PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN LEVEL LP FLASH COLUMN BERBASIS

METODE ZIEGLER NICHOLS PADA UNIT CO2 STRIPPER

DI PT. PUPUK KALIMANTAN TIMUR
Lucky Rizky Febriansyah NRP. 02311440000094

M. Makrus
Drs. Purwadi Agus Darwito
 INDEKS PRESENTASI

Pendahuluan

Profil Perusahaan PT. Pupuk Kalimantan

Timur

Pengolahan dan Analisis Data

Kesimpulan dan Saran

PENDAHULUAN
{Latar Belakang, Tujuan, Lingkup Kajian }
BPS 2017:
124,54 juta orang
4.6% per tahun
(PT. Pusri, 2001)
 Dibutuhkan adanya suatu sistem
Total Produksi: (PKT, 2017) pengendalian.
1. Urea 3,43 juta ton per tahun
2. Amoniak sebanyak 2,74 juta ton per tahun 1. Proses berjalan kontinu
2. Kualitas produk terjaga
3. NPK 350 ribu ton per tahun.
TUJUAN
1. Pengaplikasian ilmu yang telah didapatkan di bangku perkuliahan untuk diterapkan
di dunia kerja.
2. Mengetahui sistem pengendalian level pada LP Flash Column unit CO2 Stripper
Pabrik-5 PT. Pupuk Kaltim.
3. Mengetahui parameter pengendali PID pada Cascade Control di sistem
pengendalian level pada LP Flash Column unit CO2 Stripper Pabrik-5 PT. Pupuk
Kaltim dengan menggunakan metode Ziegler Nichols.
4. Mengetahui perbandingan respon sistem setelah dilakukan tuning dengan
menggunakan metode Ziegler Nichols, autotune dan trial and error.
LINGKUP KAJIAN

1. Plant yang ditinjau adalah pengendalian level pada LP Flash Column di Unit CO2
Stripper
2. Tuning PID menggunakan metode Ziegler Nichols, autotuned dan trial and error.
3. Simulasi yang digunakan menggunakan software MATLab.
 2
PROFIL PT. PUPUK KALIMATAN TIMUR
Berdiri tanggal 7 Desember 1977 dan berlokasi di Bontang,
Kalimantan Timur.

Pabrik PKT terletak pada areal seluas 493 Ha.

 Pabrik 2 Pabrik 3 Pabrik 1A

Pabrik 4 Pabrik 5 Boiler

Kapasitas Produksi Pabrik PKT

Pabrik Amoniak (Ton/th) Urea (Ton/th) Kapasitas

Pabrik Tahun Produksi Produksi
(Ton/Thn)
Pabrik 1A 660.000 570.000

Pabrik 2 595.000 570.000

NPK Blending 2005 150.000
Pabrik 3 330.000 570.000

Pabrik 4 330.000 570.000

NPK Fuse 2009 200.000
Pabrik 5 825.000 1.150.000

Total Produksi 2.740.000 3.430.000 Organik 2010 3.000

Produk-Produk PKT
 3
PENGOLAHAN DAN ANALISIS DATA
SISTEM PENGENDALIAN LEVEL PADA LP FLASH COLUMN
Agar menjaga proses pengikatan CO2 didalam LP Flash Column berlangsung optimal maka diperlukan
adanya pengendalian level dari stripping agent yaitu aMDEA (activated mono diethanol amine) yang
telah menuruni LP Flash Coloumn.
 Sistem Pengendalian Level pada LP Flash Column
Pengendalian level pada LP Flash Column menggunakan sistem pengendalian bertingkat (cascade).
PERMODELAN LP FLASH COLUMN
Dalam memodelkan LP Flash Column digunakam hukum kesetimbangan massa. Hukum ini menyatakan bahwa jumlah
massa yang masuk kedalam sistem sebanding dengan jumlah massa yang keluar dari sistem serta massa yang
terakumulasi dalam sistem itu sendiri.

