Range-Only

Tracking
Vicky Ananda 1213100059
M Satria D U 1213100042

Yoga Faisal Aminudin 1213100099

Latar Belakang

Salah satu mode pengawasan maritime radar multimode DSTO Ingara

adalah radar[ISAR]. Pelacakan jangkauan menggunakan radar ISAR
mode untuk kapal dengan akselarasi konstan.
Rumusan Masalah

Bagaimana model dinamis pelacakan radar dua dimensi?

Bagaimana hasil estimasi variabel posisi dan kecepatan dari target yang
dilacak radar dengan menggunakan algoritma Extended Kalman Filter ?
PEMBAHASAN
Model dari state dinamik
+1 = + +1
Dimana

0
1 0 0 +1 0 0
0
+1 0
= 0 1 0 0 , +1, = 0
0 0 1 +1 0 0
0 0 0 1 0
+1 0
0 0 0
1 0 0 +1
0
0 1 0 0 +1 0
+1 = 0
0 0 1 +1 0 0
0 0 0 1 0
+1 0
 Model Pengukuran
=


=

1
2 + 2 2
1
h=
tan1

1
 1 1 1 1

2 2 2 2

=
3 3 3 3

4 4 4 4

0 0
2 + 2 2 + 2
0 0 0 0
=
0 0
2 + 2 2 + 2
0 0 0
Kesimpulan

Berdasarkan RSME yang didapat dari ke empat parameter tersebut, maka

estimasi dengan menggunakan extended Kalman filter mendapatkan
hasil yang lebih akurat dan lebih baik