam
platform robotika baru telah menjadi praktik umum di lapangan, dengan
[14] menunjukkan manfaat dari mengkarakterisasi sistem pada tingkat
komputasi di mana pengujian dilakukan “gratis.” Simulasi yang kami
sajikan dalam surat ini terinspirasi dari simulasi Simulink karya Mahony
dkk. di [15].
Penggunaan berlisensi resmi terbatas pada: Universitas Stanford. Diunduh pada 04 Desember 2020 pukul 13:38:12 UTC dari IEEE Xplore. Pembatasan berlaku.
ROBOTIKA DAN SURAT OTOMASI IEEE, VOL. 3, TIDAK. 4, OKTOBER 2018
Gambar 3. Render model 3D dari proses perakitan. (1) Tabung silika yang telah dipotong sebelumnya
dimasukkan ke dalam slot pada jig aluminium yang digiling CNC. (2) Badan pesawat ionocraft digeser
ke bawah pos pemandu. (3) Kabel emitor diputar keluar bidang dan pemandu runcing dimasukkan ke
dalam tabung silika. Jarak antara kabel emitor dan jaringan kolektor sekarang ditentukan oleh kombinasi
litografi, panjang tabung silika, dan kedalaman slot pemandu yang digiling ke dalam jig.
(4) “Jumper” silikon diturunkan ke tiang pemandu pada kabel emitor. Keduanya membantu penyelarasan
antara kabel emitor yang berdekatan dan berfungsi sebagai titik sambungan listrik setelah penerapan
epoksi perak.
Meskipun merupakan sistem yang dipahami dengan baik dan dapat
dikontrol, quadcopter standar masih kurang aktif, yang berarti sistem
memiliki lebih banyak derajat kebebasan daripada input kontrol. Robot
kami semakin diremehkan karena kurangnya kopling rotasi rangka bodi
dari motor (dibahas dalam IV). Baru-baru ini, pengendalian kendaraan
terbang dengan satu bagian yang bergerak [16] serta pengendalian
quadcopter dengan baling-baling yang rusak [17] telah dibuktikan. Selain
itu, kontrol nonlinier dari sistem mekanis yang kurang digerakkan telah
dipelajari secara luas [18].
AKU AKU AKU. HASIL EKSPERIMENTAL
A. Fabrikasi dan Perakitan Perangkat
Robot dibuat menggunakan elektroda aktif yang dibuat dalam proses
silikon skala wafer MEMS standar serta tabung silika yang tersedia
secara komersial. Wafer silikon-on-isolator dengan ketebalan perangkat
40 ÿm membentuk substrat untuk etsa ion reaktif dalam masker tunggal
dan etsa pelepasan asam hidroflourat fase uap berikutnya. Struktur
tambatan tipis dipecah secara manual untuk menghasilkan elektroda
emitor dan kolektor setebal 40 ÿm yang dilepaskan sepenuhnya yang
dapat dilepas dari permukaan wafer untuk perakitan. Kolom kapiler
silika leburan, biasanya digunakan untuk kromatografi gas, adalah
kebuntuan dielektrik antara elektroda.
Perakitan robot (Gbr. 3) melibatkan praktik teknologi pemasangan
permukaan (SMT) standar yang dilakukan di bawah mikroskop diseksi.
Elektroda dipindahkan dan ditempatkan dengan kombinasi tongkat
vakum berdiameter kecil dan probe mikromanipulator tungsten.
Sambungan dan penyelarasan mekanis ditangani dengan kombinasi
toleransi geometrik dan epoksi yang dapat disembuhkan dengan sinar
UV yang diterapkan melalui probe mikromanipulator.
Sambungan listrik dibentuk oleh epoksi perak yang diaplikasikan melalui
sistem penyaluran cairan pneumatik dan diawetkan di atas pelat panas.
Perlengkapan aluminium yang digiling CNC digunakan untuk menjaga perangkat tetap
di tempatnya dan memberikan bantuan penyelarasan untuk berbagai komponen.
Machine Translated by Google

DREW dkk.: MENUJU PENERBANGAN TERKENDALI DARI IONOCRAFT: MICROROBOT TERBANG MENGGUNAKAN EHD THRUST 2809

Gambar 5. Skema rangkaian pengaturan uji respons dinamis aktuator. Op-amp tegangan
tinggi digunakan untuk memodulasi input kontrol di sekitar titik bias DC dengan menaikkan
dan menurunkan tegangan jaringan kolektor.

Gambar 4. Plot yang menunjukkan arus terukur (kiri) dan gaya keluaran terukur (kanan) dari
ionocraft sebagai fungsi dari tegangan masukannya. Garis horizontal atas menunjukkan arus
(kiri) dan gaya (kanan) yang diperlukan untuk melayang dengan IMU di dalamnya.
Garis bawah menunjukkan arus dan gaya yang dibutuhkan untuk lepas landas tanpa IMU.
Saat mengumpulkan data ini, keempat pendorongnya terhubung secara listrik.
Sudut ujung mengacu pada sudut puncak nominal dari kekasaran litograf pada kabel emitor.