=

()
=

()
= + + 1 1 + 2 2 + 3 3

2.698 x105 m ci ( s) 0.028m m1 ( s) 0.047m m 2 ( s) 0.023m m3 ( s) 2.698 x105 m co ( s) 4190 0.18 0.36 2 x9.8 hB ( s)
hB ( s)
s s s s s 38.465s

3.83s
hB ( s)
0.05s 1
 Control Valve FV-1005
Aktuator pada control valve FV-1005 memiliki jenis double acting piston.

Keuntungan Kerugian
- Kemampuan torsi besar - Fail-safe
- Response time: relatif cepat membutuhkan
- dapat disesuaikan aksesori tambahan
untuk Pressure dan - Kebutuhan supply
Temperatur tinggi pressure tinggi
- Kecepatan stroke tinggi - Harga Pengadaan
- Design Aktuator lebih mahal
lebih kokoh
(stiffness)
 Permodelan Matematis FV-1005
Model matematik control valve diperoleh dengan persamaan berikut.

Gain Control Valve

=
() + 1
Time Constant Valve

Gain Control Valve ()

= = /
PERMODELAN MATEMATIS FV-1005
Nilai waktu konstan pada Control Valve adalah :
= ( + )

3 =0.3
= = 0.472

Sehingga waktu konstan,

= 2.23 (0.472 + 0.3) = 1.721

Permodelan Aktuator dari plant adalah:

0.0375
=
() 1.721 + 1
 TRANSMITTER
Transmitter adalah peralatan instrument yang dapat merubah sinyal dari instrument
ukur (sensor/detector) menjadi bentuk sinyal yang dapat diterima oleh perangkat
recorder, indicator dan controller.

I KF
=
H 1 + TF
 PRIMARY TRANSMITTER (LT-1041)
Transmitter bertipe DP Transmitter.
Input dari LT-1041 adalah tekanan dengan range 0-
0.6693 bar.
Output yang dihasilkan adalah sinyal elektrik 4-20 mA.
SECONDARY TRANSMITTER (FT-1005)
Transmitter bertipe DP Transmitter.
Input dari FT-1005 adalah tekanan dengan range 0-
0.4564 bar.
Output yang dihasilkan adalah sinyal elektrik 4-20 mA.

Fungsi Transfer: Fungsi Transfer:

20 4 20 4
KF = = 23 KF = = 34.38
0.6693 0 0.4564 0

I() 0.023 I() 34.38

= =
H() 1 + H() 1 +
 UJI VALIDASI MODEL
Uji validasi dilakukan dengan menggunakan software Matlab
R2016a untuk mengetahui apakah pemodelan tersebut
sudah menggambarkan keadaan plant yang sebenarnya.
 PID
Pengendali PID (Proportional Integral Derivatif) adalah jenis mode pengendali yang sering digunakan untuk
keperluan otomasi di industri.
1
u(t) = Kc [e(t) + e(t)dt + TD ]
 LANGKAH TUNING PID ZIEGLER NICHOLS
1. Tuning dilakukan pada secondary loop terlebih dahulu
2. Menentukan fungsi transfer diagram blok system pengendalian.
3. Mencari nilai kritis dengan cara menaikkan nilai KP hingga respon mengalami
osilasi. Nilai Kp tersebut disebut atau Kp kritis (Kcr). Nilai Kcr dapat juga diperoleh
dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh-Hourwitz
4. Mencari nilai periode kritis (Pcr) osilasi respon sistem
5. Tuning pada primary loop. Langkah 2-4 diulangi.
6. Menghitung parameter PID menggunakan Tabel berikut.
 TUNING SECONDARY LOOP
Fungsi transfer pada secondary loop

Karakteristik respon dinyatakan dalam denum sebagai berikut :

0.0855 3 + 1.85 2 + 2.76 + 4.4 .

