I.

1
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 5
Jurusan Teknik 5 Waktu : 8 Jam
Elektro
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI INTEGRAL SIMULATOR

1. Tujuan
Setelah selesai melakukan percobaan ini, mahasiswa diharapkan dapat :
1. Menentukan tanggapan periodic keluaran alat kendali integral ( I ) untuk harga-harga
masukan tertentu.
2. Menjelaskan hubungan antara penguatan integral (Ki) dan tanggapan step alat kendali.
3. Menggambarkan tanggapan system kendali otomatis dengan menggunakan alat
kendali integral dan jaringan tunda orde kedua.
4. Menjelaskan kecendrungan alat kedali integral untuk berosilasi pada suatu system
kendali otomatis dan meyebutkan kreteria pengesetan suatu alat kendali.
2. Teori Dasar
Pada system kendali dengan menggunakan alat kednali proporsional telah kita ketahui
bahwa untuk memperoleh suatu keluaran pada suatu harga tertentu ( selain harga awal ),
diperlukan suatun sinyal error. Akibatnya akan menimbulkan suatu kesalahan statis atau
offset. Deviasi ini tidak bias dihilangkan sama sekali tapi hanya bias diminimalkan
dengan memperbesar penguatan alat kendali , namun perlu di ingat bahwa memperbesar
penguat alat kendali tidak bias dilakukan secara berlebih-lebihan karena akan
mempengaruhi kestabilan sistem.
Atas dasar alasan itulah, alat kednali proporsional hanya cocok untuk system yang
variasinya tidak memerlukan perubahan besar atau relative tetap.
Alat kendali integral merupakan pengembangan dari alat kendali proporsioanal, alat
kendali ini mampu menghilangkan kesalahan statis, hubungan antara keluaran dan
masukan bersifat kontinyu. Secara matematis persamaan alat kendali integral dinytakan
sebagai berikut :
du(t )
 Ke(t )
dt
t
U (t )  Ki  e(t ) …………………………………………………............(1)
0

Dengan
U(t) = Sinyal kedanli
E(t) = sinyal error
Ki = Penguatan integrasi ( prosentasi keluaran perdetik per persen error)
 I.2
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 5
Jurusan Teknik 5 Waktu : 8 Jam
Elektro
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI INTEGRAL SIMULATOR

Bila keluaran pada saat t = 0 adalah nol, maka transformasi laplace dari persamaan (1)
adalah
Kt
U (s)  E ( s ) ……………………………………………………………(2)
s
Sehingga fungsi alih alat kendali adalah
U (s) K
 ………………………………………………………………..(3_
E (s) s
U(s) dan E(s) adalah transformasi laplace dari U(t) dan e(t) secara berurutan. Agar lebih
komunikatif, persamaan kendali ini dirubah berbentuk prosentasi sebagai berikut :
d (u )
 Ki
d (t )
Atau
t
U  Ki  E.d (t ) ……………………………………………………………(4)
0

Ki adalah konstanta integrasi dengan satuan perdetik atau

1
Ki = dimana dengan Ti adalah detik
Ti
Hubungan antara keluaran dan masukan alat kendali

(%) K2 > K1

K2

K1

E(%) Waktu ( detik )

Gambar 1. Tanggapan alat kendali integral terhadap error tetap

 I.3
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 5
Jurusan Teknik 5 Waktu : 8 Jam
Elektro
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI INTEGRAL SIMULATOR

dU/dt
K1
[+]
K2
0

[-]

[-] 0 [+]
Waktu ( detik
)

Gambar 2. Laju perubahan keluaran fungsi masukan alat kendali integral

Gambar 1 menunjukkan bahwa untuk sinyal error positif dan konstan keluaran alat
kendali akan naik terus. Kenaikan sinyal kendali akan tetap berlangsung sampai batas
maksimum yang telah ditetapkan atau sesuai dengan kapasitas perangkat kerasnya.
Laju kenaikan keluaran alat kednali, disamping ditentukan oleh error juga ditentukan oleh
penguatan integrasinya. Semakin tinggi penguatan integrasinya akan semakin tinggi pula
laju kenaikan sinyal keluaran kendalinya. Dengan kata lain, bahwa kecuraman kenaikan
keluaran kendali akan semakin tajam bila penguatan integrasinya semakin besar.
Diagram kotak alat kendali integral adalah sebagai berikut :

e(t) U(t) E(s) U(s)