Papan PCB Fleksibel dirancang untuk memuat IMU 9-sumbu komersial,

InvenSense MPU-9250, serta tiga bantalan pasif dan pengikat terkait. Jejak
papan berukuran 6 mm kali 6,5 mm memungkinkannya dipasang di tempatnya
melalui epoksi yang dapat disembuhkan dengan sinar UV di wilayah tengah
yang ditentukan pada badan pesawat robot tanpa mengganggu pendorong di
sekitarnya.

B.Respon Aktuator

Untuk mengukur gaya keluaran, ionocraft dipasang pada tiang akrilik yang
dipasang langsung ke sel beban Mikro Phidgets 100 g.
Beberapa instrumen dikontrol melalui GPIB untuk sapuan tegangan arus-gaya
yang tersinkronisasi.
Ekspresi kanonik untuk gaya elektrohidrodinamik berdasarkan model 1D
ideal bersama dengan faktor konstanta, ÿ, diberikan dalam (1), dengan d
adalah jarak penyimpangan ion dan ÿ adalah mobilitas ion di udara (kira-kira
2e-4 m2 / V s untuk N+ di udara kering). Faktor ÿ memperhitungkan 2kerugian
Gambar 6. Gaya keluaran dari ionocraft dengan bias 1800V DC diterapkan pada kabel emitor
dan gelombang sinus 200 V puncak-ke-puncak, 10 Hz diterapkan pada jaringan kolektor.
Pengambilan data dilakukan dengan periode sampling 16 ms. Atas: Gaya keluaran terukur
dengan gaya bias DC (kira-kira 0,22 mN) dan berat ionocraft dikurangi, kemudian disaring
dengan filter low pass cutoff digital 20 Hz.
Bawah: Transformasi Fourier dari data regangan tanpa filter dan berpusat nol menunjukkan
puncak 10 Hz yang berbeda.

dalam sistem yang timbul sebagai kombinasi jalur medan ion tidak langsung
(kehilangan gaya keluaran vertikal terhadap transfer momentum horizontal),
rasio ukuran selubung plasma terhadap celah penyimpangan, dan hambatan
aerodinamis pada jaringan kolektor,
Pengenal
F=m
nilai untuk pekerjaan sebelumnya meskipun kepadatan kawat emitor meningkat.
Ada kemungkinan bahwa jarak kawat emitor sekitar 1,5 mm terlalu tinggi dan
harus diatur ke nilai antara 40% dan 80% dari jarak celah elektroda (500 ÿm)
untuk peningkatan kepadatan dorong yang optimal, seperti yang ditunjukkan
(1) dalam penelitian pada skala yang lebih besar. sistem EHD celah elektroda [19].

Kumpulan kabel emitor dengan sudut ujung nominal 5 dan 10 derajat (ujung
terlihat pada Gambar 1 inset) dibuat. Mengurangi sudut ujung yang ditentukan
secara litograf dari 10 menjadi 5 derajat terbukti menurunkan tegangan awal
pelepasan korona sekitar 100V tanpa pengaruh signifikan pada hubungan IV
setelah penyalaan plasma (Gbr. 4). Penelitian sebelumnya telah mengukur
faktor kerugian sekitar 50% (ÿ = 0,5) dengan menggunakan elektroda silikon
mikrofabrikasi serupa [9]. Pengukuran langsung gaya keluaran sebagai fungsi
dari tegangan yang diberikan dan arus ion (Gbr. 4) dalam pekerjaan ini
menghasilkan ÿ sekitar 0,8 untuk ujung emitor 5 derajat dan 0,7 untuk ujung
emitor 10 derajat.
Gaya keluaran total sebesar 1 mN dari empat kisi kolektor berukuran 6 mm
× 6 mm setara dengan kerapatan gaya dorong sekitar 7N/m2 , serupa dengan
Rangkaian penguat tegangan tinggi (Gbr. 5) dibuat untuk menguji respons
dinamis pendorong ion. Pertama, tegangan DC positif di atas inisiasi pelepasan
korona diterapkan pada elektroda emitor dengan elektroda kolektor ditahan di
tanah.
Selanjutnya, gelombang sinus 2Vpp yang dihasilkan oleh generator fungsi
pada input penguat diubah oleh penguatan penguat sebesar 100 menjadi
sinyal tegangan tinggi (200 Vpp ).
Ionocraft terbukti berhasil melacak input gelombang sinus dengan frekuensi
hingga 10 Hz (Gbr. 6). Kebisingan pengukuran yang signifikan, dengan
besaran yang lebih tinggi daripada gaya yang coba diatasi, menghalangi
eksperimen tanpa aksesori pengambilan data yang dibuat khusus
(PhidgetBridge) pada sel beban. Batasan frekuensi pengambilan sampel pada
aksesori ini membuat eksperimen

