Teknik Kendali*

TK3
Lecture 6.2: Transformasi Laplace

Disiapkan oleh
Haryosuprobo
Politeknik ATMI Surakarta
 Outline

Overview
Definisi
Teorema transformasi Laplace
Ekspansi pecahan parsial
Pecahan parsial
 Overview

Persamaan Differensial yang diperoleh dari pemodelan

matematik suatu sistem mewakili proses dinamik dari
sistem tersebut dimana responsenya akan bergantung
pada masukannya
Solusi dari persamaan differensial terdiri dari solusi
steady state (didapat jika semua kondisi awal nol) dan
solusi transien (mewakili pengaruh dari kondisi awal).
Transformasi Laplace merupakan salah satu tools yang
digunakan untuk menyelesaikan persamaan differensial.
 Overview

Transformasi Laplace mengkonversikan persamaan

differensial (dalam domain t) kedalam persamaan aljabar
dalam domain s.
Memungkinkan memanipulasi persamaan aljabar dengan
aturan sederhana untuk menghasilkan solusi dalam domain
s.
Solusi dalam domain t dapat diperoleh dengan melakukan
operasi inverse transformasi Laplace
 Definisi

F s L f t f t e st dt Transformasi Laplace F(s)
dari fungsi f(t)
0

f t L1F s Inverse Transformasi Laplace

 Teorema Transformasi Laplace

Linieritas Integrasi

Laf t aF s F s f 0
L f1 t f 2 t F1 s F2 s
L
f t dt
s

s
dt

Nilai awal

Differensiasi lim f t lim sF s

t 0 s

df t Nilai akhir
L sF s f 0
dt lim f t lim sF s
d 2 f t 2 df 0
t s 0
L 2
s F s sf 0 Pergeseran waktu
dt dt
L f t e s F s
 Contoh:
Solusi Persamaan Differensial

Diberikan persamaan differensial sbb:

d 2 yt dyt
3 2 y t 5 f t
dt 2 dt

Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal y(0)=-1 dan y(0)=2.
Transformasi Laplace menghasilkan:
Fungsi unit step dari
s Y s sy 0 y(0) 3sY s 3 y (0) 2Y ( s) 5
2 1
s tabel transformasi
Laplace
s Y s s 2 3sY s 3 2Y ( s )
2 5
s
s ( s 2 3s 2)Y ( s ) s 2 s 5
Solusi dalam domain t
Menggunakan teorema s s5
2
Y (s) diperoleh dengan
differensiasi s ( s 2 3s 2) invers transformasi
transformasi Laplace Laplace
 Contoh:
Solusi Persamaan Differensial

Invers transformasi Laplace dilakukan dengan memanipulasi penyebut

(denominator) dalam fungsi Y(s) kedalam akar-akarnya:
s2 s 5 s2 s 5
Y ( s)
s(s 3s 2) s(s 1)( s 2)
2

Ekpansi dalam pecahan parsial,

A B C s2 s 5
Y ( s)
s (s 1) ( s 2) s(s 1)( s 2)
Dimana A, B dan C adalah koefisien
s2 s 5 5
A [ sY ( s)]s 0
( s 1)( s 2) 2
s2 s 5
B [( s 1)Y ( s )]s 1 5
s( s 2)
s2 s 5 3
C [( s 2)Y ( s)]s 2
s( s 1) 2
 Contoh:
Solusi Persamaan Differensial

Persamaan Y(s) dalam bentuk pecahan parsial menjadi

5 5 3
Y ( s)
2s ( s 1) 2( s 2)
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel), persamaan dalam domain
waktu y(t) menjadi

5 t 3 2t
y (t ) 5e e
2 2
Dengan t0
 Prosedur Solusi pers. Differensial dengan:
Transformasi Laplace