K1/s

E U

Gambar 3. Diagram kotak alat kendali integral

5. Alat dan Bahan
Catu Daya Arus Searah ± 15 Volt 1 Buah
Setpoint Potensiometer 1 Buah
Alat Kendali I 1 Buah
 I.4
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 5
Jurusan Teknik 5 Waktu : 8 Jam
Elektro
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI INTEGRAL SIMULATOR

Jaringan Tunda orde 1 dan 2 1 Buah

Penjumlah 1 Buah
Multimeter 1 Buah
Saklar , on/off 1 Buah
Plotter 1 Buah
6. Rangkaian Percobaan

Penjumlah
Alat Kendali P

Saklar

Catu Daya Catu Daya

Alat Ukur

Jaringan Tunda

7. Langkah Kerja
1. Buat rangakaian percobaan seperti yang ditunjukkan pada diagram rangkaian dan
pasanglah plotter dan voltmeter pada keluaran alat kendali
2. Lakukan pengesetan awal sebagai berikut ini :
a. Potensiometer setpoint pada harga 1 Volt
b. Matikan alat kendali dengan meletakkan saklar AB(I) pada posisi off.
c. Saklar k pada posisi angka 1 ( yang berarti k = 1 s )
3. Fungsikan alat kendali dengan saklar AB(I) pada posisi on dan hubunbgkan tegangan
acuan melalui saklar “s”. Rekam dengan plotter keluaran alat kendali.
4. Ulangi pengukuran untuk harga penguatan integrasi K sebagai berikut :Ki = 0,1 s-1 ;
0,5 s-1 ; 1 s-1; 5 s-1 ;10 s-1
5. Ulangi langkah percobaan 3 dengan penguatan integrasi K1 = 0,1 s-1 . Ketika
malakukan pengukuran hubungkan dan putuskan tegangan referensi secara berulang-
ulang.
 I.5
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 5
Jurusan Teknik 5 Waktu : 8 Jam
Elektro
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI INTEGRAL SIMULATOR

6. Buat konfigurasi system kendali secara lengkap dan lakukan pengesetan awal sebagai
berikut :
Ki = 0,1 s-1
T1 = T2 = 5 s
W = 5 Volt
7. On – kan saklar tegangan acuan dan alat kendali. Rekam tanggapan periodic variable
terkendali ketika dibuat perubahan tiba-tiba pada tegangan acuan.
8. Lakukan pengamatan terhadap tanggapan system dengan pengesetan sebagai berikut :
a. T1 = T2 = 5 s ; w = 5 Volt; K1 = 0,1 s-1 ; 0,5 s-1 ; dan 10 s-1
b. T1 = T2 = 0, 5 s ; w = 5 Volt; K1 = 0,1 s-1 ; 1 s-1 ; dan 5 s-1
c. T1 = T2 = 10 s ; w = 5 Volt; K1 = 0,1 s-1 ; 1 s-1 ; dan 10 s-1
9. Berdasarkan data hasil pengukuran pada langkah 8 ( a,b,c) tentukan amplitude, periode
osilasi dan jumlah perioda ( cycle ) pada osilasi terhambat ( damped oscillation )

8. Tugas dan pertanyaan

1. Berdasarkan hasil percobaan terhadap keluaran alat kendali pada langkah 3 dan 4,
jelaskan bagaimana pengaruh perubahan penguatan inmtegrasi K1 terhadap gradient
keluaran alat kendali.
2. Apa yang terjadi jika sinyal masukan ( error ) alat kendali nol dan apa yang terjadi bila
diberi sinyal masukan pada langkah 5 ? jelaskan.
3. Berikan komentar terhadap tanggapan step sistem kendali pada langkah 4.
4. Analisa hasil pengamatan pada langkah 8, sistem yang bagaimana cendrung untuk
berosilasi dan bagaimana sebaiknya parameter-parameter dari alat kendali