Penggunaan berlisensi resmi terbatas pada: Universitas Stanford. Diunduh pada 04 Desember 2020 pukul 13:38:12 UTC dari IEEE Xplore. Pembatasan berlaku.
Machine Translated by Google

2810 ROBOTIKA DAN SURAT OTOMASI IEEE, VOL. 3, TIDAK. 4, OKTOBER 2018

Gambar 7. Lepas landas ionocraft loop terbuka dan tidak terkendali sambil membawa InvenSense MPU-9250, IMU 9-sumbu yang canggih. IMU melaporkan percepatan dan
sudut Euler sekitar 100 Hz, yang terakhir dihitung menggunakan algoritma MotionFusion milik InvenSense yang terpasang di IMU. Setiap gambar ionocraft diambil pada
waktu yang sesuai dengan garis hitam di bawahnya. Respons transien yang tidak menentu dari IMU pada saat penerapan tegangan tinggi menunjukkan bahwa pelindung
elektromagnetik lebih lanjut mungkin diperlukan.

pada frekuensi di atas 10 Hz tidak mungkin. Pekerjaan di masa depan akan

mengembangkan platform pengujian yang lebih stabil untuk karakterisasi respons
dinamis >100 Hz yang dapat menyelesaikan gaya pada urutan 10 ÿN.

C. Penerbangan Tertambat Dengan Sensor Onboard

Lepas landas sambil mengalirkan data sikap dan akselerasi dari IMU 9-sumbu
on-board telah didemonstrasikan (Gbr. 7). Pengangkatan terjadi pada tegangan
sekitar 2000 V — 20% lebih rendah dibandingkan pekerjaan sebelumnya yang
tidak dilengkapi paket sensor onboard [10].
Ada total tujuh kabel eksternal: dua saluran tegangan tinggi ke kabel emitor (dua
pendorong lainnya dihubungkan secara internal); daya, ground, dan dua kabel
data ke IMU FlexPCB; dan koneksi ground terpisah ke badan pesawat. Masalah
umum di bidang mikrorobotika adalah bahwa gaya pegas dari tambatan eksternal
Gambar 8. Plot data drag terowongan angin ditunjukkan dengan dilengkapi
yang diperlukan untuk daya dan kontrol cenderung membebani sistem secara
hyperplane menggunakan (3). Diagram kiri atas menunjukkan definisi sudut datang.
berlebihan karena massa dan gaya keluaran robot yang relatif rendah, sehingga
menghambat pergerakan. Kabel eksternal dalam hal ini memberikan tingkat
siklus diulangi hingga lima kali dengan satu robot tanpa kegagalan, meskipun
stabilitas selama penerbangan loop terbuka yang mencegah kegagalan langsung
IMU harus dimulai kembali setelah pendaratan dimana ionocraft telah terbalik
seperti terpelintirnya tambatannya sendiri, namun robot masih tidak stabil (osilasi
sepenuhnya sebelum mendarat.
sudut tubuh tinggi) dan dapat kembali mendarat di tanah. ketika listrik tidak lagi
digunakan. Meskipun penelitian di masa depan akan berupaya untuk mengurangi
jumlah tambatan eksternal dan oleh karena itu kontribusinya terhadap dinamika
D. Tarikan Aerodinamis
tubuh, contoh pertama penerbangan terkendali tentu saja akan dilakukan dengan
menggunakan tambatan; demonstrasi lepas landas ini meskipun ada kekuatan Terowongan angin miniatur berkecepatan rendah, dirancang menggunakan
tambatan eksternal yang menggembirakan. perangkat lunak ANSYS FEA dan dibuat dari kombinasi potongan laser dan

komponen cetakan 3D, digunakan untuk mengkarakterisasi gaya hambat

aerodinamis pada ionocraft. Terowongan penuh memiliki panjang sekitar 1,5
Penerbangan loop terbuka disinkronkan dengan pembacaan sensor streaming meter, dengan ruang uji berukuran 10 cm × 10 cm × 20 cm. Kipas berkecepatan
selama pasca-pemrosesan. Lepas landas dan mendarat variabel yang dikontrol secara manual dikalibrasi menggunakan kabel panas TSI AVM430

Penggunaan berlisensi resmi terbatas pada: Universitas Stanford. Diunduh pada 04 Desember 2020 pukul 13:38:12 UTC dari IEEE Xplore. Pembatasan berlaku.
Machine Translated by Google

DREW dkk.: MENUJU PENERBANGAN TERKENDALI DARI IONOCRAFT: MICROROBOT TERBANG MENGGUNAKAN EHD THRUST 2811

Gambar 9. Kiri: Simulasi penerbangan ionocraft dalam penerbangan 4 detik pada sebuah persegi. Alun-alun dinavigasi dengan menyediakan profil sinusoidal sesuai keadaan yang
diinginkan untuk menggerakkan dan memutar pengontrol secara independen, dan lintasan pusat massanya ditunjukkan dalam garis hitam putus-putus. Kanan: Mengontrol input dan
variabel status untuk penerbangan yang disimulasikan. Perhatikan bahwa posisi Z global hanya untuk mengevaluasi kinerja simulasi, dan bukan merupakan variabel yang dikontrol.
Pengukuran pitch and roll menimbulkan noise, namun besarannya jauh lebih rendah dibandingkan gerakan terkontrol.

anemometer dimasukkan melalui saluran masuk di ruang uji. Ionocraft masing-masing pendorong menghasilkan gaya Fi yang menghasilkan gaya dorong
dipasang pada sengatan akrilik yang dapat disesuaikan menggunakan sumbu z rangka tetap pada bodi, T, dan torsi rangka tetap pada bodi ÿx , ÿy , sebagai

epoksi yang diaplikasikan pada bantalan tengah badan pesawat. dan ÿz , ditunjukkan pada (4). Konstanta c adalah faktor penghubung antara gaya
Sengatannya menempel langsung ke sel beban Mikro Phidgets 100 g. motor dan ÿz . Parameter lx dan ly didefinisikan sebagai jarak
Pengukuran eksperimental gaya drag FD versus kecepatan angin v dan sudut dari pusat pendorong ke pusat massa rangka tetap pada arah x dan y. Kami
datang ÿ sesuai dengan hyperplane, seperti ditunjukkan pada Gambar 8. Daerah menggunakan orientasi sumbu barat laut-atas.
pengukuran yang dikumpulkan adalah v ÿ [0, 10) (m/s) dan ÿ = 1 ÿ ÿ ÿ [0, ÿ )
radian. Kami memodelkan hambatan pada kecepatan angin ini sebagai bentuk Karena empat pendorong quadcopter berbasis baling-baling, dan karenanya
6
menghasilkan momentum sudut, faktor kopling c bukan nol. Dapat dilihat bahwa
matriks pada (4) mempunyai rank penuh, sehingga kendali atas Tz , ÿz , ÿy , dan
FD (v) = av2 + bv [mN] (2)
ÿx dipisahkan.
dimana konstanta a dan b adalah parameter ÿ, sehingga menghasilkan fungsi 1 111
Tz F1
drag FD (v, ÿ). Menyesuaikan a dan b ke polinomial orde pertama agar sesuai ÿ ÿ ÿ ÿÿ ÿ
ÿcc ÿcc
dengan perkiraan umum sin(ÿ) = ÿ, cos(ÿ)=1 ÿ ÿ untuk 0 ÿ ÿ 1, kita mendapatkan
ÿ
ÿz ÿ

= ÿ ÿ ÿ
F2 ÿ

ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(4)
fungsi parametrik dalam bentuk: ÿlx ÿlx lx lx ly ÿly F3
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ

kamu

ÿ ÿx ÿ ÿ ÿlyly _ ÿ ÿ F4 ÿ

FD (v, ÿ)=(a1ÿ + a2 )v2 + (b1ÿ + b2 )v [mN] (3) Model ionocraft sama dengan model quadcopter, dengan satu
pengecualian penting — ionocraft menggunakan pendorong ion dan
Pemasangan dengan kuadrat terkecil biasa akan mengembalikan parameter
bukan pendorong berbasis baling-baling (yaitu, pendorong ionocraft
berikut:
tidak menghasilkan momentum sudut) dan oleh karena itu konstanta
a1 = ÿ.0558 b1 = ÿ.0201 a2 = kopling c sama dengan 0. Oleh karena itu, matriks pada (4) tidak
.1305 b2 = .6275 memiliki peringkat penuh dan otoritas kendali ÿz (yaitu kendali yaw) hilang.
Gaya dorong ionocraft, yang diasumsikan sebagai gaya titik di
Drag fit menghasilkan kecepatan udara vertikal maksimum (sudut
sudut robot, bersama dengan gaya hambat, adalah satu-satunya
datang 90 derajat) sebesar 1,26 m/s; ini setara dengan gaya tarik
gaya yang diterapkan dalam model; kabel tambatan tidak
sebesar 1mN, yang sama dengan daya dorong maksimum yang
tergabung dalam dinamika. Asumsi gaya dorong sebagai gaya
mampu dihasilkan oleh kapal ionocraft. Nilai terukur yang digunakan
titik berlaku ketika distribusi gaya pada jaringan kolektor seragam;
untuk membuat hyperplane berada di atas 3 m/s karena sulitnya
pada kenyataannya, gaya EHD tidak bersifat axi-simetris
menghasilkan aliran laminar kecepatan rendah di terowongan angin secara andal.
melainkan diharapkan menurun seiring dengan jarak dari kabel
emitor (yaitu, dalam arah x jika kabel diasumsikan terletak di
IV. MODEL DAN SIMULASI PENERBANGAN TERKENDALI
sepanjang sumbu y) sebagai fungsi dari solusi elektrostatis perangkat.
A.Model Dinamika
B. Desain Pengendali
Dinamika quadcopter telah dipelajari dan dipahami dengan baik [15], [20].
Kita memulai bagian ini dengan terlebih dahulu membahas model quadcopter. Lintasan melayang dan lintasan loop terbuka dasar hanya memerlukan data
Empat quadcopter dapat dikontrol secara individual yang dialirkan dari IMU 9 sumbu. Untuk melayang, pengontrol mengatur

