Re.

Sistem Kontrol

Materi 5
Pemodelan Sistem Kontrol
( PD &Transformasi Laplace)

Widjonarko, ST. MT.

Jurusan Teknik Elektro FT- UNEJ
Email : widjonarkost@yahoo.co.id

Definisi
Adalah bentuk sajian hubungan antar
variabel yang menyusun sistem/plant dalam
bentuk formulasi matematis atau dalam
bentuk graph/diagram atau lainnya.

Variabel Sistem

Variabel
Variabel
Variabel
Variabel

input u(t)
output y(t)
state x(t)
noise/gangguan (t)

 Variabel State
Adalah variabel yang menggambarkan
semua kondisi state sistem
(t)
u(t)
Sistem

x(t)

y(t)

Pemodelan Matematik Sistem Kontinyu

Dalam bentuk PD
Dalam bentuk Transfer Function
Dalam bentuk Persamaan State
Dalam bentuk Blok Diagram
Dalam bentuk Signal Flow Graph
dll

Transformasi

Laplace

Teorema transformasi Laplace

Ekspansi pecahan parsial: Review

Persamaan Differensial yang diperoleh dari

pemodelan matematik suatu sistem mewakili proses
dinamik dari sistem tersebut dimana responsenya
akan bergantung pada masukannya
Solusi dari persamaan differensial terdiri dari solusi
steady state (didapat jika semua kondisi awal nol)
dan solusi transien (mewakili pengaruh dari kondisi
awal).
Transformasi Laplace merupakan salah satu tools
yang digunakan untuk menyelesaikan persamaan
differensial.

Transformasi Laplace mengkonversikan persamaan

differensial (dalam domain t) kedalam persamaan
aljabar dalam domain s. dimana F (s) adalah simbol
untuk Transformasi Laplace, L adalah Transformasi
Laplace operator, dan f (t) adalah beberapa fungsi
waktu t.
Memungkinkan memanipulasi persamaan aljabar
dengan aturan sederhana untuk menghasilkan solusi
dalam domain s.
Solusi dalam domain t dapat diperoleh dengan
melakukan operasi inverse transformasi Laplace

F s L f t f t e st dt
0

f t L1 F s

Transformasi Laplace
F(s) dari fungsi f(t)

Inverse Transformasi Laplace

Fungsi f(t) haruslah real dan kontinyu sepanjang interval

waktu yang akan dievaluasi, jika tidak transformasi Laplace
tidak dapat digunakan.

Linieritas

Integrasi

F s f 0
L f t dt

dt
s
s
Nilai awal

L af t aF s

L f1 t f 2 t F1 s F2 s

lim f t lim sF s

Differensiasi

df t
L
sF s f 0
dt

d 2 f t
df 0
2

s
F
s

f
0

2
dt
dt

t 0

Nilai akhir
lim f t lim sF s
t

s 0

Pergeseran waktu

L f t e s F s

Diberikan persamaan differensial sbb:

d 2 y t
dy t
3
2 y t 5 f t
2
dt
dt

Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal

y(0)=-1 dan y(0)=2. Transformasi Laplace menghasilkan:
1
s Y s sy 0 y(0) 3sY s 3 y (0) 2Y ( s) 5
s
2

5
s
s( s 2 3s 2)Y ( s) s 2 s 5

s 2Y s s 2 3sY s 3 2Y ( s)
Menggunakan
teorema differensiasi
transformasi Laplace

s2 s 5
Y (s) 2
s( s 3s 2)

Fungsi unit step dari

tabel transformasi
Laplace
Solusi dalam domain
t diperoleh dengan
invers transformasi
Laplace

Invers transformasi Laplace dilakukan dengan memanipulasi

penyebut (denumerator) dalam fungsi Y(s) kedalam akarakarnya:
s2 s 5
s2 s 5
Y (s) 2

s(s 3s 2) s(s 1)(s 2)

Ekpansi dalam pecahan parsial,

A B
C
s2 s 5
Y (s)

s ( s 1) (s 2) s( s 1)(s 2)

Dimana A, B dan C adalah koefisien

A [ sY ( s)]s 0

s2 s 5 5

( s 1)( s 2) 2

s2 s 5
B [( s 1)Y ( s)]s 1
5
s ( s 2)
C [( s 2)Y ( s)]s 2

s2 s 5 3

s ( s 1)
2

Persamaan Y(s) dalam bentuk pecahan parsial menjadi

5
5
3
Y (s)

2s ( s 1) 2( s 2)
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel),
persamaan dalam domain waktu y(t) menjadi

5
3 2t
t
y (t ) 5e e
2
2
Dengan t0

1.
2.
3.
4.