1. Transformasi persamaan differensial ke dalam

domain s dengan transformasi Laplace
menggunakan tabel transformasi Laplace.
2. Manipulasi persamaan aljabar yang telah
ditransformasikan untuk mendapatkan variabel
outputnya.
3. Lakukan ekspansi pecahan parsial terhadap
persamaan aljabar pada langkah 2.
4. Lakukan invers transformasi Laplace dengan tabel
transformasi Laplace untuk mendapatkan solusi
dalam domain t.
 Ekspansi Pecahan Parsial:
Review
Transformasi Laplace dari suatu persamaan differensial f(t) lazimnya diberikan
dalam bentuk:
N ( s) N(s) adalah numerator (pembilang)
F ( s) dalam s, D(s) denominator(penyebut)
D( s )
dalam s
Bentuk ekspansi pecahan parsial dari F(s) bergantung pada akar-akar
persamaan karakteristiknya (denominator).
Kasus 1: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar real dan tidak sama
N ( s)
F ( s)
( s s1 )( s s2 )...( s s N )
Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk:
K1 K2 KN Ki (i=1,,N) adalah konstanta
F ( s) ...
( s s1 ) ( s s2 ) (s sN ) yang harus dicari
Konstanta K dicari dengan persamaan berikut:

N ( si )
K i [( s si ) F ( s )]s si
( si s1 )( si s2 )...( si si 1 )( si si 1 )...( si s N )

Kasus 2: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar kompleks

Jika persamaan karakteristik hanya memiliki M pasangan complex-conjugate, F(s) dapat
dituliskan sbb:
N ( s)
F ( s)
( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2 ...( s 2 2 n s n2 ) M
Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk:
A1s B1 A2 s B2 AM s BM
F (s) ...
( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2 ( s 2 2 n s n2 ) M
Dimana Ai dan Bi konstanta yang dicari dengan menyamakan pangkat dalam s
Redaman: Frek. resonansi
Hys >1 over
<0 tak stabil
Konstanta K dicari dengan persamaan berikut:

N ( si )
K i [( s si ) F ( s )]s si
( si s1 )( si s2 )...( si si 1 )( si si 1 )...( si s N )

Kasus 2: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar kompleks

Jika persamaan karakteristik hanya memiliki M pasangan complex-conjugate, F(s) dapat
dituliskan sbb:
N ( s)
F ( s)
( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2 ...( s 2 2 n s n2 ) M
Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk :
A1s B1 A2 s B2 AM s BM
F (s) ...
( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2 ( s 2 2 n s n2 ) M
Dimana Ai dan Bi konstanta yang dicari dengan menyamakan pangkat dalam s

Hys
 Fungsi transfer, F(s)=N(s)/D(s):

N ( s) num bm s m bm1s m1 ... b1s b0

D( s) den an s n an 1s n 1 ... a1s a0
an , bm 0

Dalam MatLab numerator (pembilang), num dan denumerator (penyebut), den dituliskan
dalam bentuk vektor baris yang dinyatakan dengan koefisiennya
num [bm bm1 ... b0 ]
Perintah ini akan mencari residu,
den [an an 1 ... a0 ] poles dan direct term dari ekspansi
Perintah pecahan parsial N(s)/D(s)
>>[r,p,k]=residue(num,den)
Ekspansi pecahan parsialnya adalah
k(s) adalah direct
N ( s) r (1) r (2) r ( n) term
... k ( s)
D( s) s p(1) s p(2) s p ( n)
Hys
Hys
 Dengan menggunakan MatLab, tentukan ekspansi pecahan parsial dari
fungsi transfer berikut:

N ( s) s 2 2s 3
3 r=
D(s) s 3s 2 3s 1 1.0000
0.0000
Solusi dengan MatLab:
2.0000
>>num=[1 2 3];
p=
>>den=[1 3 3 1];
-1.0000
>>[r,p,k]=residue(num,den) -1.0000
-1.0000
Ekspansi pecahan parsialnya:
k=
N ( s) 1 0 2 []

D( s) ( s 1) ( s 1) 2 ( s 1)3

Hys