Dengan menggunakan metode Routh-Hertwitz: Dengan memasukkan nilai sebesar 13.35, maka
persamaan karakteristik (denum) menjadi:
0.0855 3 + 1.85 2 + 2.76 + 58.74

Diperoleh nilai = 4.936

Diperoleh nilai Ks = 13.35

 TUNING PRIMARY LOOP
Fungsi transfer pada primary loop
(1.7352 + 3.47 + 3.01)
=
0.08554 + 1.943 + 4.62 + (61.5 + 39.905 ) + 58.74 + 39.905
Karakteristik respon dinyatakan dalam denum sebagai berikut :

0.08554 + 1.943 + 4.62 + (61.5 + 39.905 ) + 58.74 + 39.905

Dengan menggunakan metode Routh-Hertwitz: Dengan memasukkan nilai sebesar 13.35, maka
persamaan karakteristik (denum) menjadi:
0.0855 4 + 1.94 3 + 4.6 2 + 65.7 + 101.68

Diperoleh nilai = 5.82

2 3,14
Diperoleh nilai Ks = 1.076 = = 1.08
5.82
Sehingga didapatkan parameter Kp dan Pcr sebagai berikut.

a. PI-PI
Jenis
KP TI Td
Pengendali

FIC-1005 6 1.06 -

LIC-1041 0.484 0.9 -

b. PID-PI

Jenis
KP TI Td
Pengendali

FIC-1005 6 1.06 -

LIC1041 0.484 0.54 0.135

SIMULASI TUNING DENGAN SIMULINK
Setelah diperoleh model matematis, maka selanjutnya dilakukan simulasi untuk melihat respon sistem
terhadap perubahan set point.
 HASIL TUNNING KONTROLER PI-PI
LIC-1041

Ziegler Nichols Auto Tune PKT Trial Error 1 Trial Error 2 Trial Error 3 Trial Error 4 Trial Error 5 Trial Error 6

P, I P, I P,I P, I P, I P, I P, I P, I P, I

Kp : 0 Kp : 0 Kp : 0.15 Kp : 0.015
Kp: 0.484 Kp : 0 Kp: 1 Kp : 0.1 Kp : 0.01 Ti : 0.173 Ti : 0.003 Ti : 0.223 Ti : 0.058
Karakteristik Ti : 0.9 Ti : 0.073 Ti: 20 Ti : 0.073 Ti : 0.073
Kestabilan
Sistem
FIC-1005

Ziegler Nichols Auto Tune PKT Trial Error 1 Trial Error 2 Trial Error 3 Trial Error 4 Trial Error 5 Trial Error 6

P, I P, I P, I P, I P, I P, I P, I P, I

Kp: 6 Kp: 0.23 Kp: 0.6 Kp: 0.33 Kp: 0.13 Kp: 0.23 Kp: 0.23 Kp: 0.43 Kp: 0.03
Ti :1.06 Ti: 0.026 Ti: 20 Ti: 0.026 Ti: 0.026 Ti: 0.126 Ti: 0.016 Ti: 0.146 Ti: 0.006

Overshoot (%) N/A 0 0 1.29 1.5 9.67 0 9.91 0

86.8 3004 82 104

Settling Time (s) N/A 122 198 166 126

Rise Time (s) N/A 105 186 69.9 57.5 22.2 2004 17.8 87.1

Error Steady State

N/A 0 0.0001 0 0.0001 0.0003 0.0002 0 0
(%)
 HASIL TUNNING KONTROLER PI-PI
1. PKT (Kp: 1 ; Ti : 20 dan Kp: 0.6 ; Ti :20) 2. Trial and Error 5 (Kp: 0.15 ; Ti : 0.223 dan Kp: 0.43 ; Ti :0.146)
 HASIL TUNNING KONTROLER PID-PI
LIC-1041

Ziegler Nichols Auto Tune Trial Error 1 Trial Error 2 Trial Error 3 Trial Error 4 Trial Error 5 Trial Error 6 Trial Error 7