Transformasi persamaan differensial ke dalam domain s

dengan
transformasi
Laplace
menggunakan
tabel
transformasi Laplace.
Manipulasi persamaan aljabar yang telah ditransformasikan
untuk mendapatkan variabel outputnya.
Lakukan ekspansi pecahan parsial terhadap persamaan
aljabar pada langkah 2.
Lakukan invers transformasi Laplace dengan tabel
transformasi Laplace untuk mendapatkan solusi dalam
domain t.

Transformasi Laplace dari suatu persamaan differensial f(t) lazimnya

diberikan dalam bentuk:

N ( s)
F (s)
D( s)

N(s) adalah numerator

(pembilang) dalam s, D(s)
denumerator (penyebut) dalam s

Bentuk ekspansi pecahan parsial dari F(s) bergantung pada akar-akar

persamaan karakteristiknya (denumerator).
Kasus 1: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar real dan tidak sama

F (s)

N ( s)
( s s1 )( s s2 )...( s s N )

Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk:

KN
K1
K2
F (s)

...
( s s1 ) ( s s2 )
(s sN )

Ki (i=1,,N) adalah
konstanta yang harus
dicari

Konstanta K dicari dengan persamaan berikut:

K i [( s si ) F ( s)]s si

N ( si )

( si s1 )( si s2 )...( si si 1 )( si si 1 )...( si s N )

Kasus 2: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar kompleks

Jika persamaan karakteristik hanya memiliki M pasangan complexconjugate, F(s) dapat dituliskan sbb:

F ( s)

N (s)
( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2 ...( s 2 2 n s n2 ) M

Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan

dalam bentuk:A s B
A2 s B2
AM s BM
1
1
F (s) 2

...

( s 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2
( s 2 2 n s n2 ) M
Dimana Ai dan Bi konstanta yang dicari dengan menyamakan pangkat
dalam s

Kasus 3: Persamaan karakteristik memiliki akar real, tidak sama dan

kompleks
F ( s)

N ( s)
( s s1 )(s s2 )...(s s N )( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2 ...( s 2 2 n s n2 ) M

Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk:

F (s)

KN
K1
K2

...

( s s1 ) ( s s2 )
(s sN )

A1s B1
A2 s B2
AM s BM

...

( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2
( s 2 2 n s n2 ) M

Contoh Soal 1 :

s4
X (s)
( s 1)( s 2)( s 3)
A
A
A
X (s) 1 2 3
s 1 s 2 s 3
s4
3
A1

( s 2)( s 3) s 1 2
A2

s4
2
( s 1)( s 3) s 2

s4
1
A3

( s 1)( s 2) s 3 2
1
2
X (s)

2
s 1 s 2 s 3
x(t ) 32 e t 2e 2t 12 e 3t
3

t 0

Contoh Soal 2 :
1
s( s 2 2s 2)
A s A3
A
X ( s) 1 2 2
s s 2s 2
A1 ( s 2 2s 2) s( A2 s A3 )
X ( s)
s ( s 2 2s 2)
X ( s)

( A1 A2 ) s 2 (2 A1 A3 ) s 2 A1
X ( s)
s( s 2 2s 2)
1
A1
2
1
A2
2
A3 1

s 1
X (s) 2
s s 2s 2
1
s2
2 1
X (s)
s 2 ( s 1) 2 12
1
s 1
1
1
2 1
X (s)

2
2
s 2 ( s 1) 1 2 ( s 1) 2 12
1

1
2

x(t ) 12 12 e t Cos(t ) 12 e t Sin(t )

t 0

Contoh Soal 3 :

s
( s 1)( s 2) 2
A
A
A
X ( s) 1 11 12 2
s 1 s 2 ( s 2)
X (s)

A1

s
1
2
( s 2) s 1

1 d s
1
A11

1
(2 1)! ds s 1 s 2 ( s 1) 2 s 2
1
s
A12
2
s

2
(2 2)! s 1
1
1
2
X (s)

s 1 s 2 ( s 2) 2
x(t ) e t e 2t 2te 2t
t 0

Untuk Q(s) orde 1

Tugas 1:

Tugas 2:
Tugas 3:

Tugas 4:

Untuk Q(s) orde 2

Tugas 1:

Tugas 2:
Tugas 3: