Sistem Pengendalian - ME141319

Materi 1:

Konsep & Komponen Penyusun

Sistem Pengendalian
Oleh :
Adi Kurniawan, ST, MT

Tujuan Kompetensi Khusus

Mahasiswa mampu memahami konsep
komponen pengendalian yang meliputi
Input/Output , sensor, kontroler,
aktuator ,disturbance, dan aplikasinya
dalam bidang teknik

Submateri
Konsep sistem pengendalian
Jenis-jenis sistem pengendalian
Komponen Penyusun Sistem Pengendalian

Sensor/tranduser
Error Detektor
Kontroler
Aktuator

KONSEP SISTEM
PENGENDALIAN

Pengertian
Sistem : Sekumpulan objek yang
saling terhubung dan membentuk
satu kesatuan untuk melakukan aksi
tertentu
Pengendalian : Aksi untuk
menjaga/mencapai kondisi yang
diinginkan pada suatu plant dengan
mengubah - ubah variabel tertentu
yang dipilih

Istilah-istilah Pengendalian
Plant : Sistem/objek yang ingin
dikendalikan
Setpoint / Input : Target nilai keluaran
yang diinginkan dari plant
Output : Nilai keluaran sebenarnya
yang terukur dari plant

Tujuan Pengendalian
Memodifikasi atau meningkatkan performansi keluaran dari suatu
sistem (robot, transportasi, manufaktur dll), dengan cara merubah
respon sistem atau menstabilkan plant yang tidak stabil.
[pengendali servo]

Menjaga kondisi operasi pada susatu sistem adalah fixed (laju

aliran pada pipa, kecepatan motor, arah dari kapal dsb) walaupun
ada gangguan dari luar (seperti adanya kebocoran pada pipa,
gangguan angin, arus laut dan gelombang dsb).
[regulator]

Mencapai suatu kondisi yang lebih ekonomis (misalkan energi,

waktu, bahan bakar dsb) dengan cara meningkatkan operasi pada
plant.
[optimasi]

Langkah Merancang Sistem

Kendali

1. Penurunan model matematika dari plant

dalam bentuk persamaan differensial
2. Transformasi persamaan differensial ke
dalam bentuk Laplace
3. Menyusun diagram blok matematis, lalu
menyederhanakannya untuk mendapat
fungsi alih
4. Menganalisa karakteristik respon plant
berdasarkan fungsi alih
5. Memilih kontroler yang tepat serta
menghitung parameternya untuk
memperbaiki/menstabilkan respon plant

Komponen Sistem
Pengendali

Sensor/tranduser : Berfungsi untuk

mengukur output sistem
Error detector : Berfungsi untuk
membandingkan output sistem dengan
setpoint (comparator)
Kontroler : Berfungsi untuk memberikan
keputusan apa yang harus dilakukan untuk
memperkecil nilai error
(compensator/corrector)
Aktuator : Berfungsi untuk menjalankan
keputusan dari kontroler agar dapat
mengurangi error

JENIS-JENIS SISTEM
PENGENDALIAN

Klasifikasi Sistem Kendali

Secara umum, sistem kendali dapat diklasifikasikan
sebagai berikut:
Sistem kendali berdasarkan pelaksananya:
manual (manusia terlibat)
otomatis (tanpa manusia)

Sistem kendali berdasarkan tujuan pengendaliannya

:
Sistem kendali proses
Sistem kendali servomekanik

Sistem kendali berdasarkan proses pengendaliannya

:
Lingkar Terbuka (Open Loop)
Lingkar Tertutup (Closed Loop)

Berdasarkan Pelaksananya :
Sistem Kendali Manual
Manusia ikut terlibat dalam
mengendalikan output sistem
OPERATOR

POMPA AIR

TANGKI

Berdasarkan Pelaksananya :
Sistem Kendali Otomatis
Manusia hanya menentukan set point,
namun tidak terlibat dalam proses
pengendalian output sistem
Set Point
Level sensor
/Transducer
CONTROLLER

POMPA AIR

TANGKI

Solenoid

Berdasarkan Tujuan Pengendaliannya :

Sistem Kendali Proses
Mempertahankan keluaran pada nilai
acuan
Besaran yang dikendalikan bukan
mekanis.
Misal : temperatur, level air, tekanan,
tegangan dll

Berdasarkan Tujuan Pengendaliannya :

Sistem Kendali Servomekanik
Mengupayakan keluaran mengikuti variasi acuan
tracking
besaran/ keluaran : mekanis
misal : posisi, kecepatan
Contoh : peluru kendali, lengan robot, arah kapal

Sistem Kendali Berdasarkan Proses

Pengendalian
Open Loop System

Closed Loop System

Input

Input

Controller

Aktuator

Plant/ Output
Process

Suatu sistem yang nilai

outputnya tidak
mempengaruhi aksi
pengendaliannya.

Controller

Aktuator

Plant/ Output
Process

Measurement
(sensor)

Suatu sistem dimana nilai

output berpengaruh
dalam aksi pengendalian,
dalam rangka untuk
menyamakan nilai output
dengan nilai input
(setpoint) yang diinginkan

Contoh Sistem Open Loop

(1)

Contoh Sistem Closed Loop

(1)

Contoh Sistem Open Loop

(2)
Proses mencuci dengan mesin cuci

Tidak peduli pakaian setelah dicuci

sudah bersih atau belum, pakaian
langsung dijemur

Contoh Sistem Closed Loop

(2)
Proses mencuci dengan mesin cuci

Hasil cucian diamati, apakah sudah benarbenar bersih atau belum. Jika belum, ditambah
sabun lalu mesin cuci dioperasikan kembali

Open Loop VS Closed Loop

Open Loop
Keuntungan:
1. Konstruksinya lebih
sederhana.
2. Biaya & perawatan lebih
mudah.

Kerugian:
1. Tidak mengatasi
gangguan pada sistem.
2. Akurasi nilai output
tidak dapat dijaga jika
ada gangguan atau
ketidaktepatan kalibrasi.

Closed Loop
Keuntungan:
1. Dapat meminimalkan
selisih antara nilai
output dengan input
(minimal errors)
2. Mampu mengeliminir
sinyal gangguan.
Kerugian:
1. Konstruksi lebih rumit
2. Biaya & perawatan lebih
mahal

KOMPONEN PENYUSUN
SISTEM PENGENDALIAN

Blok Diagram Sistem

Pengendalian
Disturbance
Error
Input Detector
+
Controller

Actuator

Plant

+
Sensor/
tranduser

Output

Sensor / Tranduser
Disturbance
Error
Input Detector
+
Controller

Actuator

Plant

Output

+
Sensor/
tranduser

Sensor / tranduser berfungsi untuk mengukur output

sistem dan mengubah bentuk energi sinyal output
menjadi sama dengan bentuk energi sinyal input
Keluaran sensor/tranduser umumnya berupa sinyal
listrik (arus, tegangan, resistansi, kapasitansi atau
frekuensi)

Spesifikasi Teknis Sensor

Menyatakan seberapa baik korelasi antara masukan dan
keluaran sensor, terdiri atas:
1.Akurasi : merupakan ukuran ketepatan pembacaan
sensor (dinyatakan dalam % error)
2.Sensitifitas : menunjukkan kemampuan sensor untuk
memberikan keluaran terhadap perubahan masukan yang
kecil
3.Resolusi : menyatakan perubahan masukan terkecil yang
menyebabkan perubahan pada keluaran tranduser atau
sensor
4.Hysterisis : menunjukkan toleransi nilai keluaran yang
berbeda terhadap pengukuran nilai variabel masukan
5.Repeatability : menyatakan seberapa baik tranduser
atau sensor memberikan keluaran yang sama terhadap
suatu masukan yang diberikan secara berulang-ulang.

Klasifikasi Sensor
Berdasarkan bentuk energi/besaran sinyal
masukan, sensor dalam sistem pengendalian
umumnya dapat diklasifikasikan menjadi :
1. Tranduser atau sensor mekanik
sensor perpindahan, lokasi atau posisi, dan
sensor gerakan
Banyak digunakan pada sistem pengendalian
servomekanik
2. Tranduser atau sensor temperatur
Banyak digunakan pada sistem pengendalian
proses.

Contoh Sensor Perpindahan

(1)
Potensiometer linier : mengubah
gerakan linier ke dalam suatu
resistansi variabel yang bisa diubah
langsung ke sinyal tegangan dan/atau
arus.

Contoh Sensor Perpindahan

(2)
Potensiometer rotary : mengubah
gerakan anguler ke dalam suatu
resistansi variabel yang bisa diubah
langsung ke sinyal tegangan dan/atau
arus.

Contoh Sensor Kecepatan

Tachometer : Mengukur kecepatan,
kemudian mengubah menjadi bentuk
sinyal tegangan

Contoh Sensor Level

Pelampung : Pelampung ini
dihubungkan ke sistem pengukuran
perpindahan sekunder seperti
potensiometer

Contoh Sensor Temperatur

Bimetal : Bahan yang terdiri atas dua metal dan
akan mengalami pembengkokan bila terjadi
perubahan temperatur

Error Detector
Disturbance
Error
Input Detector
+
Controller

Actuator

Plant

Output

+
Sensor/
tranduser

Dalam sistem pengaturan khususnya sistem pengaturan

loop tertutup atau sistem pengaturan umpanbalik, error
detektor digunakan untuk membandingkan sinyal
keluaran sebenarnya atau sinyal keluaran terukur dengan
sinyal masukan acuan (setpoint)
Pada umumnya saat ini error detector telah terintegrasi
menjadi satu di dalam controller

Contoh Error Detector

Error detector dapat berupa analog
(elektronik/mekanik) ataupun digital
(komputer). Contoh error detector
elektronik adalah Summing Amplifier +
Inverting Amplifier

Sinyal input referensi

(setpoint)

Sinyal ouput terukur

V0 =V1 V2
V0 adalah sinyal erro

Controller
Disturbance
Error
Input Detector
+
Controller

Actuator

Plant

Output

+
Sensor/
tranduser

Controller adalah otak yang memutuskan apa yang

harus dilakukan berdasarkan sinyal error (selisih
antara input & output yang terukur oleh sensor)
Controller akan memberikan perintah berupa sinyal
kontrol pada actuator dengan tujuan
memperkecil/menghilangkan sinyal error

Variasi Letak Kontroler Pada

Sistem

Klasifikasi Kontroler Berdasarkan

Sejarah

Klasik

Kompensator
Konvensional

Kontroler
Modern

(Proporsional,
Integral,
Derivative, PI,
PID)

Kontroler
Cerdas (Fuzzy

Logic, Neural
Network, Genetic
Algorithm, dll)

Klasifikasi Kontroler Berdasarkan

Sumber Penggerak
Mekanik

Elektrik
Kontroler
Hidrolik

Pneumatik

Klasifikasi Kontroler Berdasarkan

Aksi Kontrolnya
On/off
Proporsional (P)
Integral (I)
Kontroler

Derivative (D)
PI
PD
PID

Contoh Implementasi Kontroler Onoff

Contoh Kontroler Proporsional

Mekanik
James Watt Flyball Governor

Contoh Kontroler Proporsional

Elektrik
Inverting Amplifier

Contoh Kontroler Proporsional

Hidrolik

Contoh Kontroler Proporsional

Pneumatik

Actuator
Disturbance
Error
Input Detector
+
Controller

Actuator

Plant

Output

+
Sensor/
tranduser

Actuator adalah bagian yang berfungsi untuk

mengeksekusi perintah dari controller
Pada umumnya actuator mengkonversi sinyal
controller menjadi bentuk energi lain sesuai
yang dibutuhkan untuk mengendalikan plant

Contoh Actuator : Selenoid

Solenoid merupakan peralatan dasar yang
mengubah sinyal elektrik dari controller
menjadi gerakan mekanik, biasanya
rectilinear (dalam satu garis lurus)

Contoh Actuator : Motor DC

Motor DC mengubah energi listrik
(tegangan) menjadi energi mekanik
(putaran)

Contoh Actuator Hidrolik

Aktuator hidrolik mengubah gaya kecil
Fin menjadi gaya yang diperbesar Fout

Contoh Actuator Pneumatik

Contoh Sistem Pengendali

Level Air

Contoh Sistem Pengendali Tegangan

Cooling Water System di

Kapal

Tranduser

Kontrol Panel Pada Kamar

Mesin

Kontrol Panel Pada Anjungan

Tugas 1
Berilah contoh sebuah sistem kendali
a. open loop
b. closed loop
dengan menggambarkan blok diagram
sistem tersebut dan menjelaskan
proses kerjanya.
Sistem dapat berupa sistem kendali
manual maupun otomatis.
Setiap mahasiswa memberikan
jawaban yang berbeda!