Penggunaan berlisensi resmi terbatas pada: Universitas Stanford. Diunduh pada 04 Desember 2020 pukul 13:38:12 UTC dari IEEE Xplore. Pembatasan berlaku.
Machine Translated by Google

2812 ROBOTIKA DAN SURAT OTOMASI IEEE, VOL. 3, TIDAK. 4, OKTOBER 2018

sinyal stasioner adalah 25 nrad/ ÿ Hz. Selama simulasi, kami meningkatkan daya
derau sudut Euler sebanyak 40x dan juga meningkatkan daya derau akselerometer
sebanyak 10x.
Peningkatan ini memberikan perkiraan sinyal kebisingan yang berlebihan
agar lebih siap menghadapi penerbangan terkendali perangkat buatan di
luar lingkungan laboratorium di masa depan.
Manuver loop terbuka telah dikodekan untuk menunjukkan potensi
pengendalian di masa depan terhadap bentuk sewenang-wenang di bidang XY.
Gambar 10. Struktur keseluruhan skema pengendalian. Kesalahan antara perkiraan Hasil simulasi yang ditunjukkan pada Gambar 9 menunjukkan pola penerbangan
percepatan vertikal, pitch, dan roll (z ˆ¨, ˆÿ, dan ÿˆ, masing-masing) dan keadaan yang persegi, input kontrol, keadaan bising, dan variabel keadaan sebenarnya. Karena
diinginkan z¨d , ÿd , dan ÿd dimasukkan melalui tiga pengontrol PID. Output dari
pengukuran langsung terhadap posisi global X, Y dan Z tidak tersedia, posisi
pengontrol kemudian diubah menjadi input vektor seperti yang ditunjukkan pada (5).
Tidak ditampilkan blok saturasi yang mencegah pendorong mencoba menerapkan gaya ,
global melayang seiring berjalannya waktu. Data mentah akselerometer untuk z¨
lebih dari nilai maksimum sebelum kerusakan (kira-kira 0,25 mN per pendorong). memberikan referensi untuk mempertahankan ketinggian. Namun, posisi globalZ
hanya dikontrol oleh pembacaan z¨ lokal, sehingga tidak melacak gravitasi
secara tepat ketika pitch and roll bukan nol. Penyimpangan Z global ini
z¨, pitch, dan roll ke nol. Masukan kesetimbangan untuk masing-masing
mg dikompensasikan dengan mengendalikan keadaan yang diinginkan sebesar z¨ =
pendorong individu adalah Feq = 4Keluaran
. uz¨, uÿ , dan uÿ dari pengontrol PID
0,015 m/s2 .
(ditunjukkan pada Gambar 10) digunakan untuk menggerakkan sistem ke
Karakterisasi gangguan pada sistem tidak disertakan karena data
akselerasi vertikal yang diinginkan, pitch yang diinginkan, dan roll yang diinginkan,
drag yang dikumpulkan saat ini tidak memperhitungkan torsi bodi yang
masing-masing, di mana F adalah input vektor yang berisi keempat gaya
dihasilkan. Tanpa mengkarakterisasi momen-momen ini, setiap
pendorong.
gangguan planar hanya akan menyebabkan penyimpangan dan tidak
Feq 1 ÿ1 1 akan menguji stabilitas roll atau pitch; pemulihan penyimpangan
ÿ ÿ ÿ
Feq 1ÿ ÿ
ÿ1
ÿ ÿ
ÿ1
ÿ berikutnya tidak mungkin dilakukan dengan penerapan saat ini karena
F=
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ

ÿ ÿ + ÿ ÿ
uz¨ + ÿ ÿ
kamuÿ + ÿ ÿ

kamu (5) kurangnya data posisi global.

ÿ

Feq
ÿ ÿ
1 ÿ ÿ
1 ÿ ÿ
ÿ1 ÿ

Simulasi terpisah dengan variasi gaya yang dihasilkan oleh masing-masing

ÿ Feq ÿ ÿ 1ÿ ÿ 1ÿ ÿ 1ÿ
pendorong (misalnya dari variasi fabrikasi) pada tegangan masukan keluaran
pengontrol tertentu menunjukkan hilangnya kemampuan pengendalian XY di atas
Setiap pendorong mempunyai gaya maksimum yang dapat
variasi 1% dan hilangnya fungsionalitas melayang pada variasi gaya 10%. Hal
dihasilkannya (kira-kira 0,25 mN); saturasi ini membuat setiap
ini disebabkan oleh pengontrol PID yang disetel secara manual dan dapat
pendorong secara nominal tidak linier. Pengendali PID disetel pada
ditingkatkan dengan pengontrol yang lebih kuat atau metode kalibrasi in-line
keseimbangan sehingga gaya yang dikendalikan tetap berada jauh
sebelum lepas landas.
dari saturasi dalam operasi yang diuji.
Aktuasi yaw dapat dicapai dengan rangkaian “pitch and roll” yang
cepat dan berulang. Simulasi menunjukkan pendekatan ini mencapai V. KESIMPULAN DAN PEKERJAAN MASA DEPAN
tingkat yaw hingga ±10 derajat/s sambil tetap mempertahankan
Meskipun demonstrasi awal penerbangan terkendali pasti akan
kestabilan hover. Metode ini memerlukan penyimpangan XY hingga
dilakukan di laboratorium dalam ruangan, kami membayangkan ionocraft
10 cm/s karena kurangnya kontrol pemisahan x¨ dan y¨ secara
masa depan sebagai robot yang sepenuhnya otonom dan mampu
simultan. Formalisasi masa depan dari metode “pitch and roll” ini
terbang di luar ruangan. Jalan menuju otonomi memerlukan kemajuan
dengan tanda kurung Lie (seperti pada [21]) dapat mengarah pada
dalam sejumlah kategori yang saling bergantung, termasuk:
pengontrol yaw non-holonomis loop tertutup.
pengembangan sistem untuk memungkinkan penggabungan lebih banyak
komputasi, kontrol, dan penginderaan elektronik di dalam pesawat;
C. Simulasi Penerbangan
penyempurnaan rekayasa lebih lanjut dari aktuator EHD untuk memberikan
Data drag eksperimental dan pemetaan tegangan untuk peningkatan kepadatan dan efisiensi daya dorong pada tegangan
memaksa, serta noise sensor yang dibahas di bawah, dimasukkan operasi yang lebih rendah; dan pengembangan lebih lanjut dari lingkungan
dalam model simulasi. Langkah waktu dinamika simulasi adalah 10 ÿs.
simulasi dan pengaturan pengujian penerbangan skala kecil untuk
Hal ini sudah cukup, karena jika kapal ionocraft menggelinding atau melempar memulai pengembangan pengontrol yang lebih kuat dengan fungsionalitas
dengan menerapkan daya dorong maksimum yang mampu dihasilkannya (kira- tingkat tinggi (misalnya perencanaan lintasan).
kira 0,5 mN dengan menembakkan dua pendorongnya secara bersamaan dan Validasi penggunaan sinyal variasi waktu tegangan tinggi bersamaan
membiarkan dua pendorong lainnya mati), maka akan terjadi perubahan sudut dengan penerapan bias DC di atas titik inisiasi pelepasan korona untuk
roll atau pitch. kurang dari 10ÿ4 derajat dalam satu langkah waktu simulasi. memodulasi gaya dorong menunjukkan bahwa rangkaian daya dan
Pengukuran dan blok kontrol PID yang disetel secara manual diperbarui pada 100 kontrol bermassa rendah di masa depan dapat menggunakan topologi
Hz, yang merupakan laju sampel yang digunakan saat mengumpulkan data yang serupa dengan Karpelson dkk. [23], [24]. Sensor aliran optik
penerbangan eksperimental dengan IMU 9-sumbu MPU-9250 dengan algoritma bermassa rendah serupa dengan yang dibuat pada [25] dapat
MotionFusion pada [22]. ¨ z¨ yang didokumentasikan = 300 ÿg/ ÿ Hz. Daya derau digunakan bersama dengan data IMU untuk menstabilkan posisi absolut serta sika
¨
sudut Euler tidak didokumentasikan derau dari IMU pada x, daya pada
Dan, Dengan asumsi satu PCB Fleksibel dapat digunakan bersama untuk
untuk unit Pemrosesan Gerak Digital. Pengukuran langsung kekuatan kebisingan IMU 9-sumbu, ASIC kontrol, sirkuit driver, dan sensor aliran optik,
total anggaran massal dapat diperkirakan sebesar 100 mg. Ini seharusnya

Penggunaan berlisensi resmi terbatas pada: Universitas Stanford. Diunduh pada 04 Desember 2020 pukul 13:38:12 UTC dari IEEE Xplore. Pembatasan berlaku.
Machine Translated by Google
DREW dkk.: MENUJU PENERBANGAN TERKENDALI DARI IONOCRAFT: MICROROBOT TERBANG MENGGUNAKAN EHD THRUST
sesuai dengan kemampuan desain ionocraft masa depan, membuka pintu
untuk penerbangan terkendali mikrorobot berukuran 2 cm kali 2 cm
dengan hanya bias DC tegangan tinggi, tegangan rendah (untuk IC), dan
kabel ground, tanpa sensor eksternal. Penerbangan otonom memerlukan
penggabungan baterai tingkat penelitian dengan kepadatan energi tinggi;
meskipun demikian, kinerja aktuator perlu ditingkatkan agar hal ini dapat
dilaksanakan.
Kepadatan gaya dorong udara yang diukur dalam penelitian ini masih
jauh di bawah maksimum teoritis. Lebih lanjut, meskipun peningkatan
jumlah kabel emitor per pendorong meningkatkan keluaran gaya
maksimum dibandingkan pekerjaan sebelumnya, hal ini tidak memberikan
manfaat besar terhadap rasio dorong terhadap berat. Desain masa depan
harus memaksimalkan kepadatan dorong dengan meningkatkan jumlah
ujung emitor per jaringan kolektor dan mengoptimalkan jarak ujung;
mereka juga harus mencakup kemampuan mekanis untuk mengurangi
jumlah sambungan perekat yang diperlukan dan komponen tambahan per
kawat emitor. Pengembangan proses untuk lebih meningkatkan asimetri
geometri elektroda (misalnya dengan membuat ujung dengan jari-jari
kelengkungan yang lebih rendah) harus menurunkan tegangan yang
diperlukan untuk terbang serta memungkinkan pengoperasian dalam
rezim efisiensi yang lebih tinggi dengan mengorbankan gaya keluaran.
Pekerjaan simulasi di masa depan adalah menerapkan optimasi
lintasan dan perencanaan jalur untuk negara-negara sewenang-wenang
serta memasukkan jaminan stabilitas pada pergerakan. Pengontrol
nonholonomik atau nonlinier untuk posisi yaw akan menjadi langkah besar
dalam mengendalikan lintasan. Sebagai alternatif, penambahan pendorong
bersudut atau tegak lurus akan memberikan kemampuan kontrol tingkat
penuh pada Gramian dan pilihan solusi kontrol optimal lainnya. Lingkungan
simulasi akan berfungsi sebagai dasar untuk mengembangkan model
penolakan gangguan dalam penerbangan otonom, yang berpotensi
memanfaatkan wawasan dari pekerjaan serupa di RoboBee [12] [26]
sebagai strategi untuk memberikan stabilitas gangguan pada skala
sentimeter. Karakterisasi lebih lanjut dari koefisien drag dan lift akan
diperlukan sebelum eksplorasi rinci pada area ini, kemungkinan dengan
memasang perangkat pada sensor gaya-torsi enam sumbu di dalam
terowongan angin kecepatan rendah, bukan pada sensor regangan sumbu
tunggal.
PENGAKUAN
Penulis mengucapkan terima kasih kepada Pusat Sensor dan Aktuator
UC Berkeley dan UC Berkeley Marvell Nanolab, serta E. Liu atas desain
dan fabrikasi terowongan angin kecepatan rendah.
REFERENSI
[1] AM Flynn, “Robot agas (dan bagaimana mereka akan mengubah robotika),” Makalah
Kerja Institut Teknologi Mas-sachusetts, vol. 295, Juni 1987.
[2] M. Brambilla, E. Ferrante, M. Birattari, dan M. Dorigo, “Swarm robotics: Sebuah tinjauan
dari perspektif rekayasa gerombolan,” Swarm Intell., vol. 7, tidak. 1, hal. 1–41, 2013.
[3] D. Floreano dan RJ Wood, “Sains, teknologi, dan masa depan drone otonom kecil,”
Nature, vol. 521, tidak. 7553, hlm. 460–466, 2015.
Penggunaan berlisensi resmi terbatas pada: Universitas Stanford. Diunduh pada 04 Desember 2020 pukul 13:38:12 UTC dari IEEE Xplore. Pembatasan berlaku.
2813
[4] RJ Wood dkk., “Kemajuan kendaraan picoair,” Int. J.Robot. Res., jilid. 31, tidak. 11,
hlm.1292–1302, 2012.
[5] RJ Wood, “Lepas landas pertama dari serangga robot skala besar yang terinspirasi
secara biologis,” IEEE Trans. Robot., jilid. 24, tidak. 2, hlm.341–347, April 2008.
[6] Y. Zou, W. Zhang, dan Z. Zhang, “Pelepasan robot sayap mengepak yang terinspirasi
serangga yang digerakkan secara elektromagnetik,” IEEE Trans. Robot., jilid. 32, tidak.
