Topik khusus

Nama: Widy Hari Pradana

Nim: 15620032
 Akuisisi Kecepatan Menggunakan
Sensor Accelerometer
Sensor Accelerometer
Sensor accelerometer mengukur percepatan dynamic
dan static. Pengukuran dynamic adalah pengukuran
percepatan pada objek bergerak, sedangkan pengukuran
static adalah pengukuran terhadap gravitasi bumi.
Sensor accelerometer merupakan sensor percepatan
berbasis capacitive micromachined accelerometer. Sensor
ini dapat “mengindra” percepatan yang dialami sensor pada
3 sumbu (sumbu XYZ). Keluaran modul sensor ini adalah
tegangan analog sehingga untuk mengolah tegangan
keluaran secara digital diperlukan peranti ADC (Analog
Digital Converter). Salah satu yang dapat digunakan
adalah ADC dalam mikrokontroller.
Kecepatan & Percepatan
Kecepatan adalah jarak yang di tempuh oleh suatu
benda dalam suatu waktu. Artinya apabila ada seseorang
yang menempuh jarak sejauh 100 meter dalam waktu 10
detik, maka kecepatan adalah 10 m/s. Kecepatan sendiri
bermacam – macam, tetapi yang sering digunakan adalah
Km/h.
Sedangkan percepatan merupakan perubahan
kecepatan pada suatu waktu tertentu. Seseorang
mengendarai mobil yang sedang melaju dengan kecepatan
40 m/s lalu karena dikejar polisi dia langsung menginjak
gas dalam 10 detik kecepatan mobil itu menjadi 60 m/s
maka percepatan mobil tersebut adalah 2 m/s.
Pada penelitian oleh (Abu Ismail Pribadi) melakukan
penelitian data keluaran sensor berupa tegangan analog
yang akan disambungkan dengan ADC (Analog to Digital
Converter) pada mikrokontroller ATMega32. Metode
konversi dari nilai percepatan menjadi kecepatan
menggunakan integral dengan metode Rungge-Kutta
dengan pendekatan trapezoid. Pengujian sensor untuk
menghitung kecepatan didapatkan hasil pengujian error
rata-rata sebesar 1,17% dengan error terbesar pada
kecepatan 20 km/h sebesar 1,92%. Pengujian sensor
menghitung jarak didapatkan error rata – rata sebesar
3,70% dengan error terbesar pada jarak 50cm sebesar
6,20%. Pengujian keseluruhan system didapatkan error rata
– rata sebesar 3,21% untuk pengujian kecepatan dan system
mampu memberikan informasi tepat 1 km dari jarak yang
terukur sebelum mencapai tujuan. ( Abu Ismail Pribadi
2014)
Metode Runge-Kutta
Metode Runge-Kutta merupakan salah satu dari satu
perangkat metode yang penting untuk menyelesaikan persamaan
diferensial dengan syarat awal

𝑦 ′ = 𝑓 𝑥, 𝑦
𝑦(𝑥0 ) diberikan

Untuk memecahkan persoalan ini, pada sumbu waktu 𝑥 dipilih

simpul-simpul waktu diskret 𝑥0 , 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑟 , 𝑥𝑟+1 , … , 𝑥𝑛 dan
seterusnya dengan 𝑥𝑟+1 = 𝑥𝑟 + ℎ𝑟 , dengan ℎ𝑟 merupakan “step
length” dari saat ke-r ke saat ke-(r+1). Pada umumnya “step
length” tergantung pada r, tetapi untuk mudahnya diperlakukan
konstan, yaitu h.
Bentuk umum metode Runge-Kutta orde-𝑛 adalah:
𝒚𝒓+𝟏 = 𝒚𝒓 + 𝒂𝟏 𝒌𝟏 + 𝒂𝟐 𝒌𝟐 + … + 𝒂𝒏 𝒌𝒏
dengan 𝑎1 , 𝑎2 , … , 𝑎𝑛 adalah tetapan dan
𝑘1 = ℎ𝑓(𝑥𝑟 , 𝑦𝑟 )
𝑘2 = ℎ𝑓 𝑥𝑟 + 𝑝1 ℎ, 𝑦𝑟 + 𝑞11 𝑘1
𝑘3 = ℎ𝑓 𝑥𝑟 + 𝑝1 ℎ, 𝑦𝑟 + 𝑞21 𝑘1 + 𝑞22 𝑘2
...
𝑘𝑛 = ℎ𝑓(𝑥𝑟 + 𝑝𝑛−1 ℎ, 𝑦𝑟 + 𝑞𝑛−1,1 𝑘1 + 𝑞𝑛−1,2 𝑘2 + . . . +𝑞𝑛−1,𝑛−1 𝑘𝑛−1

Nilai 𝑎𝑖 , 𝑝𝑖 𝑞𝑖𝑗 dipilih sedemikian rupa sehingga meminimumkan

galat per langkah, dan persamaan entuk umum metode Runge-Kutta
orde-n akan sama dengan metode deret Taylor dari orde setinggi
mungkin.

Galat per langkah metode Runge-Kutta orde-n 𝑂 ℎ𝑛+1

Galat longgokan metode Runge-Kutta orde-n 𝑂 ℎ𝑛
Orde metode = 𝑛