P, I, D P, I, D P, I, D P, I, D P, I, D P, I, D P, I, D P, I, D P, I, D

Kp: 0.484 Kp: 1.7 Kp: 0.684 Kp: 0.484 Kp: 0.484 Kp: 0.884 Kp: 0.884 Kp: 1.084 Kp: 0.184
Ti : 0.54 Ti : 0.71 Ti : 0.54 Ti : 0.64 Ti : 0.64 Ti : 0.94 Ti : 0.54 Ti : 1.04 Ti : 0.04
Karakteristik Kestabilan
Td : 0.135 Td : -1 Td : 0.135 Td: 0.135 Td : 0.555 Td : 0.135 Td : 0.735 Td : 1.135 Td : 0.035
Sistem

FIC-1005

Ziegler Nichols Auto Tune Trial Error 1 Trial Error 2 Trial Error 3 Trial Error 4 Trial Error 5 Trial Error 6 Trial Error 7

P, I P, I P, I P, I P, I P, I P, I P, I P, I
Kp: 6 Kp: 0.4 Kp: 7 Kp: 6 Kp: 6 Kp: 7 Kp: 7 Kp: 8 Kp: 2
Ti :1.06 Ti: 0.007 Ti :1.06 Ti :0.86 Ti :1.06 Ti :1.56 Ti :1.56 Ti :1.86 Ti: 0.56
Overshoot (%) 13.88 5.68 11.5 15.6 14.3 9.91 10.2 15.4 0
35.5 29.4 37 22.6 224
Settling Time (s) 31.5 38 30.8 30.8