5, hlm. 1285–1289, Oktober 2016.
[7] L. Pekker dan M. Young, “Model pendorong elektrohidrodinamik ideal,”
J. Tenaga Penggerak, vol. 27, tidak. 4, hal.786–792, 2011.
[8] EA Christenson dan PS Moller, “Propulsi netral ion di media atmosfer.” AIAA J., jilid. 5,
tidak. 10, hal.1768–1773, 1967.
[9] D. Drew, DS Contreras, dan KS Pister, “Dorongan pertama dari mesin ion atmosfer
fabrikasi mikro,” di Proc. IEEE ke-30 Int. Konf. Mekanisme Elektro. Sistem., 2017,
hlm.346–349.
[10] DS Drew dan KS Pister, “Lepas landas pertama dari robot mikro terbang tanpa bagian
yang bergerak,” di Proc. Int. Konf. Manipulasi, Otomatis. Robot. Skala Kecil, 2017,
hlm.1–5.
[11] X. Yan, M. Qi, dan L. Lin, “Sayap serangga buatan yang dapat terangkat sendiri melalui
aktuator kepakan elektrostatis,” di Proc. IEEE Int.28. Konf. Mekanisme Elektro Mikro.
Sistem., 2015, hlm.22–25.
[12] ZE Teoh, SB Fuller, P. Chirarattananon, N. Prez-Arancibia, JD Greenberg, dan RJ Wood,
“Microrobot sayap mengepak yang melayang dengan kontrol ketinggian dan stabilitas
tegak pasif,” di Proc. EEE/ RSJ Int.
Konf. Intel. Sistem Robot, 2012, hal. 3209–3216.
[13] KY Ma, P. Chirarattananon, SB Fuller, dan RJ Wood, “Penerbangan terkendali robot
skala serangga yang terinspirasi secara biologis,” Science, vol. 340, tidak. 6132,
hlm.603–607, 2013.
[14] S. Park, J. Her, J. Kim, dan D. Lee, “Desain, pemodelan, dan kontrol robot udara omni-
arah,” di Proc. IEEE/ RSJ Int. Konf. Intel. Sistem Robot, Oktober 2016, hlm.1570–1575.
[15] R. Mahony, V. Kumar, dan P. Corke, “Kendaraan udara multirotor: Pemodelan, estimasi,
dan pengendalian quadrotor,” Robot IEEE. Otomatis. Mag., jilid. 19, tidak. 3, hlm. 20–
32, September 2012.
[16] W. Zhang, MW Mueller, dan R. D'Andrea, “Kendaraan terbang yang dapat dikendalikan
dengan satu bagian yang bergerak,” di Proc. IEEE Int. Konf. Robot. Otomatis., 2016,
hlm.3275–3281.
[17] MW Mueller dan R. D'Andrea, “Stabilitas dan kendali quadrocopter meskipun satu, dua,
atau tiga baling-balingnya hilang total,” di Proc. IEEE Int. Konf. Robot. Otomatis., 2014,
hlm.45–52.
[18] R. Olfati-Saber, “Kontrol nonlinier dari sistem mekanis yang kurang digerakkan dengan
aplikasi pada robotika dan kendaraan luar angkasa,” Ph.D. disertasi, Departemen
Terpilih. bahasa Inggris Hitung. Sains, Massachusetts Inst. Teknologi., Cambridge, MA,
AS, 2001.
[19] CK Gilmore dan SR Barrett, “Kepadatan gaya dorong elektrohidrodinamik menggunakan
angin ionik yang diinduksi korona positif untuk penggerak di atmosfer,” di Proc. R.Soc.
A, jilid. 471, tidak. 2175, 2015, Pasal. TIDAK. 20140912.
ÿ
[20] E. Altug, JP Ostrowski, dan CJ Taylor, “Kontrol helikopter quadrotor menggunakan umpan
balik visual kamera ganda,” Int. J.Robot. Res., jilid. 24, tidak. 5, hal.329–341, 2005.
[21] I. Kolmanovsky dan NH McClamroch, “Perkembangan dalam masalah kontrol
nonholonomis,” IEEE Control Syst., vol. 15, tidak. 6, hlm. 20–36, Desember 1995.
[22] Perangkat Pelacakan Gerakan MEMS Sembilan Sumbu, MPU-9250, TDK InvenSense,
San Jose, CA, AS, Januari 2014.
[23] M.Karpelson, G.-Y. Wei, dan RJ Wood, “Elektronik daya tegangan tinggi berskala miligram
untuk robot mikro piezoelektrik,” di Proc. IEEE Int. Konf.
Sebuah robot. Otomatis., 2009, hal. 2217–2224.
[24] M. Karpelson, RJ Wood, dan G.-Y. Wei, “Ic kontrol berdaya rendah untuk penggerak
piezoelektrik tegangan tinggi yang efisien pada robot serangga terbang,” di Proc. Gejala
IEEE. Sirkuit VLSI, 2011, hlm.178–179.
´
[25] P.-EJ Duhamel, NO Perez-Arancibia, GL Barrows, dan RJ Wood, “Penginderaan aliran
optik yang terinspirasi secara biologis untuk kontrol ketinggian robot mikro sayap
mengepak,” IEEE/ ASME Trans. Mekatron., jilid. 18, tidak. 2, hlm.556–568, April 2013.
[26] Chirarattananon P, Chen Y, Helbling EF, Ma KY, Cheng R, dan RK.
J. Wood, “Dinamika dan pengendalian penerbangan serangga robotik sayap mengepak
di hadapan hembusan angin,” Fokus antarmuka, vol. 7, tidak. 1, 2017, Seni. TIDAK.
20160080.