Rise Time (s) 6.99 8.99 9.22 7.72 8.99 5.52 9.87 5.76 195

Error Steady State (%) 0 0 0.0001 0 0.0002 0.0001 0 0 0

 HASIL TUNNING KONTROLER PID-PI
1. Autotune (Kp: 1.7 ; Ti : 0.71 ; Td: -1 dan 2. Trial and Error 4 (Kp: 0.884; Ti : 0.94 ; Td: 0.135 dan
Kp: 0.4 ; Ti :0.007) Kp: 67; Ti :1.56)
 4
KESIMPULAN & SARAN
 KESIMPULAN
1. Dengan menerapkan metode Ziegler Nichols yang telah didapatkan ketika kuliah pada penentuan
parameter PID dapat membantu proses menjadi lebih optimum.
2. Sistem pengendalian level pada LP Flash Column unit CO2 Stripper Pabrik-5 PT. Pupuk Kaltim
menggunakan cascade control system, dengan LIC-1041 sebagai master control dan FIC-1005
sebagai slave control.
3. Parameter pengendali PID hasil perhitungan Ziegler Nichols didapatkan pada master control Kp=
0.484 ;Ti= 0.54 ;dan Td= 0.135 . Kemudian pada slave control, Kp= 6 dan Ti= 1.06.
4. Berdasarkan analisa diatas, sebagian besar respon yang dihasilkan bila ditinjau dari overshoot,
settling time, dan rise time, didapatkan hasil bahwa pada metode auto tune respon sistem
pengendalian dari plant tersebut lebih baik. Namun dengan metode Ziegler Nichols dan trial and
error juga sudah cukup baik karena selisih antara ketiga metode tersebut tidak lebih dari 10%.
Dengan penggunaan mode kontrol PID-PI dihasilkan respon yang lebih baik dengan mode kontrol PI-
PI
 SARAN
1. Melakukan tuning ulang parameter pengendalian PID agar mendapat performa
sistem yang optimal.
2. Nilai tuning PID yang telah dihitung dapat digunakan sebagai basis tuning tahap
selanjutnya yaitu dengan menggunakan metode trial and error. Percobaan trial and
error dilakukan dengan variasi yang lebih beragam agar didapatkan hasil yang lebih
optimum
 DAFTAR PUSTAKA
[1] PT. Pusri, "Rencana dan Realisasi Produksi Pupuk di Dalam Negeri, Ekspor dan Impor Pupuk," 2001.
[2] PT. Pupuk Kalimantan Timur, "Pupuk Kaltim," [Online]. Available: http://www.pupukkaltim.com/ina/perusahaan-
profil-bisnis/#pengembangan-bisnis. [Accessed 17 08 2017].
[3] Emerson, Control Valve Handbook Fourth Edition, U.S.A: Fisher Controls International, 2005.
[4] M. Abduh, BAB V Control Valve, 2013.
[5] M. Abduh, BAB III - Transmitter, 2013.
[6] P. Pertamina, Dasar Instrumentasi Proses dan Kontrol, Balongan: Bimbingan Profesi Sarjana Teknik (BPST)
Direktorat Pengolahan, 2007.
[7] instrumentationtoolbox.com. [Online]. Available: http://www.instrumentationtoolbox.com/2012/12/closed-tank-
level-measurement-with-dp.html#axzz4q1eSvjAz. [Accessed 17 Agustus 2017].
[8] M. Rian Apriansyah, dkk "Perancangan Sistem Pengendalian Level Pada Steam drum dengan Menggunakan
KontrollerPID di PT Indonesia Power Ubp Sub Unit Perak-Grati," Jurnal Teknik POMITS, vol. 1, 2014.
[9] S. Djoko Nusantoro, "Perancangan Sistem Pengendalian Level Pada Monitoring Produksi Sumur Minyak Dan Gas
Dengan enggunakan Kontroler PID Di PT PERTAMINA EP REGION JAWA, FIELD SUBANG TAMBUN".
[10] Ardhiansyah Widhi Harsono, "Penerapan Metode Ziegler Nichols untuk Tuning PID Sistem Pengendalian
Level Naphta Stripper 31-C-102 pada Naphta Processing Unit di PT. Pertamina RU VI Balongan," Teknik
Fisika ITS, Surabaya, 2016.
[11] Rizky Herdhitama Putra, "PID CONTROL PADA SISTEM LEVEL CO2 STRIPPER MENGGUNAKAN
SIMULASI DCS CENTUM VP YOKOGAWA," Teknik Fisika ITS, Surabaya, 2016.
[12] K. Ogata, Modern Control Engineering, New Jersey: Prentice Hall, 2002.
[13] Nanda Dian Pratama, Totok Ruki Biyanto, Ronny Dwi Noriyati, "ANALISIS KINERJA PROSES CO2
REMOVAL PADA KOLOM STRIPPER DI PABRIK AMONIAK UNIT 1 PT. PETROKIMIA GRESIK,"
Jurnal Teknik POMITS.
[14] Eko Wahyudianto, Ir.Mochammad Ilyas HS, "PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN BERTINGKAT
PADA STEAM DRUM PT INDONESIA POWER UBP SUB UNIT PERAK-GRATI".
[15] Muhammad Niqris Prihantya, Hendra Cordova, Ronny Dwi Noriyati, "PERANCANGAN SISTEM
PENGENDALIAN LEVEL DAN INTERLOCK PADA STEAM DRUM DENGAN TIGA ELEMENT
KONTROL DI PG. GEMPOLKREP - MOJOKERTO," Jurnal Teknik POMITS, vol. 2, 2013.
[10] Ardhiansyah Widhi Harsono, "Penerapan Metode Ziegler Nichols untuk Tuning PID Sistem Pengendalian
Level Naphta Stripper 31-C-102 pada Naphta Processing Unit di PT. Pertamina RU VI Balongan," Teknik
Fisika ITS, Surabaya, 2016.
[11] Rizky Herdhitama Putra, "PID CONTROL PADA SISTEM LEVEL CO2 STRIPPER MENGGUNAKAN
SIMULASI DCS CENTUM VP YOKOGAWA," Teknik Fisika ITS, Surabaya, 2016.
[12] K. Ogata, Modern Control Engineering, New Jersey: Prentice Hall, 2002.
TERIMA KASIH